JP7236038B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
前記式(a)において、Tasstは、目標アシストトルクであり、Tautoは自動操舵制御を行うための目標操舵トルク(以下、目標自動操舵トルクという)であり、KasstおよびKautoはそれぞれ重み係数である。アクチュエータは、目標アクチュエータトルクTtと一致するトルクを発生するように制御される。
つまり、シェアードコントロール部44は、目標自動操舵トルク(satTmin,Tmax(Tm,ac)-Tlem)と、目標アシストトルクTm,mcとを重み付け加算することにより、目標モータトルクTmを演算する。
Claims (5)
- 車両の転舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
操舵トルクに応じた目標アシストトルクを設定する第1設定部と、
目標操舵角と実操舵角との間の角度偏差を零に近づけるための角度制御用目標トルクを設定する第2設定部と、
前記第2設定部によって設定される角度制御用目標トルクを制限する制限処理部と、
前記制限処理部による制限処理後の角度制御用目標トルクを用いて目標自動操舵トルクを演算する第1演算部と、
前記目標自動操舵トルクと前記目標アシストトルクとを、ドライバ入力に応じて変化する値に応じて重み付け加算することにより、前記電動モータのモータトルクの目標値である目標モータトルクを演算する第2演算部とを含む、車両用操舵装置。 - 前記制限処理部は、前記第2設定部によって設定される角度制御用目標トルクを、所定の上限値と所定の下限値との間に制限するように構成されている、請求項1に記載の車両用操舵装置。
- 前記第2設定部は、前記角度偏差を零に近づけるためのフィードバック制御部を含んでおり、
前記制限処理部は、ドライバ入力に応じて変化する値に基づいて、前記フィードバック制御部のフィードバックゲインを制御することにより、前記第2設定部によって設定される角度制御用目標トルクを制限するように構成されている、請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記ドライバ入力に応じて変化する値は、前記操舵トルクまたは前記角度偏差である、請求項1~3のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
- 前記ドライバ入力に応じて変化する値は、前記操舵トルクまたは前記角度偏差であり、前記第2演算部で用いられるドライバ入力に応じて変化する値と、前記制限処理部で用いられるドライバ入力に応じて変化する値とが異なる、請求項3に記載の車両用操舵装置。
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