JP2009293339A

JP2009293339A - 多種類の自動扉装置に適用可能な作動制御方法及びかかる作動制御方法が適用された自動扉装置

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Publication number: JP2009293339A
Application number: JP2008150263A
Authority: JP
Inventors: Akira Kawabata; 晃川端
Original assignee: SUNNY KK
Current assignee: SUNNY KK
Priority date: 2008-06-09
Filing date: 2008-06-09
Publication date: 2009-12-17

Abstract

【課題】作動モードが異なる多種類の自動扉装置に共通して適用できる作動制御方式を提供する。
【解決手段】扉の基本開閉動、即ち閉位置から開位置まで開動され、次いで開位置から閉位置まで閉動される開閉動、の作動制御はメイン制御方式として共通化する。一方、各種作動モードにおける特異作動に対応する制御は作動モードの選定に応じて複数個のサブ制御方式から適宜に必要サブ制御方式を選定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、種々の作動モードで作動せしめられる多種類の自動扉装置に共通に適用することができる作動制御方法及びかかる作動制御方法が適用された自動扉装置に関する。

当業者には周知の如く、作動モードが異なった多種類の自動扉装置が実用に供されている（多種の作動モードについては後に更に言及する）。そして、従来、作動モードが異なる各種自動扉装置毎に、夫々、独自の制御プログラムを作成し、かかるプログラムを記憶したプログラム記憶手段を含む独自の制御ユニットを製作していた。

然るに、作動モードが異なる各種自動扉装置毎に独自の制御ユニットを製作する従来の様式においては、各種自動扉装置毎に独自の制御ユニットを製作すること自体に起因して、製作コストの低減が制限される。また、各種自動扉装置毎に所要数の制御ユニットを在庫として保管することが必要であり、必要な在庫総数が相当な値になり、これによってもコストの低減が制限される。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、その種たる技術的課題は、従来の概念を一新して、作動モードが異なる多種類の自動扉装置に共通して適用できる作動制御方式を確立し、従来の様式における上述したとおりの問題を解決することである。

本発明者は、作動モードが異なる各種自動扉装置においても、扉の基本開閉動、即ち閉位置から開位置まで開動され、次いで開位置から閉位置まで閉動される開閉動、の作動制御はメイン制御方式として共通化することができ、各種作動モードにおける特異作動に対応する制御は作動モードの選定に応じて複数個のサブ制御方式から適宜に必要サブ制御方式を選定するようになすことによって、上記主たる技術的課題を達成することができることを見出した。

即ち、本発明の一局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置の作動制御方法として、閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、可変速可逆転モータ、該モータを該扉に駆動連結する駆動連結手段、並びに該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出するための検出手段を具備する自動扉装置の作動制御方法にして、
該扉の基本開閉動を制御するためのメインルーチンと共に、複数個の扉作動モードの各特異作動に対応する複数個のサブルーチンを含む制御プログラムを準備すること、
扉作動モードを選定すること、
該扉の基本開閉動に関する制御値を設定すること、
選定された扉作動モードに従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定すること、
該メインルーチン、設定された該制御値及び選定された該サブルーチンに基いて該扉の作動を制御すること、
を含むことを特徴とする自動扉装置の作動制御方法が提供される。

好ましくは、扉作動形態を選定することを含み、該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンは選定された扉作動モードと共に選定された扉作動形態に従って選定される。

本発明の他の局面によれば、上記主たる技術的課題を達成する自動扉装置として、閉位置と開位置と間を移動自在に装着された扉と、
可変速可逆転モータと、
該モータを該扉に駆動連結するための駆動連結手段と、
該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出するための検出手段と、
該扉の基本開閉動を制御するためのメインルーチンと共に、複数個の扉作動モードの各特異作動に対応する複数個のサブルーチンを含む制御プログラムを記憶するプログラム記憶手段と、
扉作動モードを選定するための作動モード選定手段及び選定された作動モードを記憶する作動モード記憶手段と、
該扉の基本開閉動に関する制御値を設定するための設定手段及び設定された制御値を記憶する制御値記憶手段と、
選定された扉作動モードに従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定し、該メインルーチン、設定された該制御値及び選定された該サブルーチンに基いて該扉の作動を制御する作動制御手段と、
を具備することを特徴とする自動扉装置が提供される。

