CN102935805A - 一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统，所述方法通过对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，重建每一分段的机械特性平均值，并利用所述分段中每个运行位置的实时机械特性值与该运行位置所处分段的重建机械特性平均值的差值作为判断是否发生挤夹的依据，解决了因环境因素（温度、电压等）和时间变化（变形、老化和磨损等）对车身闭合系统运行特性的影响所引起的复杂补偿问题，提高了系统的稳定性，并且提高了防夹判断的准确率。

Description

一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统

技术领域

本发明涉及电气领域，特别是一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统。

背景技术

车身闭合系统是指车的门窗、天窗和后背门，其中防夹，就是指在所述车门窗、天窗和后背门在闭合的过程中夹住物体并达到一定力度后，让电动车门窗、天窗和后背门自动停止或回落，用以防止物体（尤其是人体）被夹伤。车身闭合系统的开启和关闭过程中，只有身闭合系统关闭时需要进行防夹控制，其中对于车窗的防夹区域定义为从离电动车窗玻璃无障碍关闭的最大位置(顶端)4～200mm的区域。该定义符合欧洲74／60／EEC和美国FMVSSll8的相关要求，且只有在防夹区域才启动防夹功能，目前的许多电动车窗具有防夹功能，以此来防止乘员尤其是儿童受到伤害。

上述的防夹定义是用来解释应用于汽车领域中，例如：电动车窗、天窗和后背门，但是在实际应用中，防夹可以应用于拥有防夹系统的很多场景中，在此我们以汽车领域作为分析对象，在汽车领域的实际应用中，电动门窗、天窗和后背门机械参数及电气参数随着时间变化（变形、老化和磨损等）以及环境的变化（温度、电压等）都对电动门窗、天窗和后背门的运行特性（即：机械特性）有影响，解决上述问题，目前的技术有：

首先存储一条天窗正常的运行曲线，然后通过查找大量实验获得门窗、天窗和后背门在各种环境、状态下特性曲线补偿表，对当前状态下运行特性曲线对应的运行特性值进行补偿修正，并利用特性值计算出当前的防夹力与预设防夹力进行对比，判断是否有物体被夹，在使用所述方法得到的特性值需要大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量，在修正过程中会出现标定误差导致得到的特性值的准确率低而致使判断精度不高。

发明内容

本发明所要解决的问题是：提供一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统，以解决现有技术中出现的使用大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量，会出现标定误差因此得到的特性值的准确率低，从而导致判断精度不高的问题。

本发明提供一种车身闭合系统的防夹判断方法，包括：

在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段，对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：

计算当前分段的重建机械特性平均值；

将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到当前分段的差值；

判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹。

优选地，所述当前分段的重建机械特性平均值的计算方法包括：

当所述当前分段为所述至少两个分段中的第二分段时：

所述当前分段的重建机械特性平均值为所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

当所述当前分段为所述至少两个分段中除所述第一分段和第二分段之外的分段时：

判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与实时机械特性平均值的大小；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值大于实时机械特性平均值时，则所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值小于实时机械特性平均值时，则所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值。

优选地，所述预先存储的当前分段的机械特性差值的计算方法包括：

将所述当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减，相减的结果为所述当前分段的机械特性差值，将符合预设条件的所述当前分段的机械特性差值进行存储。

优选地，还包括：

判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，当不符合预设条件时，则所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值。

优选地，所述预设条件包括：

所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

优选地，对于所述至少两个分段中的每一个分段，所述实时机械特性平均值的计算方法包括：

接收电机实时采集的所述分段中每个运行位置上对应的物理参数；

通过所述物理参数得到对应的所述分段中每个运行位置的实时机械特性值，依据所述实时机械特性值计算所述分段的实时机械特性平均值。

一种车身闭合系统的防夹判断系统，所述防夹判断系统包括：

分段模块，用于在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段；

第一计算模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的重建机械特性平均值；

第一判断模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到差值，判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹。

