CN106323642A - 一种防夹检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防夹检测方法，包括：获取电机运行时间，判断运行时间是否达到预设稳定时间；当判断运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；判断下一位置段的电流平均值与下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。本发明能够提高防夹检测的准确率。本发明还公开了一种防夹检测系统。

Description

一种防夹检测方法及系统

技术领域

本发明涉及防夹技术领域，尤其涉及一种防夹检测方法及系统。

背景技术

撑杆式汽车电动后备门系统因其独特的开启方式相比传动摇臂式电动后背门有很多优点，例如噪音低，电机电流小，受温度影响小，可中间位置悬停等，目前越来越受到用户的青睐。现在的电动后备门具备障碍物检测功能，通常采用闭环速度控制，但是速度变化并不能准确反映防夹力变化，因此防夹检测效果不佳，容易存在误防夹等问题。

发明内容

本发明提供了一种防夹检测方法及系统，能够提高防夹检测的准确率。

本发明提供了一种防夹检测方法，包括：

获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

优选地，所述当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，还包括：

检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

优选地，当判断所述运行时间达到稳定时间后，还包括：

检测第一段位置的电流平均值；

检测当前位置段的电流平均值；

判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和，若是，则输出发生防夹结果。

优选地，所述当判断所述运行时间是否达到稳定时间的结果为否后，还包括：

检测当前位置段的电流平均值；

判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

优选地，所述计算下一位置段的电流预测值包括：

依据公式：

Ima＝a*Ima_last+(1-a)*Iave

计算出下一位置段的电流预测值，其中，Iave为当前位置段的电流平均值，Ima_last为上一位置段的电流平均值，a为预设加权系数。

一种防夹检测系统，包括：

第一获取单元，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

优选地，所述系统还包括：

第三检测单元，用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

第三判断单元，用于判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

所述输出单元，还用于当判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

优选地，所述系统还包括：

第四检测单元，用于当判断所述运行时间达到稳定时间后，检测第一段位置的电流平均值；

第五检测单元，用于检测当前位置段的电流平均值；

第四判断单元，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和；

所述输出单元，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和时，输出发生防夹结果。

优选地，所述系统还包括：

第六检测单元，用于当判断所述运行时间是否达到稳定时间的结果为否后，检测当前位置段的电流平均值；

第五判断单元，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值；

所述输出单元，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于第四预设阈值时，输出发生防夹结果。

优选地，所述第二检测单元：

依据公式：

Ima＝a*Ima_last+(1-a)*Iave

计算出下一位置段的电流预测值，其中，Iave为当前位置段的电流平均值，Ima_last为上一位置段的电流平均值，a为预设加权系数。

由上述方案可知，本发明提供的一种防夹检测方法，在进行防夹检测时，首先获取电机运行时间，判断电机运行时间是否达到预设稳定时间，当电机运行时间达到预设稳定时间后，检测后备门当前位置段的电流平均值，然后判断检测到的当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，当当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差不大于第一预设阈值时，检测后备门下一位置段的电流平均值，并计算下一位置段的电流预测值，判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，当判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果，采用电流作为防夹的判断标准，由于电流相对于速度更加的准确，因此提高了防夹检测的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种防夹检测方法实施例1的流程图；

图2为本发明公开的一种防夹检测方法实施例2的流程图；

图3为本发明公开的一种防夹检测方法实施例3的流程图；

图4为本发明公开的一种防夹检测方法实施例4的流程图；

图5为本发明公开的一种防夹检测系统实施例1的结构示意图；

图6为本发明公开的一种防夹检测系统实施例2的结构示意图；

图7为本发明公开的一种防夹检测系统实施例3的结构示意图；

图8为本发明公开的一种防夹检测系统实施例4的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种防夹检测方法实施例1的流程图，该方法包括以下步骤：

S101、获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间，若是，则进入S102；

当后备门开始打开或开始关闭时，即电机开始运行时，从电机开始运行的时刻起，记录电机运行的时间，在电机运行的过程中，判断电机运行的时间是否达到预设稳定时间，即判断电机是否进入了稳态运行状态。

