JP2009506747A - 浮上及び横方向力能力を持つアイアンレス磁気リニアモータ - Google Patents

Abstract

アイアンレス磁気モータ２１−２３は、磁気トラック３０及びフォーサ４０を使用する。フォーサ４０は、磁気トラック３０のリニアエアギャップを横切る磁場βを方向付けられ、整流駆動電流Ｉ_Xに応答してＸ駆動軸に平行かつＺ浮上軸に直交の駆動力を生成し、整流駆動電流Ｉ_Xに重ねられ、整流駆動電流Ｉ_Xから位相シフトされた整流コイル電流Ｉ_Z、Ｉ_Yに応答してＸ駆動軸に直交の力Ｆ_Z、Ｆ_Yを生成する。このために、Ｘ駆動軸に平行かつＺ浮上軸に直交のコイル４１の浮上巻線のセットが、磁場βの内側又は外側であることができ、フォーサ４０は、リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断軸ＣＰを中心としてもよく、又は軸ＣＰからオフセットされてもよい。

Description

本発明は、一般には、アイアンレス（ironless）磁気リニアモータに関する。本発明は、具体的には、アイアンレス磁気リニアモータにおいて２以上の制御可能な直交する力を生成することに関する。

図１ないし４は、磁気トラック３０及びフォーサ（forcer）４０を使用するアイアンレス磁気リニアモータ２０を示す。磁気トラック３０は、図３に最良に示されるようにリニアエアギャップを横切る磁場を生成するリニア磁気アレイ３１及びリニア磁気アレイ３２を含む。リニア磁気アレイ３１及び３２は、隣接した磁石間に１８０°の空間的分離を持つ。

フォーサ４０は、図２に最良に示されるように前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面ＣＰに沿って前記リニアエアギャップ内に配置され、隣接コイル間に１２０°＋ｎ×３６０度の空間的分離（ｎは任意の整数）を持つ３つのコイル４１ないし４３を含む。図４に示されるように、コイル４１は、整流駆動電流（commutation drive current）Ｉ_X1の流路により表され、コイル４２は、整流駆動電流Ｉ_X2の流路により表され、コイル４３は、整流駆動電流Ｉ_X3の流路により表される。

リニアエアギャップのＸ駆動軸に直交かつ、リニアエアギャップのＺ浮上（levitation）軸に平行なコイル４１ないし４３の駆動巻線（turns）の対向するセットは、図２及び４に最良に示される。前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の対向するセットは、図に最良に示されるように磁場βの外側である。結果として、整流駆動電流Ｉ_X1、Ｉ_X1及びＩ_X3の１２０°の位相シフトＰＳ１の適用は、それぞれ、図５に最良に示されるように前記Ｘ駆動軸に平行な駆動力Ｆ_Xを排他的に生成する。

アイアンレス磁気リニアモータ２０の構造配置の欠点は、図５に最良に示されるように前記Ｚ浮上軸に平行な実質的に独立な浮上力（levitating force）Ｆ_Zを生成する能力がないことであり、図５に最良に示されるように前記リニアエアギャップのＹ横方向軸に平行な実質的に独立な横方向力（transversal force）Ｆ_Yを生成する能力がないことである。これらの欠点を克服するために、本発明は、磁気トラック３０の前記リニアエアギャップ内でフォーサ４０の新しい向きを与え、これによりフォーサ４０の各コイルに対して整流駆動電流Ｉ_Xの上に整流浮上電流Ｉ_Z及び／又は整流横方向電流Ｉ_Yを重ね合わせ（superimposition）を容易にする新しい改良されたアイアンレス磁気リニアモータを提供する。

本発明の第１の形式において、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイルの浮上巻線の１つのセットは、磁場の内側であり、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイルの浮上巻線の対向するセットは、磁場の外側である。整流駆動電流は、前記コイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の駆動力を生成する。整流浮上電流は、前記整流駆動電流上に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされ、前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｚ浮上軸に平行な浮上力を生成する。