扉作動形態を選定するための作動形態選定手段及び選定された扉作動形態を記憶する扉作動形態記憶手段を含み、該作動制御手段は選定された扉作動モードと共に選定された扉作動形態に従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定するのが好適である。

本発明の作動制御方法及び自動扉装置においては、作動モードが異なる多種類の自動扉装置に対して共通の作動制御方式を適用することができ、従って多種類の自動扉装置に対して共通の作動制御ユニットを製作することができ、かくして制御ユニットの製作コストを大幅に低減し、制御ユニットの必要在庫総数を大幅に低減することができる。

以下、添付図面を参照して、本発明に従って構成された自動扉装置の作動制御方法及びかかる方法が適用された自動扉装置の好適実施形態について更に詳細に説明する。

図１には、本発明に従って構成された自動扉装置の主要構成要素が簡略に図示されている。図示の自動扉装置はスライド式自動扉装置であり、図１に二点鎖線２ａで示す閉位置と二点鎖線２ｂで示す開位置との間を直線往復動即ち開閉動自在に装着された扉２を含んでいる（後に更に言及する如く、本発明はスライド式自動扉装置に限定されるものではなく、折戸式自動扉装置及びスイング式自動扉装置にも適用することができる）。建造物の所定位置には支持枠体４が固定されており、この支持枠体４に実質上水平に延在する懸架レール６が配設されている。一方、扉２の上端面には開閉方向に間隔をおいて一対の連結ブラケット８ａ及び８ｂが固定されており、これらの連結ブラケット８ａ及び８ｂには戸車１０ａ及び１０ｂが回転自在に装着されている。戸車１０ａ及び１０ｂは懸架レール４上に装着され、かくして扉２が懸架レール４に沿って移動自在に装着されている。扉２の下端面には開閉方向に間隔をおいて一対の被案内片１２ａ及び１２ｂが固定されており、これらの被案内片１２ａ及び１２ｂは建造物の床１４に敷設され懸架レール６と平行に延在する案内レール（図示していない）に形成されている案内溝に係合されている。

上記支持枠体４には扉２を開閉動せしめるためのモータ１６及びこのモータ１６の出力軸を扉２に駆動連結するための駆動連結手段１８も装着されている。モータ１６は可変速可逆転型の適宜の電動モータから構成することができる。図示の駆動連結手段１８は、扉２の開閉方向に間隔をおいて支持枠体４に回転自在に装着された一対の回転体、即ち駆動回転体２０及び従動回転体２２を含んでいる。駆動回転体２０及び従動回転体２２には無端巻き掛け伝動手段２４が巻き掛けられている。巻き掛け伝動手段２４はタイミングベルト又はチェーンから構成され、これに応じて駆動回転体２２及び従動回転体２０は歯付きプーリ又はスプロケットから構成されているのが好適である。扉２の上端に固定されている上記ブラケット８ｂは上方に延出されて巻き掛け伝動手段２４に連結されている。モータ１６の出力軸は適宜の伝動部材（図示していない）を介して駆動回転体２０に駆動連結されている。モータ１６が正転又は逆転せしめられると巻き掛け伝動手段２４が正転又は逆転され、これによって扉２が開動又は閉動せしめられる。

図１を参照して説明を続けると、モータ１６にはその回転を検出する検出器２６が付設されている。検出器２６の出力は演算手段２８に送信され、演算手段２８は検出器２６から送信される信号に基いて扉６の移動速度、移動方向及び位置を算出する。従って、検出器２６及び演算手段２８は、扉の移動速度、移動方向及び位置を検出する検出手段を構成する。扉６の全開閉動距離、検出器２６が送信する信号と扉６の位置との関係等は、当業者には周知の如く、自動扉装置の設置時に扉２を低速で開位置から閉位置に、そしてまた必要に応じて閉位置から開位置に試験走行させて、認識することができる。演算手段２８が算出した扉２の移動速度、移動方向及び位置を示す信号は、マイクロプロセッサから構成することができる作動制御手段３０に送信される。

上記作動制御手段３０には、起動信号生成手段３２、制御プログラム記憶手段３４、作動形態選定／作動モード選定手段３６及び制御値設定手段３８が付設されている。作動形態選定／作動モード選定手段３６は選定される作動形態及び作動モードを表示する表示器４０を有し、制御値設定手段３８は設定される制御値を表示する表示器４２を有する。更に、作動制御手段３０には選定された作動形態及び作動モードを記憶する作動形態／作動モード記憶手段４４及び設定された制御値を記憶する制御値記憶手段４６が内蔵されている。作動制御手段３０には、停電時に自動扉装置の状態を適切に監視する、バッテリバックアップ監視手段４８も付設されている。

