JP2009261201A - 電源システムおよびそれを備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の蓄電装置および複数の電圧変換装置を備える電源システムにおいて複数の電圧変換装置での損失を抑制可能な電源システムおよびそれを備えた車両を提供する。
【解決手段】コンバータ１０，１２は、互いに並列して正極ラインＰＬ３および負極ラインＮＬに接続される。ＥＣＵ３０は、要求パワーＰＲがしきい値よりも小さいとき、コンバータ１０，１２の双方が停止するようにコンバータ１０，１２を制御する。一方、ＥＣＵ３０は、要求パワーＰＲがしきい値以上のとき、コンバータ１０，１２の少なくとも一方が動作するようにコンバータ１０，１２を制御する。さらにＥＣＵ３０は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量の偏差が所定値以上になった場合には、その偏差を低減するようにコンバータ１０，１２を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の蓄電装置を備える電源システムにおける損失を抑制するための制御技術に関する。

特開２００３−２０９９６９号公報（特許文献１）は、複数の電源ステージを備える電源制御システムを開示する。この電源制御システムは、互いに並列に接続されて少なくとも１つのインバータに直流電力を供給する複数の電源ステージを備える。各電源ステージは、電池と、ブースト／バックＤＣ−ＤＣコンバータとを含む。

上記文献に開示される電源制御システムにおいては、複数の電源ステージにそれぞれ含まれる複数の電池を均等に充放電させてインバータへの出力電圧を維持するように、それら複数の電源ステージが制御される。
特開２００３−２０９９６９号公報

電源制御システムに要求されるパワーによっては、その要求パワーを実現するためにコンバータを動作させた際のコンバータの損失が無視できなくなる状況が生じ得る。つまり要求パワーが小さいほど、コンバータの損失が相対的に大きくなりやすい。しかし特開２００３−２０９９６９号公報では、電源制御システムの損失を抑制するための各電源ステージの制御方法は具体的に開示されていない。

それゆえに、本発明の目的は、複数の蓄電装置および複数の電圧変換装置を備える電源システムにおいて複数の電圧変換装置での損失を抑制可能な電源システムおよびそれを備えた車両を提供することである。

本発明は要約すれば複数の蓄電装置を備え、かつ負荷装置に電力を供給する電源システムである。電源システムは、第１の電圧変換装置と、第２の電圧変換装置と、制御部とを備える。第１の電圧変換装置は、第１の蓄電装置と負荷装置との間に設けられ、その動作時において第１の蓄電装置からの電圧を変換して負荷装置へ出力し、その停止時において第１の蓄電装置からの電圧を直接的に負荷装置へ出力する。第２の電圧変換装置は、第２の蓄電装置と負荷装置との間に設けられ、その動作時において第２の蓄電装置からの電圧を変換して負荷装置へ出力し、その停止時において第２の蓄電装置からの電圧を直接的に負荷装置へ出力する。制御部は、電源システムに対する要求パワーがしきい値よりも小さい場合には、第１および第２の電圧変換装置が停止する一方で、要求パワーがしきい値より大きい場合には、第１および第２の電圧変換装置の少なくとも一方が動作するように第１および第２の電圧変換装置を制御するとともに、第１の蓄電装置の残存容量と第２の蓄電装置の残存容量との偏差が拡大した場合には、偏差が低減するように第１および第２の電圧変換装置を制御する。

好ましくは、制御部は、要求パワーがしきい値より小さく、かつ、偏差が拡大した場合には、第１および第２の蓄電装置のうち残存容量の高いほうの蓄電装置に対応する電圧変換装置を起動させて負荷装置に電力を供給することで偏差を低減する。

好ましくは、制御部は、要求パワーがしきい値よりも大きく、かつ、要求パワーが第１および第２の蓄電装置のいずれか一方の蓄電装置から出力可能である場合には、偏差が所定値に達するまで要求パワーを出力可能な蓄電装置に対応する電圧変換装置を動作させるとともに他方の蓄電装置に対応する電圧変換装置を停止させる。制御部は、偏差が所定値に達すると、動作状態の電圧変換装置と停止状態の電圧変換装置とを相互に切換えることで偏差を低減する。

好ましくは、負荷装置は、電力と機械的動力とを相互に変換可能な装置である。制御部は、機械的動力により負荷装置が電力を発生した場合、第１および第２の蓄電装置のうち残存容量が低いほうの蓄電装置が充電されるよう第１および第２の電圧変換装置を制御することで偏差を低減する。