本発明の第２の形式において、前記フォーサのコイルは、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面からオフセットされる。整流駆動電流は、前記コイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｙ横方向軸に直交の駆動力を生成する。整流横方向電流は、前記整流駆動電流に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされ、前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｙ横方向軸に平行な横方向力を生成する。

本発明の第３の形式において、整流駆動電流は、前記フォーサのコイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行な駆動力を生成する。前記フォーサは、前記リニアエアギャップに対して向けられ、前記整流駆動電流に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされる付加的な整流コイル電流に応答して前記Ｘ駆動軸に直交の力を生成する。

本発明の前述の形式及び他の形式並びに本発明の様々なフィーチャ及び利点は、添付の図面と併せて読まれる本発明の様々な実施例の以下の詳細な記載から更に明らかになる。前記詳細な記載及び図面は、添付の請求項により規定される本発明の範囲及びその同等物を限定するのではなく、単に本発明を説明するものである。

図６を参照すると、本発明のアイアンレス磁気リニアモータ２１は、磁気トラック３０及びフォーサ４０を使用し、フォーサ４０は、リニアエアギャップ内で新しい一意的な向きを持つ。特に、フォーサ４０は、図６に最良に示されるように前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面ＣＰに沿って前記リニアエアギャップ内に配置される。図７に示されるように、フォーサ４０のコイル４１は、整流浮上電流Ｉ_Z1の流路により表され、フォーサ４０のコイル４２は、整流浮上電流Ｉ_Z2の流路により表され、フォーサ４０のコイル４３は、整流浮上電流Ｉ_Z3の流路により表される。

前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｚ浮上軸に平行なコイル４１ないし４３の駆動巻線の対向するセットは、図７に最良に示されるように磁場βの内側である。図７の底面斜視図からの前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の１つのセットは、磁場βの外側であるのに対し、図７の上面斜視図からの前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の対向するセットは、磁場βの内側である。結果として、コイル４１ないし４３に対する整流浮上電流Ｉ_Z1、Ｉ_Z2及びＩ_Z3の１２０°の位相シフトＰＳ１の適用は、それぞれ、図８に最良に示されるように前記Ｚ浮上軸に平行な浮上力Ｆ_Zを生成する。

本発明は、整流駆動電流Ｉ_X1、Ｉ_X2及びＩ_X3に対する整流浮上電流Ｉ_Z1、Ｉ_Z2及びＩ_Z3の重ね合わせの位相シフトをそれぞれ提供し、完全な減結合でない場合には、駆動力Ｆ_X（図５）及び浮上力Ｆ_Z（図８）の最大の減結合を容易化する。特に、図９に示されるように、フォーサ４０のコイル４１は、整流駆動コイルＩ_X1に対する整流浮上電流Ｉ_Z1の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４２は、整流駆動コイルＩ_X2に対する整流浮上電流Ｉ_Z2の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４３は、整流駆動コイルＩ_X3に対する整流浮上電流Ｉ_Z3の重ね合わせの流路により表される。図１０に示されるように、整流浮上電流Ｉ_Z1は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X1から位相シフトされ、整流浮上電流Ｉ_Z2は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X2から位相シフトされ、整流浮上電流Ｉ_Z3は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X3から位相シフトされる。

図１１を参照すると、本発明のアイアンレス磁気リニアモータ２２は、磁気トラック３０及びフォーサ４０を使用し、フォーサ４０は、モータ２１（図６）のリニアエアギャップのフォーサ４０の向きと比較され前記リニアエアギャップ内で反対の向きを持つ。特に、前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｚ浮上軸に平行なコイル４１ないし４３の駆動巻線の対向するセットは、図１２に最良に示されるように磁場βの内側である。図１２の上面斜視図からの前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の１つのセットは、磁場βの外側であるのに対し、図１２の底面斜視図からの前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の対向するセットは、磁場βの内側である。結果として、コイル４１ないし４３に対する整流浮上電流Ｉ_Z1、Ｉ_Z2及びＩ_Z3の１２０°位相シフトＰＳ１の適用は、それぞれ、図８に最良に示されるように前記Ｚ浮上軸に平行な浮上力Ｆ_Zを生成する。