本発明においては、制御プログラム記憶手段３４には、図２に簡略に図示する如く、扉２の基本開閉動を制御するためのメインルーチンと共に複数個の作動モードの各特異作動に対応する複数個のサブルーチンを含む制御プログラムが記憶されていることが重要である。扉作動形態の相違、即ち扉の開閉動がスライド式、折戸式或いはスイング式であるかに応じて特異作動が望まれる場合には複数個のサブルーチンがかかる特異作動に対応するサブルーチンも含んでいる。メインルーチンにおける作動制御シーケンス及び複数個のサブルーチンの各々における作動シーケンスは、本発明に従って構成された制御方式における新規な特徴をなすものではなくて当業者には周知の形態でよく、従ってこれらの詳細な説については本明細書においては省略する。

図１と共に制御フロー要部を図示している図３を参照して説明を続けると、自動扉装置が所要位置に所要とおりに設置され、メインスッチが閉成されて電力供給が開始されると、ステップｎ−１において作動形態の手動選定、作動モードの手動選定及び制御値の手動設定が遂行される。

本発明の制御方式の好適実施形態は、作動形態を共通にする自動扉装置のみならず、作動形態が異なる自動扉装置、即ち扉が閉位置と開位置との間を直線的に往復動せしめられるスライド式自動扉装置、相互に旋回自在に連結された複数個の扉部材が旋回しながら直線移動経路に沿って移動されて開閉動される折戸式自動扉装置、及び扉が鉛直に延在する旋回中心軸線を中心として旋回動せしめられて開閉動せしめられるスイング式自動扉装置にも適用される。従って、ステップｎ−１においては、最初に、作動形態／作動モード選定手段３６を使用して制御すべき自動扉装置がスライド式、折戸式及びスイング式のいずれであるかが設定され、選定された作動形態が作動形態／作動モード記憶手段４４に記憶される。かような作動形態選定及び記憶は、所望ならば、自動扉装置の設置現場ではなくて工場出荷に先立って遂行し、変更不能にせしめることもできる。

ステップｎ−１においては、作動形態選定及び記憶に続いて、作動形態／作動モード選定手段３６を使用して制御すべき自動扉装置の作動モードが如何なる形式のものであるかが選定され、作動形態／作動モード記憶手段４４に記憶される。かかる作動モード選定及び記憶も、所望ならば、自動扉装置の設置現場ではなくて工場出荷に先立って遂行し、変更不能にせしめることもできる。作動モードの典型例について要約して説明すると、次のとおりである。

Ｍ１（標準型）：扉の内側及び外側に配設された検出器が人体を検出して検出信号を生成すると、起動信号生成手段３２が起動信号を生成し、これに応じて扉が全開位置まで開動される。開動中に検出器が新たに検出信号を生成しても、特別な処理をせず扉の開動を継続する。扉が全開位置に到達すると、扉を全開位置に保持すると共に計時を開始し、所定時間経過後に扉の閉動を開始し、扉を閉位置まで移動せしめる。扉の閉動中に検出器が人体を検出或いは扉が人体等に当接することに起因して扉に閾値以上の負荷が作用した場合には、扉の閉動を直に停止して開動に切り替える。

Ｍ２（手動アシスト型）：例えば病院の病室出入口の自動扉装置等に好都合に適用される型のものであり、閉位置にある扉を人力で僅かに開動せしめると、モータの駆動なしで扉が所定距離以上移動したことを検知し、かかる検知に基いて起動信号生成手段３２が起動信号を生成し扉の自動開動を開始する。人体の検出エリアが広い等に起因して不必要に扉が開閉動されてしまうことが回避される。

Ｍ３（銀行及び公共施設対応型）：扉の通常の開閉動は標準型と同一であるが、火災報知器及び煙報知器からの警報信号に応じて、扉を全開される（特に火災報知器からの警報信号の場合）或いは扉を全閉（特に煙感知器からの警告信号の場合）させる。銀行の場合には、更に、防犯機能の一形態として、防犯信号を受信した場合には、扉の現状如何に拘らず直ちに扉を全閉させ、全閉後は扉をロックして人力での開動を阻止する。