S102：检测当前位置段的电流平均值；

当判断电机进入了稳态运行状态后，对后备门当前位置段的电流平均值进行检测。需要说明的是，后备门运动的位置通过霍尔传感器进行检测，以N个霍尔位置作为一段，也就是说当前位置段由N个霍尔位置构成，对每个霍尔位置的电流进行采集，然后对当前位置段采集的N个电流进行平均，得到当前位置段的电流平均值。

S103：判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则进入S104；

上一位置段的电流平均值的计算方法与当前位置段的电流平均值计算方法相同，计算当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差，判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值。

S104：检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，继续检测下一位置段的电流平均值，下一位置段的电流平均值的计算方法与当前位置段的电流平均值计算方法相同，同时计算下一位置段的电流预测值，即计算电流移动加权平均值。在计算下一位置段的电流预测值时可以依据公式：Ima＝a*Ima_last+(1-a)*Iave

计算出下一位置段的电流预测值，其中，Iave为当前位置段的电流平均值，Ima_last为上一位置段的电流平均值，a为预设加权系数。

需要说明的是，加权系数a的选取分为4种情况，开启和关闭分别使用两套不同的加权系数a，而且其中电流上升(Iave>Ima_last)和电流下降(Iave<Ima_last)也要分别选取不同的加权系数a，其标定标准为保证Ima曲线对电流下降趋势能够紧密追随而对上升趋势保持迟钝，以能够敏感的检测出防夹时的电流急剧增加。

S105：判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S106；

然后计算下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差，判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值。

S106：输出发生防夹结果。

当判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值，表明实际检测得到的下一位置段的电流平均值与下一位置段的电流预测值差别较大，表明可能存在障碍物，此时输出发生防夹结果。

综上所述，上述实施例在进行防夹检测时，首先获取电机运行时间，判断电机运行时间是否达到预设稳定时间，当电机运行时间达到预设稳定时间后，检测后备门当前位置段的电流平均值，然后判断检测到的当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，当当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差不大于第一预设阈值时，检测后备门下一位置段的电流平均值，并计算下一位置段的电流预测值，判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，当判断下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果，采用电流作为防夹的判断标准，由于电流相对于速度更加的准确，因此提高了防夹检测的准确率。

如图2所示，为本发明公开的一种防夹检测方法实施例2的流程图，该方法包括以下步骤：

S201：获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间，若是，则进入S202；

在本实施例中，步骤S201可以与实施例1中的步骤S101一致，本实施例中不再赘述。

S202：检测当前位置段的电流平均值；

在本实施例中，步骤S202可以与实施例1中的步骤S102一致，本实施例中不再赘述。

S203：判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则进入S204，若是，则进入S207；

在本实施例中，步骤S203可以与实施例1中的步骤S103一致，本实施例中不再赘述。

S204：检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

在本实施例中，步骤S204可以与实施例1中的步骤S104一致，本实施例中不再赘述。

S205：判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S206；

在本实施例中，步骤S205可以与实施例1中的步骤S105一致，本实施例中不再赘述。

S206：输出发生防夹结果。

S207：检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差大于第一预设阈值时，检测下一位置段的电流平均值，并获取上一位置段的电流预测值，下一位置段的电流平均值的计算方法与当前位置段的电流平均值计算方法相同，上一位置段的电流预测值的计算方法与下一位置段的电流预测值的计算方法相同。

S208：判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S206；

然后计算下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差，判断下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，当判断下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，表明可能存在障碍物，此时输出发生防夹结果。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上进一步公开了当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差大于第一预设阈值后，通过判断下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值来判断是否发生防夹。

如图3所示，为本发明公开的一种防夹检测方法实施例3的流程图，该方法包括以下步骤：

S301：获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间，若是，则进入S302-S308，或者进入S309-311；

