JP5412790B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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上記構成によれば、実際にシステムとして考慮した場合における正しいアシスト勾配を求めることができる。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、モータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
本実施形態の電流指令値演算部22は、EPSアクチュエータ10に発生させるべきアシスト力の基礎成分である基本アシスト制御量Ias*を演算する基本アシスト制御部25と、その補償成分として、操舵トルクτの微分値(操舵トルク微分値dτ)に基づくトルク慣性補償量Iti*を演算するトルク慣性補償制御部26とを備えている。
次に、本実施形態におけるアシスト勾配補正の態様について説明する。
上述のように、アシスト勾配補償制御による各種補償制御の最適化は、システム全体としての安定性向上を図るものであるのに対し、上記操舵トルクシフト制御は、特定の操舵状態における操舵フィーリングの向上を目的とするものである。従って、操舵トルクシフト制御による補正後の操舵トルクに基づくアシスト勾配を基礎として上記アシスト勾配補償制御を実行することにより、かえってシステムの不安定化を招くおそれがある。
Ra0=Ra×C×α ・・・(1)
尚、上記(1)式中、「α」は、図3に示されるような操舵トルクと基本アシスト制御量との関係性を示す特性係数である。
・本実施形態では、補正前の操舵トルクτに対する補正後の操舵トルクτ´の補正倍率Cに基づき、アシスト勾配Raの補正を実行することとした。しかし、これに限らず、例えば、より単純に、実行された操舵トルクシフト制御が、操舵トルクτ(の絶対値)を増大する補正であれば、補正後のアシスト勾配Ra´を増加させるべくアシスト勾配補正を実行し、操舵トルクτを低減させる操舵トルクシフト制御が実行された場合には、補正後のアシスト勾配Ra´を低減する等としてもよい。尚、この場合の増加量、低減量の演算は、所定量を加減算、或いは乗算する等、どのような方法を用いてもよい。
Claims (4)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、検出された操舵トルクを、操舵に関する状態量に応じて補正し、
補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、
補正後の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配を、補正前の前記操舵トルク及び補正後の前記操舵トルクに基づき補正し、
補正後のアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記操舵トルクを増大する補正が行なわれた場合には、前記アシスト勾配を増大させる補正を行なうこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記アシスト勾配の補正は、補正前の前記操舵トルクに対する補正後の前記操舵トルクの補正倍率に基づき行なわれること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、検出された操舵トルクを、操舵に関する状態量に応じて補正し、
補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、
補正前の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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