Ｍ４（ナイトサービス型）：夜間ドラッグストアー等の夜間サービス用に好都合に適用される型のものであり、扉が閉位置にある時にナイトサービス信号を受信すると、例えば１５ｃｍだけ扉を開動してその位置にロックし、かくして商品、現金等の受け渡しは許容するが人体の通過は阻止し、刃物等を使用した犯罪を防止する。

Ｍ５（身体障害者用トイレブース型）：トイレブース外側に配設されている開動ボタンが押圧されて信号が生成されると起動信号発生手段３２が起動信号を生成し、これに応じて扉が全開位置まで開動される。身体障害者の緩慢な動作に鑑み、開位置に扉が停止された後に所定時間が経過しても扉の閉動が開始されることはない。トイレブース内側に配設されている閉動ボタンが押圧され信号が生成されると、扉の閉動が開始される。扉が閉位置に到着すると、扉が閉位置に維持される。トイレブース内に配設されている開動ボタンが押圧されて信号が生成されると、扉の開動が開始される。扉が開位置に到着した後にトイレブースの外部に配設されている閉動ボタンが押圧され信号が生成されると、起動信号生成手段３２が起動信号を生成し扉の閉動が開始される。

Ｍ６（ラッチング動作基本型）：工場等の自動扉装置に好都合に適用される型のものであり、適宜の形態の制御スイッチが操作されて信号が生成されると、起動信号発生手段３２が起動信号を生成し、これに応じて扉が全開位置まで開動される。扉の閉動は、所定時間経過後ではなくて、扉が開位置に位置している状態において制御スイッチが操作された時に開始される。扉が閉動中に制御スイッチが操作されると、閉動を中断して開動に切り替える。

Ｍ７（ラッチング動作任意位置停止型）：ラッチング動作基本型と同様に工場等の自動扉装置に好都合に適用されるものであり、制御スイッチが操作されて扉が開動されている途中で再び制御スイッチが操作されると、開動を中断して途中停止しかかる途中停止位置に扉を維持する（ラッチング動作基本型では扉の開動中に制御スイッチが操作されても扉の開動を中断することはない）。扉が途中位置に停止中に制御スイッチが操作されると、扉を閉位置まで閉動する。

Ｍ８（ラッチング操作逐次任意位置停止型）：制御スイッチが操作されて扉が開動されている途中で再び制御スイッチが操作されると、開動を中断して途中停止しかかる途中停止位置に扉を維持するが、再び制御スイッチが操作されると再び開動を開始する。即ち、全開位置に到着するまでは、制御スイッチの操作によって開動の開始と開動の中断とを繰り返す。扉が全開位置にある時に制御スイッチが操作されると閉動を開始する。

Ｍ９（開動優先型）：扉の開動を閉動に対して優先する型であり、自動扉装置の扉が開位置にある時にベルトコンベアの如き搬送手段によって自動扉装置の両側に渡って物品の搬送が遂行される工場等に好都合に適用される型である。継続レベル信号である開動信号が生成されると、扉の開動を開始し、扉を閉動すべき信号が生成されても開動信号が継続する限り扉の開動を継続する。扉が全開位置に到達しても、開動信号が継続している限り扉を閉動しない。開動信号が不存在な状態で閉動信号が生成されると扉の閉動を開始するが、扉の閉動中に開動信号が生成されると扉の閉動を開動に切り替える。

Ｍ１０（進入制限型）：集合住宅の出入口に設置される自動扉装置に好都合に適用される型であり、設定された特定時間内においては、建造物内から外出する場合には任意の人体を検出して扉の開動を開始するが、外部から建造物内に進入する場合には人体を検出しても扉の開動を開始せず、テンキーの所定操作、特定キー又はＩＤカードによる操作、インターフォンによる操作等の許容された特定操作のみに応じて扉の開動を開始する。

Ｍ１１（サニタリー型）：進入者の洗浄及び除菌が必要である食品工場の自動扉装置に好都合に適用される型であり、進入者が所要洗浄及び除菌装置を稼動させたことを示す信号が生成された時点から所定時間内に限って、開動信号を有効信号として許容する。

Ｍ１２（インターロック型）：クリーンルームの汚染防止或いは冷気及び暖気の流入及び流出防止に有効な型である。単一出入通路に一対（或いはそれ以上）の自動扉装置が設置され、他方の自動扉装置の扉が閉状態の時のみ扉の開動が許容される。

