JP2009291855A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 複数個の指用アクチュエータにより駆動されるロボットハンドにおいて、
   前記指用アクチュエータの出力部（回転部）にリンク部材を備え、これに隣接する前記指用アクチュエータを前記リンク部材により連結することを特徴とするロボットハンド。
2. 前記指用アクチュエータの出力部のブラケット端面に前記リンク部材が取り付けられた場合、前記リンク部材は前記指用アクチュエータ出力軸面内で回転し、前記出力部のリンク部材側に取り付けられた場合、前記リンク部材は前記指用アクチュエータの出力軸まわりに出力を取り出せるようにしたことを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
3. 前記指用アクチュエータは、ケーブルクランプ部を備え、前記リンク部材に当接することによりメカストッパ機構を構成したことを特徴とする請求項１または２記載のロボットハンド。
4. 隣接する前記指用アクチュエータは、前記リンク部材により連結されて前記ロボットハンドを構成し、前記リング部材は、位置決め用凹凸により連結されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のロボットハンド。
5. 前記指用アクチュエータを連結する前記リンク部材は、各指の動作方向や関節間ピッチに合わせて組み変え可能にしたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載のロボットハンド。
6. 前記指用アクチュエータおよび前記リンク部材の表面に低摩擦性材料を皮膜したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載のロボットハンド。
7. 前記指用アクチュエータは、ケーブルクランプ部を備え、前記ケーブルクランプ部に接続されるケーブルがより合わせされ配置されたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載のロボットハンド。
8. 前記ケーブルのケーブルシースは低摩擦性材料が皮膜されたことを特徴とする請求項７記載のロボットハンド。