优选地，所述防夹判断系统还包括：

接收模块，用于接收电机实时采集的所述至少两个分段中每一个分段中每个运行位置上对应的物理参数；

第二计算模块，用于通过所述物理参数得到对应的所述每一个分段中每个运行位置的实时机械特性值，依据所述实时机械特性值计算所述每一个分段的实时机械特性平均值；

预处理模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减的差值，将符合预设条件的所述差值进行存储。

优选地，所述防夹判断系统还包括：

第二判断模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，当不符合预设条件时，则所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值；

其中，所述预设条件包括：

所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

优选地，所述第一计算模块包括：

判断单元，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断当前分段是否为所述至少两个分段中的第二分段，当判断为是时，由第一计算单元处理，否则由第二计算单元处理；

第一计算单元，用于计算所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

第二计算单元，用于判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与实时机械特性平均值的大小；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值大于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值小于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值。

从以上技术方案可以看出，本发明提供了一种车身闭合系统的防夹判断方法及系统，所述方法中，在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，并计算每一分段的重建机械特性平均值，根据所述分段中每一运行位置的实时机械特性值与所述重建机械特性平均值的差值来判断在该运行位置上是否发生挤夹，从而避免出现由于使用大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量而出现标定误差，而导致的判断不准确的问题，提高了整个车身闭合系统的防夹判断的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一公开的一种车身闭合系统的防夹判断方法的流程示意图；

图2为本发明公开的一种计算当前分段的重建机械特性平均值的方法流程示意图；

图3为本发明实施例二公开的一种预先存储的所述当前分段的机械特性差值方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三公开的一种实时机械特性平均值计算的方法流程示意图；

图5为本发明实施例四公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统的结构示意图；

图6为本发明实施例五公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统的结构示意图；

图7为本发明实施例六公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统的结构示意图；

图8为本发明实施例七公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明实施例一公开了一种车身闭合系统的防夹判断方法，图1是本发明实施例一的流程示意图，该方法步骤包括：

步骤S101：在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段，对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理；

步骤S102：计算当前分段的重建机械特性平均值；

其中，参见图2所示，所述计算当前分段的重建机械特性平均值的过程包括：

步骤S201：判断所述当前分段是否为所述至少两个分段中除第一分段外的第二分段，如果是，则执行步骤S202，如果否，则执行步骤S203；

步骤S202：所述当前分段的重建机械特性平均值为所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

步骤S203：判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值是否大于实时机械特性平均值，如果是，则执行步骤S204，如果否，则执行步骤S205；

步骤S204：所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

步骤S205：所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值。

其中，对于所述至少两个分段中的第一分段进行了如下处理：

在进入防夹区域时，起始的第一分段的重建机械特性值始终等于本分段的实时机械特性平均值。

其中，当碰到障碍物时，在计算当前分段的重建机械特性平均值时，使用所述当前分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加，如果没有碰到障碍物，使用实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加，这样可以实现在电压变化、环境条件、气候变化、装置老化等多种变量和扰动作用下均可以安全可靠的工作。

返回图1，步骤S103：将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到每个运行位置的差值；

步骤S104：判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则执行步骤S105，如果否，则执行步骤S106；

步骤S105：发生挤夹；

步骤S106：没有发生挤夹。

其中，所述预设防夹区域和预设分段方法都可以按照用户的需要进行设置，因此会得到多个待处理分段，如果以K值表示有多少个数段的话，K值是大于1的自然数。

本实施例中公开了一种车身闭合系统的防夹判断方法，所述方法中，在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段，对除第一分段之外的每一个分段均计算当前分段的重建机械特性平均值，将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到每个运行位置的差值，判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹，其中，在计算当前分段的重建机械特性平均值时，有两种情况，一种是计算除第一分段外的第二分段的机械特性平均值，一种是计算除第一分段和第二分段外的分段的机械特性平均值，所述方法，会避免出现由于使用大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量而出现标定误差，而导致的判断不准确的问题，提高了整个系统的防夹判断的准确率并且克服了由于碰到障碍物而引起的运行特性波动。

本发明中实施例二公开的一种预先存储所述当前分段的机械特性差值的方法，参见图3，所述方法包括：

步骤S301：将所述当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减，相减的结果为所述当前分段的机械特性差值；