本発明は、整流駆動電流Ｉ_X1、Ｉ_X2及びＩ_X3に対する整流浮上電流Ｉ_Z1、Ｉ_Z2及びＩ_Z3の重ね合わせの位相シフトをそれぞれ提供し、完全な減結合でない場合には、駆動力Ｆ_X（図５）及び浮上力Ｆ_Z（図８）の最小の減結合を容易化する。特に、図１２に示されるように、フォーサ４０のコイル４１は、整流駆動コイルＩ_X1に対する整流浮上電流Ｉ_Z1の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４２は、整流駆動コイルＩ_X2に対する整流浮上電流Ｉ_Z2の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４３は、整流駆動コイルＩ_X3に対する整流浮上電流Ｉ_Z3の重ね合わせの流路により表される。図１０に示されるように、整流浮上電流Ｉ_Z1は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X1から位相シフトされ、整流浮上電流Ｉ_Z2は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X2から位相シフトされ、整流浮上電流Ｉ_Z3は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X3から位相シフトされる。

図１３−１５を参照すると、本発明のアイアンレス磁気リニアモータ２３は、磁気トラック３０及びフォーサ４０を使用し、フォーサ４０は、前記リニアエアギャップ内で新しい一意的な向きを持つ。特に、フォーサ４０は、図１３及び１４に最良に示されるように、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面ＣＰに対してオフセットを持つように前記リニアエアギャップ内に配置される。図１５に示されるように、フォーサ４０のコイル４１は、整流浮上電流Ｉ_Z1の流路により表され、フォーサ４０のコイル４２は、整流浮上電流Ｉ_Y2の流路により表され、フォーサ４０のコイル４３は、整流浮上電流Ｉ_Y3の流路により表される。

前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｚ浮上軸に平行なコイル４１ないし４３の駆動巻線の対向するセットは、図１５に最良に示されるように磁場βの内側である。前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交のコイル４１ないし４３の浮上巻線の対向するセットは、図１５に最良に示されるように磁場βの外側である。結果として、コイル４１ないし４３に対する整流横方向電流Ｉ_Y1、Ｉ_Y2及びＩ_Y3の１２０°位相シフトＰＳ１の適用は、それぞれ、図１６に最良に示されるように前記Ｙ横方向軸に平行な浮上力Ｆ_Yを生成する。

本発明は、それぞれ整流駆動電流Ｉ_X1、Ｉ_X2及びＩ_X3に対する整流横方向電流Ｉ_Y1、Ｉ_Y2及びＩ_Y3の重ね合わせの位相シフトをそれぞれ提供し、完全な減結合ではない場合、駆動力Ｆ_X（図５）及び横方向力Ｆ_Y（図１６）の最小の減結合を容易化する。特に、図１７に示されるように、フォーサ４０のコイル４１は、整流駆動コイルＩ_X1に対する整流横方向電流Ｉ_Y1の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４２は、整流駆動コイルＩ_X2に対する整流横方向電流Ｉ_Y2の重ね合わせの流路により表され、フォーサ４０のコイル４３は、整流駆動コイルＩ_X3に対する整流横方向電流Ｉ_Y3の重ね合わせの流路により表される。図１８に示されるように、整流横方向電流Ｉ_Y1は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X1から位相シフトされ、整流横方向電流Ｉ_Y2は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X2から位相シフトされ、整流横方向電流Ｉ_Y3は、９０°位相シフトＰＳ２により整流駆動コイルＩ_X3から位相シフトされる。

