JP7194340B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
この実施形態におけるばね定数kおよび粘性減衰係数cは、予め実験・解析等で求められた所定値が設定されている。
実手動操舵角演算部46Aは、式(2)の微分方程式を解くことにより、ロアコラムの回転角θcを演算し、得られた回転角θcを実手動操舵角θc,mdとして設定する。
Claims (9)
- 操舵トルクを検出するためのトルク検出器と、
実操舵角を検出するための操舵角検出器と、
自動操舵制御量を設定する自動操舵制御部と、
前記操舵トルクを用いてアシスト制御量を設定するアシスト制御部と、
前記自動操舵制御量と前記アシスト制御量とを加算することによって、統合制御量を演算する統合制御量演算部と、
前記統合制御量に基づいて舵角制御用の電動モータを制御する制御部と、を含むモータ制御装置であって、
前記操舵トルクおよび前記アシスト制御量のうちの少なくとも1つと前記実操舵角に基づいて、前記実操舵角に含まれる自動操舵制御による操舵角である実自動操舵角を演算する実自動操舵角演算部をさらに備え、
前記自動操舵制御部は、目標自動操舵角および前記実自動操舵角を用いて前記自動操舵制御量を設定するように構成されており、
前記実自動操舵角演算部は、
前記操舵トルクおよび前記アシスト制御量のうちの少なくとも1つに基づいて、前記実操舵角に含まれている、手動操舵およびアシスト制御による操舵角である実手動操舵角を演算する実手動操舵角演算部と、
前記実操舵角から前記実手動操舵角を減算することによって前記実自動操舵角を演算する減算部とを含む、モータ制御装置。 - 前記実手動操舵角演算部は、前記電動モータを備えたステアリングシステムのリファレンスモデルを用いて、前記実手動操舵角を演算するように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記自動操舵制御部は、
前記自動操舵制御量および前記実自動操舵角を用いて、前記電動モータの駆動対象に作用するモータトルク以外の外乱トルクに含まれる自動操舵分の外乱トルクの推定値である自動外乱トルク推定値と、前記実自動操舵角の推定値とを演算する外乱トルク推定部と、
前記目標自動操舵角および前記実自動操舵角の推定値を用いて、目標基本トルクを演算する目標基本トルク演算部と、
前記目標基本トルクを前記自動外乱トルク推定値によって補正する外乱トルク補償部とを含む、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記自動操舵制御部は、
前記自動操舵制御量および前記実自動操舵角を用いて、前記電動モータの駆動対象に作用するモータトルク以外の外乱トルクに含まれる自動操舵分の外乱トルクの推定値である自動外乱トルク推定値を演算する外乱トルク推定部と、
前記目標自動操舵角および前記実自動操舵角を用いて、目標基本トルクを演算する目標基本トルク演算部と、
前記目標基本トルクを前記自動外乱トルク推定値によって補正する外乱トルク補償部とを含む、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 所定の第1の情報に応じて、前記自動操舵制御部によって設定される自動操舵制御量に対して重み付け処理を行う第1の重み付け部をさらに備え、
前記統合制御量演算部は、前記第1の重み付け部による重み付け処理後の自動操舵制御量と前記アシスト制御量とを加算することによって、前記統合制御量を演算するように構成されている、請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 所定の第2の情報に応じて、前記トルク検出器によって検出される操舵トルクに対して重み付け処理を行う第2の重み付け部をさらに備え、
前記アシスト制御部は、前記第2の重み付け部による重み付け処理後の操舵トルクを用いて前記アシスト制御量を設定するように構成され、
前記実自動操舵角演算部は、前記第2の重み付け部による重み付け処理後の操舵トルクと、前記アシスト制御部によって演算されるアシスト制御量と、前記実操舵角に基づいて、前記実自動操舵角を演算するように構成され、
前記統合制御量演算部は、前記自動操舵制御量と、前記アシスト制御部によって演算されるアシスト制御量とを加算することによって、前記統合制御量を演算するように構成されている、請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 所定の第3の情報に応じて、前記アシスト制御部によって設定されるアシスト制御量に対して重み付け処理を行う第3の重み付け部と、
所定の第4の情報に応じて、前記実手動操舵角演算部によって演算される実手動操舵角に対して重み付け処理を行う第4の重み付け部とをさらに備え、
前記減算部は、前記実操舵角から、前記第4の重み付け部よる重み付け処理後の実手動操舵角を減算することによって前記実自動操舵角を演算するように構成されており、
前記統合制御量演算部は、前記自動操舵制御量と、前記第3の重み付け部による重み付け処理後のアシスト制御量とを加算することによって、前記統合制御量を演算するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 所定の第5の情報に応じて、前記自動操舵制御部によって設定される自動操舵制御量に対して重み付け処理を行う第5の重み付け部と、
所定の第6の情報に応じて、前記トルク検出器によって検出される操舵トルクに対して重み付け処理を行う第6の重み付け部をさらに備え、
前記アシスト制御部は、前記第6の重み付け部による重み付け処理後の操舵トルクを用いてアシスト制御量を設定するように構成されており、
前記実自動操舵角演算部は、前記第6の重み付け部による重み付け処理後の操舵トルクと、前記アシスト制御部によって演算されるアシスト制御量と、前記実操舵角に基づいて、前記実自動操舵角を演算するように構成されており、
前記統合制御量演算部は、前記第5の重み付け部による重み付け処理後の自動操舵制御量と、前記アシスト制御部によって演算されるアシスト制御量とを加算することによって、前記統合制御量を演算するように構成されている、請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 所定の第7の情報に応じて、前記自動操舵制御部によって設定される自動操舵制御量に対して重み付け処理を行う第7の重み付け部と、
所定の第8の情報に応じて、前記アシスト制御部によって設定されるアシスト制御量に対して重み付け処理を行う第8の重み付け部と、
所定の第9の情報に応じて、前記実手動操舵角演算部によって演算される実手動操舵角に対して重み付け処理を行う第9の重み付け部とをさらに含み、
前記減算部は、前記実操舵角から、前記第9の重み付け部よる重み付け処理後の実手動操舵角を減算することによって前記実自動操舵角を演算するように構成されており、
前記統合制御量演算部は、前記第7の重み付け部による重み付け処理後の自動操舵制御量と、前記第8の重み付け部による重み付け処理後のアシスト制御量とを加算することによって、前記統合制御量を演算するように構成されている、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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