JP2015140876A5

JP2015140876A5 -

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Publication number: JP2015140876A5
Application number: JP2014014566A
Authority: JP
Filing date: 2014-01-29
Publication date: 2017-03-02
Anticipated expiration: 2034-01-29

Claims

軸方向の一方側を指向する歯を有すると共に、ケーシングに固定された第１のギヤと、
前記第１のギヤに対向する歯を有すると共に、前記第１のギヤと同軸に設けられた第２のギヤと、
前記第１のギヤ及び前記第２のギヤと同軸に設けられた回転自在な第１の軸と、
前記第１の軸に対して傾斜して設けられた傾斜軸と、
前記第１のギヤ及び前記第２のギヤの間に配置され、前記傾斜軸に対して回転自在に設けられると共に、前記第１のギヤの歯数と１つ異なる歯数であって、前記第１のギヤに噛合する第１の歯と、前記第２のギヤの歯数と１つ異なる歯数であって、前記第１の歯の前記第１のギヤとの噛合部位の径方向及び軸方向の反対側で、前記第２のギヤに噛合する第２の歯と、を有し、前記第１のギヤ及び前記第２のギヤに対して一定の傾斜角で噛合する第１の揺動ギヤと、
前記第１の軸と同軸に設けられると共に、前記第２のギヤ又は前記第１の揺動ギヤのいずれか一方と一体回転する第２の軸と、
前記第１のギヤ及び前記第２のギヤの間の中心部で、前記第１の軸の中心軸を含む一平面内で揺動自在に連結すると共に、前記第１の軸と前記傾斜軸とを相対回転不能に連結する連結手段と、を備える、
ことを特徴とする歯車機構。
軸方向の一方側を指向する歯を有すると共に、ケーシングに固定された第１のギヤと、
前記第１のギヤに対向する歯を有すると共に、前記第１のギヤと同軸に設けられた第２のギヤと、
前記第１のギヤ及び前記第２のギヤと同軸に設けられた回転自在な第１の軸と、
前記第１の軸に対して傾斜して設けられた傾斜軸と、
前記第１のギヤ及び前記第２のギヤの間に配置され、前記傾斜軸に対して回転自在に設けられると共に、前記第１のギヤの歯数と１つ異なる歯数であって、前記第１のギヤに噛合する第１の歯と、前記第２のギヤの歯数と１つ異なる歯数であって、前記第１の歯の前記第１のギヤとの噛合部位の径方向及び軸方向の反対側で、前記第２のギヤに噛合する第２の歯と、を有し、前記第１のギヤ及び前記第２のギヤに対して一定の傾斜角で噛合する第１の揺動ギヤと、
前記第１の軸と同軸に設けられると共に、前記第２のギヤ又は前記第１の揺動ギヤのいずれか一方と一体回転する第２の軸と、を備え、
前記第１のギヤの歯と前記第１の揺動ギヤの前記第１の歯とは、実質的に全周に亘って接触しており、
前記第２のギヤの歯と前記第１の揺動ギヤの前記第２の歯とは、実質的に全周に亘って接触している、
ことを特徴とする歯車機構。
前記第１の揺動ギヤを、前記第１のギヤ及び前記第２のギヤの少なくとも一方に対して径方向に支持する支持手段を備える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の歯車機構。
前記第１の揺動ギヤと前記支持手段との接触面は、相対速度が無い部位で接触する形状である、
ことを特徴とする請求項３記載の歯車機構。
前記第２の軸は、前記第２のギヤと一体回転する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の歯車機構。
前記第２の軸は、前記第１の揺動ギヤと一体回転し、前記第２のギヤは、前記ケーシングに固定されると共に、前記第１のギヤと同じ歯数である、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の歯車機構。
前記第２の軸と前記第１の揺動ギヤとは、継手機構により連結される、
ことを特徴とする請求項６記載の歯車機構。
前記第２の軸と前記第１の揺動ギヤとは、前記第２の軸に同軸で連結されると共に、軸方向の一方側を指向する歯を有する第３のギヤと、前記第３のギヤの歯数と１つ異なる歯数であって、前記第３のギヤに斜めに噛合する第３の歯を有すると共に、前記第１の揺動ギヤと同軸で一体回転する第２の揺動ギヤと、を備える揺動歯車機構により連結される、
ことを特徴とする請求項６記載の歯車機構。
前記連結手段は、
前記傾斜軸を軸方向に貫通する支持孔と、
前記支持孔を貫通する前記第１の軸を、前記軸方向に直交する方向を中心にして揺動自在に支持する支持軸と、を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の歯車機構。
前記連結手段は、
前記傾斜軸を軸方向に貫通する支持孔と、
前記支持孔を貫通する前記第１の軸と前記傾斜軸との前記軸方向に直交する方向を中心とする揺動を許容しながら、前記軸方向を中心とする回転を規制する回転規制部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の歯車機構。
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の歯車機構を１組以上備え、前記第１の軸及び前記第２の軸のうち一方の軸に入力された回転を変速し、他方の軸から出力する、
ことを特徴とする変速機。
駆動モータと、前記駆動モータの出力軸に前記一方の軸が連結された請求項１１記載の変速機と、を備える、
ことを特徴とするアクチュエータ。
複数のリンクを互いに連結する複数の関節を備えると共に、前記複数の関節のうちの少なくとも１つの関節に請求項１２記載のアクチュエータを備える、
ことを特徴とする多関節ロボットアーム。