実際に、本発明は、本発明のアイアンレス磁気リニアモータを制御するシステムに如何なる制限又は制約も課さない。図１９に示される一実施例において、本発明の整流電流重ね合わせ／位相シフト制御システム５０は、Ｍ個のフォーサ位置センサ５１及び整流電流生成器５２を使用し、ここでＭ≧１である。センサ５１は、前記磁気トラックの前記リニアエアギャップ内で磁石のリニアアレイにより生成される磁場内のフォーサのコイルの相対的位置（３６０の空間的度まで）を測定するように動作する。一実施例において、センサ５１は、前記フォーサに対して戦略的に配置され、これにより前記磁気トラック及び前記フォーサの構造配置を考慮して前記磁場内の前記フォーサのコイルの位置を示す信号ＦＰＳを提供する位置トランスデューサである。第２の実施例において、センサ５１は、前記磁場内に前記フォーサに対して戦略的に配置され、これにより前記磁気トラック及び前記フォーサの構造配置を考慮して前記磁場内のフォーサのコイルの位置を示す信号ＦＰＳを提供する磁束センサ（例えばホールセンサ）である。

整流電流生成器５２は、図１９に示されるようにそれぞれの整流駆動電流Ｉ_Xに対する整流浮上電流Ｉ_ZのＮ個の重ね合わせの位相シフト及び／又はそれぞれの整流駆動電流Ｉ_Xに対する整流横方向電流Ｉ_YのＮ個の重ね合わせの位相シフトを提供するように動作する。生成器５２のこの動作は、前記磁気トラック、前記フォーサ及びセンサ５１の構造配置及び相対的向きを考慮して設計された新しい一意的な重ね合わせ／位相シフト整流アルゴリズムによる。

図６ないし１９を参照すると、当業者は、ここに以前に記載された背景技術の欠点に対処することを含むが、これに限定されない本発明の多くの利点を理解する。更に、当業者は、図６、１１、１３及び１４にそれぞれ示されるモータ２１ないし２３に加えてアイアンレス磁気リニアモータに本発明の位相シフト／重ね合わせ発明原理を適用する方法を理解する。特に、当業者は、（１）磁気トラックの構造配置における多くの変更、（２）フォーサの構造配置における多くの変更、（３）本発明による磁気トラックのリニアエアギャップ内のフォーサの向きにおける多くの変更、（４）フォーサ位置センサの構造配置における多くの変更、（５）同じタイプの整流コイル電流に対する位相シフト範囲、（６）異なるタイプの整流コイル電流に対する位相シフト範囲及び（７）前記整流コイル電流の正の傾き及び／又は負の傾きの実施、との関連で本発明の位相シフト／重ね合わせ発明原理を適用する方法を理解する。結果は、例えば、図２０ないし２４と関連してここに模範的に記載されるより多くの自由度（位置及び／又は向き）段／マニピュレータを構築するための１以上の磁気トラックの使用のような、本発明の発明原理によるアイアンレス磁気リニアモータの組み合わせの多くの変更である。

図２０を参照すると、アイアンレス磁気リニアモータ２３（図１３−１５）の対が、対象６０の反対側に偏心して機械的に結合され、これによりモータ２３が、それぞれのリニアエアギャップのＸ駆動方向及びそれぞれのリニアエアギャップのＹ横方向において対象６０を選択的に移動するように動作されることができる。

図２１及び２２を参照すると、アイアンレス磁気リニアモータ２４の対は、対象６１の反対側に偏心して機械的に結合される。各モータ２４は、それぞれのリニアエアギャップを一体化されたリニアエアギャップとして位置合わせするように機械的に結合された磁気トラック３０の対を含む。各モータ２４は、前記一体化されたリニアエアギャップ内に外側フォーサ４０（Ｏ）の対を更に含み、駆動力Ｆ_X、浮上力Ｆ_Z、駆動トルクＲ_X、浮上トルクＲ_Y及び横方向トルクＲ_Zを選択的に生成する。各モータ２４は、前記一体化されたリニアエアギャップ内に内側フォーサ４０（Ｉ）を更に含み、駆動力Ｆ_X、横方向力Ｆ_Y及び浮上トルクＲ_Zを選択的に生成する。結果は、モータ２４の前記一体化されたリニアエアギャップの前記Ｘ駆動軸に沿った対象６１の長いストロークと、モータ２４の前記一体化されたリニアエアギャップの前記Ｚ浮上軸及び前記Ｙ横方向軸に沿った対象６１の短いストロークを持つ対象６１の座標系に対する対象６１の６自由度制御である。