在本实施例中，步骤S301可以与实施例1中的步骤S101一致，本实施例中不再赘述。

S302：检测当前位置段的电流平均值；

在本实施例中，步骤S302可以与实施例1中的步骤S102一致，本实施例中不再赘述。

S303：判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则进入S304，若是，则进入S307；

在本实施例中，步骤S303可以与实施例1中的步骤S103一致，本实施例中不再赘述。

S304：检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

在本实施例中，步骤S304可以与实施例1中的步骤S104一致，本实施例中不再赘述。

S305：判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S306；

在本实施例中，步骤S305可以与实施例1中的步骤S105一致，本实施例中不再赘述。

S306：输出发生防夹结果。

S307：检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

在本实施例中，步骤S307可以与实施例2中的步骤S207一致，本实施例中不再赘述。

S308：判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S306。

在本实施例中，步骤S308可以与实施例2中的步骤S208一致，本实施例中不再赘述。

S309：检测第一段位置的电流平均值；

为了保证在障碍物柔性很大的情况下也能够实现防夹功能，需要增加电流初始参考值防夹功能，在电机运行时间达到稳定预设时间后，检测第一段位置的电流平均值，即检测起始段的电流平均值Iref，第一段位置的电流平均值的计算方法与当前位置段的电流平均值计算方法相同。

S310：检测当前位置段的电流平均值；

S311：判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和，若是，则进入S306；

对不同工况下(坡度、温度、负重)进行测试，选取一个第三阈值△Iabs，当当前位置段的电流平均值大于Iref+△Iabs时，输出发生防夹结果。

综上所述，在上述实施例的基础上，进一步实现了保证在障碍物柔性较大的情况下防夹检测。

如图4所示，为本发明公开的一种防夹检测方法实施例4的流程图，该方法包括以下步骤：

S401：获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间，若是，则进入S402-S408，或者进入S409-411；若否，则进入S412-S413；

在本实施例中，步骤S401可以与实施例1中的步骤S101一致，本实施例中不再赘述。

S402：检测当前位置段的电流平均值；

在本实施例中，步骤S402可以与实施例1中的步骤S102一致，本实施例中不再赘述。

S403：判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则进入S404，若是，则进入S407；

在本实施例中，步骤S403可以与实施例1中的步骤S103一致，本实施例中不再赘述。

S404：检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

在本实施例中，步骤S404可以与实施例1中的步骤S104一致，本实施例中不再赘述。

S405：判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S406；

在本实施例中，步骤S405可以与实施例1中的步骤S105一致，本实施例中不再赘述。

S406：输出发生防夹结果。

S407：检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

在本实施例中，步骤S407可以与实施例2中的步骤S207一致，本实施例中不再赘述。

S408：判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则进入S406。

在本实施例中，步骤S408可以与实施例2中的步骤S208一致，本实施例中不再赘述。

S409：检测第一段位置的电流平均值；

在本实施例中，步骤S409可以与实施例3中的步骤S309一致，本实施例中不再赘述。

S410：检测当前位置段的电流平均值；

S411：判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和，若是，则进入S406。

在本实施例中，步骤S411可以与实施例3中的步骤S311一致，本实施例中不再赘述。

S412：检测当前位置段的电流平均值；

当判断电机运行时间未达到预设稳定时间时，对当前位置段的电流平均值进行检测。

S413：判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值，若是，则进入S406。

判断当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值，当判断当前位置段的电流平均值大于第四预设阈值时输出发生防夹结果。

综上所述，在上述实施例的基础上，进一步实现了在电机运行时间未达到预设稳定时间下的防夹检测。

如图5所示，为本发明公开的一种防夹检测系统实施例1的结构示意图，包括：

第一获取单元501，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元502，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元503，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元504，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元505，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元506，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

本实施例的实现原理与图1所示的一种防夹检测方法实施例1的原理相同，在此不再赘述。

如图6所示，为本发明公开的一种防夹检测系统实施例2的结构示意图，包括：

第一获取单元601，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元602，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元603，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元604，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元605，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元606，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

第三检测单元607，用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

第三判断单元608，用于判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元606，还用于当判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

