JP2010167854A5 - - Google Patents
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Description
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の発明では、車両の操舵系に伝達される操舵トルクに対応するアシスト力を当該操舵系に伝達可能なモータと、前記操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記モータにおけるモータ軸のモータ回転角を検出する回転角検出手段と、前記モータに供給されるモータ電流値を検出する電流値検出手段と、前記モータ回転角を補正するための回転角補正量を設定する補正量設定手段と、前記操舵トルクと前記回転角補正量および前記モータ回転角とに基づいて前記モータを駆動制御する制御手段と、を備える電気式動力舵取装置であって、前記回転角検出手段は、前記モータ軸の操舵系側の回転角を前記モータ回転角として検出し、前記補正量設定手段は、前記モータ電流値に基づいて基本補正量を設定することを特徴とする。
請求項１の発明では、回転角検出手段は、モータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角として検出する。また、補正量設定手段は、モータ電流値に基づいて基本補正量を設定する。
このように、基本補正量は、モータ電流値、すなわち、アシストモータの出力トルクに基づいて設定される。特に、請求項２の発明では、この基本補正量を、モータ回転角の時間微分の増加に応じて減少させることにより、モータ回転角の発振を抑制した回転角補正量を設定することができる。さらに、請求項３の発明では、この基本補正量を、操舵トルクの時間微分の増加に応じて増加させることにより、操舵トルクに対する応答性を向上した回転角補正量を設定することができる。したがって、回転角検出手段によりモータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角として検出する場合でも、モータ軸の捩れに起因するモータ回転角の検出誤差を低減することができる。
Claims (3)
- 車両の操舵系に伝達される操舵トルクに対応するアシスト力を当該操舵系に伝達可能なモータと、
前記操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記モータにおけるモータ軸のモータ回転角を検出する回転角検出手段と、
前記モータに供給されるモータ電流値を検出する電流値検出手段と、
前記モータ回転角を補正するための回転角補正量を設定する補正量設定手段と、
前記操舵トルクと前記回転角補正量および前記モータ回転角とに基づいて前記モータを駆動制御する制御手段と、
を備える電気式動力舵取装置であって、
前記回転角検出手段は、前記モータ軸の操舵系側の回転角を前記モータ回転角として検出し、
前記補正量設定手段は、前記モータ電流値に基づいて基本補正量を設定することを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 請求項１に記載の電気式動力舵取装置において、
前記補正量設定手段は、前記基本補正量を、前記モータ回転角の時間微分の増加に応じて減少させて、前記回転角補正量を設定することを特徴とする電気式動力舵取装置。 - 請求項１又は請求項２に記載の電気式動力舵取装置において、
前記補正量設定手段は、前記基本補正量を、前記操舵トルクの時間微分の増加に応じて増加させて、前記回転角補正量を設定することを特徴とする電気式動力舵取装置。
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