図２３及び２４を参照すると、本発明のアイアンレス磁気リニアモータ２５の対は、対象６２の反対側に偏心して機械的に結合され、各モータ２５は、機械的に結合された本発明のアイアンレス磁気リニアモータ２６を持つ。各モータ２５及びモータ２６は、それぞれのリニアエアギャップを一体化されたリニアエアギャップとして位置合わせするように機械的に結合された磁気トラック３０の対を含む。各モータ２５は、前記一体化されたリニアエアギャップ内にフォーサ４０の対を更に含み、駆動力Ｆ_X、浮上力Ｆ_Z、駆動トルクＲ_X、浮上トルクＲ_Y及び横方向トルクＲ_Zを選択的に生成する。各モータ２６は、前記一体化されたリニアエアギャップ内に単一のフォーサ４０を更に含み、駆動力Ｆ_X及び横方向力Ｆ_Yを選択的に生成する。結果は、モータ２４の前記一体化されたリニアエアギャップの前記Ｘ駆動軸に沿った対象６２の長いストロークと、モータ２４の前記一体化されたリニアエアギャップの前記Ｚ浮上軸及び前記Ｙ横方向軸に沿った対象６２の短いストロークとを持つ対象６２の座標系に対する対象６２の６自由度制御である。

ここに開示された本発明の実施例が、今のところ好適であると見なされるが、様々な変形及び変更が、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく行われることができる。本発明の範囲は、添付の請求項に示され、その意味及び同等物の範囲内に入る全ての変更は、そこに包含されることを意図される。

当技術分野において既知であるＸ−Ｚ面におけるアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 Ｙ−Ｚ面における図１のアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 Ｘ−Ｙ面における図１の磁気トラックのリニアエアギャップの図を示す。 Ｘ−Ｚ面における図１のフォーサのコイルに対する整流駆動電流の印加の図を示す。 図１のフォーサに印加される模範的な整流駆動電流と、当技術分野において既知であるように前記整流駆動電流に応答して前記フォーサにより生成される模範的な駆動力とを示す。 本発明の第１の実施例によるＹ−Ｚ面におけるアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 本発明によるＸ−Ｚ面における図６のフォーサに対する整流浮上電流の印加の図を示す。 図７のフォーサに印加される模範的な整流浮上電流と、本発明による前記整流浮上電流に応答して前記フォーサにより生成される模範的な浮上力とを示す。 本発明によるＸ−Ｚ面における図７のフォーサに対する重ねられた整流駆動電流及び整流浮上電流の印加の図を示す。 本発明による図９のフォーサに印加される整流駆動電流及び整流浮上電流の模範的な位相シフトを示す。 本発明の第２の実施例によるＹ−Ｚ面におけるアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 本発明によるＸ−Ｚ面における図１１のフォーサに対する重ねられた整流駆動電流及び整流浮上電流の印加の図を示す。 本発明の第３の実施例によるＹ−Ｚ面におけるアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 本発明の第３の実施例によるＹ−Ｚ面におけるアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 本発明によるＸ−Ｚ面における図１３及び１４のフォーサに対する整流横方向電流の印加の図を示す。 図１５のフォーサに印加される模範的な整流横方向電流と、本発明による前記整流横方向電流に応答して前記フォーサにより生成される模範的な横方向力とを示す。 本発明によるＸ−Ｚ面における図２のフォーサに対する重ねられた整流駆動電流及び整流横方向電流の印加の図を示す。 図１７のフォーサに印加された整流駆動電流及び整流横方向電流の模範的な位相シフトを示す。 本発明の第４の実施例による整流電流重ね合わせ／位相シフト制御システムを示す。 対象に対する本発明のアイアンレス磁気リニアモータの対の第１の模範的な機械的結合を示す。 対象に対する本発明のアイアンレス磁気リニアモータの対の第２の模範的な機械的結合を示す。 Ｘ−Ｚ面における図２１のアイアンレス磁気リニアモータの図を示す。 対象に対する本発明のアイアンレス磁気リニアモータの対の第３の模範的な機械的結合を示す。 Ｘ−Ｚ面における図２３のアイアンレス磁気リニアモータの対の機械的結合の図を示す。