Ｍ１３（半自動型）：建造物内の狭い通路に設置された自動扉装置に好都合に適用される型であり、閉位置にある扉を開動する場合には上記手動アシスト型と同様に手動で扉を僅かに開動せしめた時に扉の自動開動が開始されることに加えて、開位置にある扉を閉動する場合にも手動で扉を僅かに閉動せしめた時に扉の自動閉動が開始される。

ステップｎ−１においては、更に、上記作動モード選定及び記憶に続いて、制御値設定手段３８を使用して制御値の手動設定が遂行される。この制御値設定においては、例えば開動加速度、通常開動速度、開動減速開始位置、徐行開動速度、閉動加速度、通常閉動速度、閉動減速開始位置及び徐行閉動速度（これらの制御値については、制御メインルーチンに関連せしめて、後に更に言及する）等の必要制御値が手動で設定される。

ステップｎ−１において記憶された作動形態及び作動モードに応じて、作動制御手段３０は、制御プログラム記憶手段３４から必要な制御プログラムを選定、更に詳しくはメインルーチと共に選定された作動モードに関連するサブルーチンを選定する。扉の基本開閉動を制御するメインルーチンについて、スライド式自動扉の基本開閉動を示している図４を参照して説明すると次のとおりである。

起動信号生成手段３２が起動即ち開動開始信号を生成すると、扉２の開動が開始されて扉２の開動速度が設定された開動加速度で加速される。そして、設定された通常開動速度に到達すると、開動加速が終了し通常開動速度で開動が続けられる。扉２が設定された開動減速開始位置まで開動せしめられると、開動速度が徐行開動速度まで低減せしめられ、そして更に徐行開動速度から緩やかに漸次減速せしめられて開位置まで開動せしめられ、閉位置で停止せしめられる。所定条件に基いて扉２の閉動が開始されると、扉２の閉動速度が設定された閉動加速度で加速される。そして、設定された通常閉動速度に到達すると、閉動加速が終了し通常閉動速度で閉動が続けられる。扉２が設定された閉動減速開始位置まで開動せしめられると、閉動速度が徐行閉動速度まで低減せしめられ、そして更に徐行閉動速度から緩やかに漸次減速せしめられて閉位置まで閉動せしめられ、閉位置で停止せしめられる。上記開動減速開始位置及び閉動減速開始位置等の設定値は、所謂自己学習によって適宜更新することもできる（かような自己学習については、本発明者が先に特願２００７−１２６２６５号明細書及び特願２００８−１１９５８６号明細書において提示した自動扉装置を参照されたい）。

制御プログラム記憶手段３４に記憶されている多数のサブルーチンは、上述した各種作動モードＭ１乃至Ｍ１３における種々の特異作動制御に対応せしめられている。

再び図３を参照して説明を続けると、ステップｎ−２においては、制御変数対応初期処理が遂行される。即ち、上記ステップｎ−１において選定された作動モード及び設定された制御値に応じて、作動制御における各種フラグの設定並びに変数の算出及び保持等が必要に応じて遂行される。次いで、ステップｎ−３に進行し、起動信号生成手段３２が生成する起動信号受信待となる。起動信号を受信するとステップｎ−４に進行し、扉２の開動が開始される。そして、作動モードＭ１乃至Ｍ１３のいずれが選定されているか等に応じて所要作動制御、即ちステップｎ−５における正常全開停止、ステップｎ−６における部分開放停止（扉２を所要位置まで開動して停止）、ステップｎ−７における安全機能緊急対応異常処理（例えば開動されている扉２が障害物に衝突した等の異常が発生した場合の所要処理）及びステップｎ−８における開動途中停止（作動モードＭ７における任意位置停止）が遂行される。ステップｎ−５或いはステップｎ−６が遂行された場合にはステップｎ−９に進行し、扉２の開動が停止せしめられた時点から所定時間が経過するまで待機する。そして、所定時間が経過したらステップｎ−１０に進行する。上記ステップｎ−７が遂行された場合にはステップｎ−１１に進行し、異常対応処理の完了を確認する。そして、異常対応処理の完了が確認されると、上記ステップｎ−３に戻る。上記ステップｎ−８が遂行された場合には、ステップｎ−１２に進行して開動信号又は閉動信号の受信待機状態となる。開動信号を受信した場合には上記ステップｎ−３に戻り、閉動信号を受信した場合にはステップｎ−１０に進行する。