步骤S302：判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，如果是，则执行步骤S303，如果否，则执行步骤S304；

其中，所述预设条件包括：所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

其中，所述预设条件的设置避免了由于环境条件、气候变化、装置老化等多种变量和扰动下引起的异常波动，造成的存储的机械特性差值的误差，提高了判断的准确性。

步骤S303：所述当前分段的机械特性值差值符合预设条件，则执行步骤S305；

步骤S304：所述当前分段的机械特性值差值不符合预设条件，则执行步骤S306；

步骤S305：将所述当前分段的机械特性差值进行存储；

步骤S306：所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值。

本实施例中公开了一种预先存储所述当前分段的机械特性差值的方法，利用预存的当前分段的机械特性差值，将所述当前分段的机械特性值平均值进行了重组，对所述机械特性值平均值进行修正，得到准确的机械值平均值，避免了针对电压、温度引起的复杂补偿标定问题，从而实现了在多种变量和扰动作用下均能可靠安全的工作。

本发明实施例三公开了一种实时机械特性平均值计算方法，图4是本发明实施例三的流程示意图，该方法应用于所述至少两个分段中的每个分段，包括：

步骤S401：接收电机实时采集的所述分段中每个运行位置上对应的物理参数；

其中，所述物理参数包括：电机转速、运行位置、电压、车速信号和环境温度等。

步骤S402：通过所述物理参数得到对应的所述分段中每个运行位置的实时机械特性值；

步骤S403：依据所述实时机械特性值计算所述分段的实时机械特性平均值。

本发明实施例四公开了一种车身闭合系统的防夹判断系统，图5为实施例四公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统结构示意图，该防夹判断系统包括：分段模块101、第一计算模块102和第一判断模块103；

所述分段模块101，用于在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段；

所述第一计算模块102，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的重建机械特性平均值；

所述第一判断模块103，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述重建机械特性平均值做差，得到差值，判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹。

上述实施例中，公开了一种车身闭合系统的防夹判断系统，所述防夹判断系统包括：分段模块、第一计算模块和第一判断模块，所述分段模块在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段，所述第一计算模块对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的重建机械特性平均值，所述第一判断模块会将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述重建机械特性平均值做差，得到差值，判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹，所述系统会避免出现由于使用大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量而出现标定误差，而导致的判断不准确的问题，提高了整个车身闭合系统的防夹判断的准确率。

在实施例四的基础上，图6为实施例五公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统结构示意图，该防夹判断系统，还包括：接收模块104、第二计算模块105和预处理模块106；

所述接收模块104用于接收电机实时采集的所述至少两个分段中每一个分段中每个运行位置上对应的物理参数；

所述第二计算模块105用于通过所述物理参数得到对应的所述每一个分段中每个运行位置的实时机械特性值，依据所述实时机械特性值计算所述每一个分段的实时机械特性平均值；

所述预处理模块106用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减的差值，将符合预设条件的所述差值进行存储。

上述实施例中，所述系统还包括：接收模块、第二计算模块和预处理模块，所述接收模块用于接收电机实时采集的每个运行位置上对应的物理参数，所述第二计算模块用于通过所述每个运行位置上对应的物理参数计算每一个分段的实时机械特性平均值，所述预处理模块用于计算当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段前一分段的实时机械特性平均值相减的差值，将符合预设条件的所述差值进行存储。

在实施例五的基础上，图7为实施例六公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统结构示意图，该防夹判断系统，还包括：第二判断模块107；

所述第二判断模块107用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，当不符合预设条件时，则所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值；

其中，所述预设条件包括：

所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

本实施例中，所述车身闭合系统还包括第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，所述预设条件的设置避免了由于环境条件、气候变化、装置老化等多种变量和扰动下引起的异常波动，造成的存储的机械特性差值的误差，提高了判断的准确性。

在实施例三的基础上，参见图8为本实施例七公开的一种车身闭合系统的防夹判断系统结构示意图，所述第一计算模块102包括：

判断单元108，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断当前分段是否为所述至少两个分段中的第二分段，当判断为是时，由第一计算单元处理，否则由第二计算单元处理；