Claims (19)

1. Ｘ駆動軸、Ｙ横方向軸及びＺ浮上軸を持つリニアエアギャップを横切る磁場を生成する磁気トラックと、
   前記リニアエアギャップ内に配置されたコイルを含むフォーサと、
   を有するアイアンレス磁気モータにおいて、
   前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線の第１のセットが、前記磁場の内側であり、
   前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線の第２のセットが、前記磁場の外側であり、
   整流駆動電流が、前記コイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の駆動力を生成し、
   整流浮上電流が、前記整流駆動電流に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされ、前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｚ浮上軸に平行な浮上力を生成する、
   アイアンレス磁気モータ。
2. 前記浮上力が、前記駆動力から少なくとも実質的に減結合される、請求項１に記載のアイアンレス磁気モータ。
3. 前記整流駆動電流からの前記整流浮上電流の位相シフトが９０°である、請求項１に記載のアイアンレス磁気モータ。
4. 前記フォーサが、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面を中心とする、請求項１に記載のアイアンレス磁気モータ。
5. 前記コイルの前記浮上巻線の第１のセットが、前記コイルの浮上巻線の上部セットである、請求項１に記載のアイアンレス磁気モータ。
6. 前記コイルの前記浮上巻線の第２のセットが、前記コイルの浮上巻線の上部セットである、請求項１に記載のアイアンレス磁気モータ。
7. Ｘ駆動軸、Ｙ横方向軸及びＺ浮上軸を持つリニアエアギャップを横切る磁場を生成する磁気トラックと、
   前記リニアエアギャップ内に配置されたコイルを含むフォーサと、
   を有するアイアンレス磁気モータにおいて、
   前記フォーサが、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面からオフセットされ、
   整流駆動電流が、前記コイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｙ横方向軸に直交の駆動力を生成し、
   整流横方向電流が、前記整流駆動電流に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされ、前記Ｘ駆動軸に直交かつ前記Ｙ横方向軸に平行な横方向力を生成する、
   アイアンレス磁気モータ。
8. 前記横方向力が、前記駆動力から少なくとも実質的に減結合される、請求項７に記載のアイアンレス磁気モータ。
9. 前記整流駆動電流からの前記整流横方向電流の位相シフトが９０°である、請求項７に記載のアイアンレス磁気モータ。
10. 前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線の第１のセットが、前記磁場の外側である、請求項７に記載のアイアンレス磁気モータ。
11. 前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線の第２のセットが、前記磁場の外側である、請求項１０に記載のアイアンレス磁気モータ。
12. Ｘ駆動軸、Ｙ横方向軸及びＺ浮上軸を持つリニアエアギャップを横切る磁場を生成する磁気トラックと、
    前記リニアエアギャップ内に配置されたコイルを含むフォーサと、
    を有するアイアンレス磁気モータにおいて、
    整流駆動電流が、前記コイルに印加され、前記Ｘ駆動軸に平行な駆動力を生成し、
    前記フォーサが、前記整流駆動電流に重ねられ、前記整流駆動電流から位相シフトされた整流コイル電流に応答して前記Ｘ駆動軸に直交する力を生成するように前記リニアエアギャップ内で方向付けられる、
    アイアンレス磁気モータ。
13. 前記力が、前記駆動力から少なくとも実質的に減結合される浮上力である、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
14. 前記力が、前記駆動力から少なくとも実質的に減結合される横方向力である、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
15. 前記整流駆動電流からの前記整流コイル電流の位相シフトが９０°である、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
16. 前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線のセットが、前記磁場の外側である、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
17. 前記Ｘ駆動軸に平行かつ前記Ｚ浮上軸に直交の前記コイルの浮上巻線のセットが、前記磁場の内側である、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
18. 前記フォーサが、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面を中心とする、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。
19. 前記フォーサが、前記リニアエアギャップの中央Ｘ−Ｚ縦断面からオフセットされる、請求項１２に記載のアイアンレス磁気モータ。

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