JP2010100257A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】振動抑制制御部26は、アシスト勾配Ragに基づくアシスト勾配ゲインKagを演算するアシスト勾配ゲイン演算部30及び操舵角θsに基づく舵角ゲインKanを演算する舵角ゲイン演算部31とを備える。アシスト勾配ゲイン演算部30は、アシスト勾配Ragの値(絶対値)が大きいほど、より小さな値を有するアシスト勾配ゲインKagを演算し、舵角ゲイン演算部31は、操舵角θsの値(絶対値)が大きいほど、より小さな値を有する舵角ゲインKanを演算する。そして、振動抑制制御部26は、これらアシスト勾配ゲインKag及び舵角ゲインKanを操舵トルク微分値dτに基づき演算される基礎制御量εに乗ずることにより、振動抑制補償量Ivr*を演算する。
【選択図】図2
Description
即ち、その演算手法を問わず、補償成分の過剰は好ましいものではないが、特に、操舵トルク微分値に基づき演算される補償成分は、アシスト勾配が大きくなるほど、過剰アシストを招きやすい傾向がある。従って、上記のような構成について、請求項1の発明を適用することで、より顕著な効果を得ることができる。
図1は、本実施形態のEPS1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール(ステアリング)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、モータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
本実施形態の電流指令値演算部22は、目標アシスト力を示す電流指令値Iq*の基礎成分である基本アシスト制御量Ias*を演算する基本アシスト制御部25と、その補償成分として、転舵輪6への逆入力応力の印加により生ずる操舵系の振動を抑制するための振動抑制補償量Ivr*を演算する振動抑制制御部26とを備えている。
○振動抑制制御部26は、アシスト勾配Ragに基づくアシスト勾配ゲインKagを演算するアシスト勾配ゲイン演算部30及び操舵角θsに基づく舵角ゲインKanを演算する舵角ゲイン演算部31とを備える。アシスト勾配ゲイン演算部30は、アシスト勾配Ragの値(絶対値)が大きいほど、より小さな値を有するアシスト勾配ゲインKagを演算し、舵角ゲイン演算部31は、操舵角θsの値(絶対値)が大きいほど、より小さな値を有する舵角ゲインKanを演算する。そして、振動抑制制御部26は、これらアシスト勾配ゲインKag及び舵角ゲインKanを操舵トルク微分値dτに基づき演算される基礎制御量εに乗ずることにより、振動抑制補償量Ivr*を演算する。
・本実施形態では、基礎制御量演算部28は、操舵トルク微分値dτに基づいて振動抑制補償量Ivr*の基礎となる基礎制御量εを演算することとした。しかし、これに限らず、本発明は、操舵トルク微分値dτ以外を用いたその他の手法により、振動抑制制御を実行する構成に適用してもよい。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するとともに、転舵輪を通じた逆入力応力の印加により生ずる操舵系の振動を抑制するための補償制御を実行し、前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配に基づいて、該アシスト勾配の値が大きいほど、その演算される補償成分が小さくなるように前記補償制御の特性を変更する電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、前記ステアリング操作により生ずる舵角が大きいほど、その演算される前記補償成分が小さくなるように前記補償制御の特性を変更すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記操舵トルクの微分値に基づいて前記補償制御を実行すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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JP2008275861A JP5217901B2 (ja) | 2008-10-27 | 2008-10-27 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2012228925A (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006117223A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-05-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2006131191A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2006298002A (ja) * | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング制御装置 |
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- 2008-10-27 JP JP2008275861A patent/JP5217901B2/ja active Active
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