JP2010100087A5 - - Google Patents

Description

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、検出された操舵トルクを操舵状態に応じて補正し、補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、補正後の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配を、補正前の前記操舵トルク及び補正後の前記操舵トルクに基づき補正し、補正後のアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、を要旨とする。

上記構成によれば、実際にシステムとして考慮した場合における正しいアシスト勾配を用いて、そのアシスト勾配補償制御が実行される。その結果、アシスト力の基礎成分を演算する前段階において操舵トルクの補正が実行された場合であっても、適切なアシスト勾配補償の実行を担保して、より高い安定性を確保することができるようになる。

請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記操舵トルクを増大する補正が行なわれた場合には、前記アシスト勾配を増大させる補正を行なうこと、を要旨とする。

請求項３に記載の発明は、前記アシスト勾配の補正は、補正前の前記操舵トルクに対する補正後の前記操舵トルクの補正倍率に基づき行なわれること、を要旨とする。
上記構成によれば、実際にシステムとして考慮した場合における正しいアシスト勾配を求めることができる。

請求項４に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、検出された操舵トルクを操舵状態に応じて補正し、補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、補正前の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、を要旨とする。

Claims (4)

1. モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
   操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
   前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、検出された操舵トルクを操舵状態に応じて補正し、
   補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、
   補正後の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配を、補正前の前記操舵トルク及び補正後の前記操舵トルクに基づき補正し、
   補正後のアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、前記操舵トルクを増大する補正が行なわれた場合には、前記アシスト勾配を増大させる補正を行なうこと、
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記アシスト勾配の補正は、補正前の前記操舵トルクに対する補正後の前記操舵トルクの補正倍率に基づき行なわれること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
   操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
   前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、検出された操舵トルクを操舵状態に応じて補正し、
   補正後の操舵トルクに基づき前記操舵力補助装置に発生させるべき前記アシスト力の基礎成分を演算するものであって、
   補正前の前記操舵トルクの変化に対する前記基礎成分の変化の割合であるアシスト勾配に基づきその補償制御の特性を変更すること、
   を特徴とする電動パワーステアリング装置。