ステップｎ−１０においては扉２の閉動が開始される。そして、作動モ−ドＭ１乃至Ｍ１３のいずれが選定されているか等に応じて所要作動制御、即ちステップｎ−１３における正常全閉停止、ステップｎ−１４における安全機能緊急対応異常処理（例えば閉動されている扉２が障害物に衝突した等の異常が発生した場合の所要処理）及びステップｎ−１５における閉動途中停止（作動モードＭ７における任意位置停止）が遂行される。ステップｎ−１３が遂行された場合にはステップｎ−１６に進行し、閉位置に停止された扉２が閉位置にロックされ、上記ステップｎ−３に戻る。ステップｎ−１４が遂行された場合にはステップｎ−１７に進行し、異常対応処理の完了を確認し、上記ステップｎ−３に戻る。ステップｎ−１５が遂行された場合にはステップｎ−１８に進行し、開信号受信待状態になる。そして、開信号を受信すると上記ステップｎ−４に進行する。

図３には停電が検出された場合及び停電回復が検出された場合の作動制御も示されている。ステップｎ−１９において停電が検出されるとステップｎ−２０に進行し、停電時の選定された作動（選定された作動モードによって相違する）が遂行され、次いでステップｎ−２０において停電時処理の完了が確認される。ステップｎ−２２において停電回復が検出されるとステップｎ−２３に進行し、停電回復時になすべき選定された作動が存在するか否かが判別される。選定された作動が存在しない場合には上記ステップｎ−３に戻る。選定された作動が存在する場合には、ステップｎ−２４に進行して選定された所要作動が遂行される。

本発明に従って構成された自動扉装置の主要構成要素を簡略に示す簡略図。図１の自動扉装置における作動プログラム記憶手段を示す線図。図１に図示する自動扉装置の作動制御フローを示すフロー線図。扉の基本開閉動作動を示す線図。

符号の説明

２：扉
１６：モータ
１８：駆動連結手段
２６：検出器（検出手段）
２８：演算手段（検出手段）
３０：作動制御手段
３４：制御プログラム記憶手段
３６：作動形態／作動モード選定手段
３８：制御値設定手段
４４：作動形態／作動モード記憶手段
４６：制御値記憶手段

Claims

閉位置と開位置との間を移動自在に装着された扉、可変速可逆転モータ、該モータを該扉に駆動連結する駆動連結手段、並びに該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出するための検出手段を具備する自動扉装置の作動制御方法にして、
該扉の基本開閉動を制御するためのメインルーチンと共に、複数個の扉作動モードの各特異作動に対応する複数個のサブルーチンを含む制御プログラムを準備すること、
扉作動モードを選定すること、
該扉の基本開閉動に関する制御値を設定すること、
選定された扉作動モードに従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定すること、
該メインルーチン、設定された該制御値及び選定された該サブルーチンに基いて該扉の作動を制御すること、
を含むことを特徴とする自動扉装置の作動制御方法。
扉作動形態を選定することを含み、該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンは選定された扉作動モードと共に選定された扉作動形態に従って選定される、請求項２記載の作動制御方法。
閉位置と開位置と間を移動自在に装着された扉と、
可変速可逆転モータと、
該モータを該扉に駆動連結するための駆動連結手段と、
該扉の移動速度、移動方向及び位置を検出するための検出手段と、
該扉の基本開閉動を制御するためのメインルーチンと共に、複数個の扉作動モードの各特異作動に対応する複数個のサブルーチンを含む制御プログラムを記憶するプログラム記憶手段と、
扉作動モードを選定するための作動モード選定手段及び選定された作動モードを記憶する作動モード記憶手段と、
該扉の基本開閉動に関する制御値を設定するための設定手段及び設定された制御値を記憶する制御値記憶手段と、
選定された扉作動モードに従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定し、該メインルーチン、設定された該制御値及び選定された該サブルーチンに基いて該扉の作動を制御する作動制御手段と、
を具備することを特徴とする自動扉装置。
扉作動形態を選定するための作動形態選定手段及び選定された扉作動形態を記憶する扉作動形態記憶手段を含み、該作動制御手段は選定された扉作動モードと共に選定された扉作動形態に従って該複数個のサブルーチン中の必要サブルーチンを選定する、請求項３記載の自動扉装置。