本实施例的实现原理与图2所示的一种防夹检测方法实施例2的原理相同，在此不再赘述。

如图7所示，为本发明公开的一种防夹检测系统实施例3的结构示意图，包括：

第一获取单元701，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元702，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元703，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元704，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元705，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元706，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

第三检测单元707，用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

第三判断单元708，用于判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元706，还用于当判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

第四检测单元709，用于当判断所述运行时间达到稳定时间后，检测第一段位置的电流平均值；

第五检测单元710，用于检测当前位置段的电流平均值；

第四判断单元711，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和；

输出单元706，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和时，输出发生防夹结果。

本实施例的实现原理与图3所示的一种防夹检测方法实施例3的原理相同，在此不再赘述。

如图8所示，为本发明公开的一种防夹检测系统实施例4的结构示意图，包括：

第一获取单元801，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元802，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元803，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元804，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元805，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元806，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

第三检测单元807，用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

第三判断单元808，用于判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元806，还用于当判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

第四检测单元809，用于当判断所述运行时间达到稳定时间后，检测第一段位置的电流平均值；

第五检测单元810，用于检测当前位置段的电流平均值；

第四判断单元811，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和；

输出单元806，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和时，输出发生防夹结果。

第六检测单元812，用于当判断所述运行时间是否达到稳定时间的结果为否后，检测当前位置段的电流平均值；

第五判断单元813，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值；

输出单元806，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于第四预设阈值时，输出发生防夹结果。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种防夹检测方法，其特征在于，包括：

获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值，若否，则检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，还包括：

检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当判断所述运行时间达到稳定时间后，还包括：

检测第一段位置的电流平均值；

检测当前位置段的电流平均值；

判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和，若是，则输出发生防夹结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当判断所述运行时间是否达到稳定时间的结果为否后，还包括：

检测当前位置段的电流平均值；

判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值，若是，则输出发生防夹结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算下一位置段的电流预测值包括：

依据公式：

Ima＝a*Ima_last+(1-a)*Iave

计算出下一位置段的电流预测值，其中，Iave为当前位置段的电流平均值，Ima_last为上一位置段的电流平均值，a为预设加权系数。

6.一种防夹检测系统，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取电机运行时间，判断所述运行时间是否达到预设稳定时间；

第一检测单元，用于当判断所述运行时间达到预设稳定时间后，检测当前位置段的电流平均值；

第一判断单元，用于判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值；

第二检测单元，还用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为否时，检测下一位置段的电流平均值并计算下一位置段的电流预测值；

第二判断单元，还用于判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

输出单元，用于当判断所述下一位置段的电流平均值与所述下一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

第三检测单元，用于当判断当前位置段的电流平均值与上一位置段的电流平均值之差是否大于第一预设阈值的结果为是后，检测下一位置段的电流平均值并获取上一位置段的电流预测值；

第三判断单元，用于判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差是否大于第二预设阈值；

所述输出单元，还用于当判断所述下一位置段的电流平均值与上一位置段的电流预测值之差大于第二预设阈值时，输出发生防夹结果。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，还包括：

第四检测单元，用于当判断所述运行时间达到稳定时间后，检测第一段位置的电流平均值；

第五检测单元，用于检测当前位置段的电流平均值；

第四判断单元，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和；

所述输出单元，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于所述第一段位置的电流平均值与第三预设阈值之和时，输出发生防夹结果。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：

第六检测单元，用于当判断所述运行时间是否达到稳定时间的结果为否后，检测当前位置段的电流平均值；

第五判断单元，用于判断所述当前位置段的电流平均值是否大于第四预设阈值；

所述输出单元，还用于当判断所述当前位置段的电流平均值大于第四预设阈值时，输出发生防夹结果。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二检测单元：

依据公式：

Ima＝a*Ima_last+(1-a)*Iave

计算出下一位置段的电流预测值，其中，Iave为当前位置段的电流平均值，Ima_last为上一位置段的电流平均值，a为预设加权系数。