第一计算单元109，用于计算所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

第二计算单元110，用于判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与实时机械特性平均值的大小；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值大于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值小于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值。

综上所述，本发明通过重建每一分段的机械特性平均值，并利用所述分段中每个运行位置的实时机械特性值与该运行位置所处分段的重建机械特性平均值的差值作为判断是否发生挤夹的依据，从而避免出现由于使用大量不同的电压、温度和环境状态下的修正补偿量而出现标定误差，而导致的判断不准确的问题，还避免了环境因素对车身闭合系统运行特性的影响，提高了整个车身闭合系统的防夹判断的准确率。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽范围。

Claims (10)

1.一种车身闭合系统的防夹判断方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段，对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：

计算当前分段的重建机械特性平均值；

将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到每个运行位置的差值；

判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前分段的重建机械特性平均值的计算方法包括：

当所述当前分段为所述至少两个分段中的第二分段时：

所述当前分段的重建机械特性平均值为所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

当所述当前分段为所述至少两个分段中除所述第一分段和第二分段之外的分段时：

判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与实时机械特性平均值的大小；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值大于实时机械特性平均值时，则所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值小于实时机械特性平均值时，则所述当前分段的重建机械特性平均值为所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先存储的当前分段的机械特性差值的计算方法包括：

将所述当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减，相减的结果为所述当前分段的机械特性差值，将符合预设条件的所述当前分段的机械特性差值进行存储。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，当不符合预设条件时，则所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，对于所述至少两个分段中的每一个分段，所述实时机械特性平均值的计算方法包括：

接收电机实时采集的所述分段中每个运行位置上对应的物理参数；

通过所述物理参数得到对应的所述分段中每个运行位置的实时机械特性值，依据所述实时机械特性值计算所述分段的实时机械特性平均值。

7.一种车身闭合系统的防夹判断系统，其特征在于，所述防夹判断系统包括：

分段模块，用于在预设防夹区域中按照预设分段方法对所述车身闭合系统的运行位置进行分段，得到至少两个分段；

第一计算模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的重建机械特性平均值；

第一判断模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：将所述当前分段中每个运行位置的实时机械特性值与所述当前分段的重建机械特性平均值做差，得到差值，判断所述差值是否符合预设挤夹条件，如果是，则发生挤夹，如果否，则没有发生挤夹。

8.根据权利要求7所述的防夹判断系统，其特征在于，所述防夹判断系统还包括：

接收模块，用于接收电机实时采集的所述至少两个分段中每一个分段中每个运行位置上对应的物理参数；

第二计算模块，用于通过所述物理参数得到对应的所述每一个分段中每个运行位置的实时机械特性值，依据所述实时机械特性值计算所述每一个分段的实时机械特性平均值；

预处理模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：计算当前分段的实时机械特性平均值与所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值相减的差值，将符合预设条件的所述差值进行存储。

9.根据权利要求8所述的防夹判断系统，其特征在于，所述防夹判断系统还包括：

第二判断模块，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断所述当前分段的机械特性差值是否符合预设条件，当不符合预设条件时，则所述当前分段的机械特性差值为所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值；

其中，所述预设条件包括：

所述当前分段的机械特性差值与所述车身闭合系统上一次正常工作状态下所述当前分段的机械特性差值相减的结果超过第一预设阈值；和/或

所述当前分段的机械特性差值超过第二预设阈值。

10.根据权利要求7所述的防夹判断系统，其特征在于，所述第一计算模块包括：

判断单元，用于对所述至少两个分段中除第一分段之外的每一个分段做如下处理：判断当前分段是否为所述至少两个分段中的第二分段，当判断为是时，由第一计算单元处理，否则由第二计算单元处理；

第一计算单元，用于计算所述第一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

第二计算单元，用于判断所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与实时机械特性平均值的大小；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值大于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值；

当所述当前分段的前一分段的重建机械特性平均值小于实时机械特性平均值时，则计算所述当前分段的前一分段的实时机械特性平均值与预先存储的所述当前分段的机械特性差值相加的值，该值作为所述当前分段的重建机械特性平均值。

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