本発明の他の局面に従うと、車両であって、上述のいずれかに記載の電源システムと、負荷装置とを備える。負荷装置は、電源システムから電力が供給される駆動装置と、駆動装置によって駆動される電動機とを含む。車両は、電動機によって駆動される車輪をさらに備える。

本発明によれば、複数の蓄電装置および複数の電圧変換装置を備える電源システムにおいて、複数の電圧変換装置全体における損失を抑制しつつ、当該電源システムに要求されるパワーに対応する電力をその負荷装置に供給できる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

図１は、本発明による電源システムを搭載した車両の一例として示されるハイブリッド車両の全体ブロック図である。図１を参照して、このハイブリッド車両１００は、エンジン２と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２と、動力分割機構４と、車輪６とを備える。また、ハイブリッド車両１００は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２と、コンバータ１０，１２と、コンデンサＣと、インバータ２０，２２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０とをさらに備える。

なお、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２は、それぞれ本発明における「第１の蓄電装置」および「第２の蓄電装置」に対応し、コンバータ１０，１２は、それぞれ本発明における「第１の電圧変換装置」および「第２の電圧変換装置」に対応する。また、インバータ２０，２２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、この発明における「負荷装置」に対応する。

ハイブリッド車両１００は、エンジン２およびモータジェネレータＭＧ２を動力源として走行する。動力分割機構４は、エンジン２とモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２とに結合されてこれらの間で動力を分配する。動力分割機構４は、たとえば、サンギヤ、プラネタリキャリヤおよびリングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構から成り、この３つの回転軸がエンジン２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転軸にそれぞれ接続される。なお、モータジェネレータＭＧ１のロータを中空にしてその中心にエンジン２のクランク軸を通すことにより、エンジン２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を動力分割機構４に機械的に接続することができる。また、モータジェネレータＭＧ２の回転軸は、図示されない減速ギヤや作動ギヤによって車輪６に結合される。

そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２によって駆動される発電機として動作し、かつ、エンジン２の始動を行ない得る電動機として動作するものとしてハイブリッド車両１００に組込まれ、モータジェネレータＭＧ２は、車輪６を駆動する電動機としてハイブリッド車両１００に組込まれる。

蓄電装置Ｂ１，Ｂ２は、充放電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池から成る。蓄電装置Ｂ１は、コンバータ１０へ電力を供給し、また、電力回生時には、コンバータ１０によって充電される。蓄電装置Ｂ２は、コンバータ１２へ電力を供給し、また、電力回生時には、コンバータ１２によって充電される。

なお、たとえば、蓄電装置Ｂ１には、蓄電装置Ｂ２よりも出力可能最大電力が大きい二次電池を用いることができ、蓄電装置Ｂ２には、蓄電装置Ｂ１よりも蓄電容量が大きい二次電池を用いることができる。これにより、２つの蓄電装置Ｂ１，Ｂ２を用いてハイパワーかつ大容量の直流電源を構成することができる。また、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の少なくとも一方に大容量のキャパシタを用いてもよい。

コンバータ１０は、ＥＣＵ３０からの信号ＰＷＣ１に基づいて蓄電装置Ｂ１からの電圧を昇圧し、その昇圧した電圧を正極ラインＰＬ３へ出力する。また、コンバータ１０は、インバータ２０，２２から正極ラインＰＬ３を介して供給される回生電力を信号ＰＷＣ１に基づいて蓄電装置Ｂ１の電圧レベルに降圧し、蓄電装置Ｂ１を充電する。さらに、コンバータ１０は、ＥＣＵ３０からシャットダウン信号ＳＤ１を受けるとスイッチング動作を停止する。

コンバータ１２は、コンバータ１０に並列して正極ラインＰＬ３および負極ラインＮＬに接続される。そして、コンバータ１２は、ＥＣＵ３０からの信号ＰＷＣ２に基づいて蓄電装置Ｂ２からの電圧を昇圧し、その昇圧した電圧を正極ラインＰＬ３へ出力する。また、コンバータ１２は、インバータ２０，２２から正極ラインＰＬ３を介して供給される回生電力を信号ＰＷＣ２に基づいて蓄電装置Ｂ２の電圧レベルに降圧し、蓄電装置Ｂ２を充電する。さらに、コンバータ１２は、ＥＣＵ３０からシャットダウン信号ＳＤ２を受けるとスイッチング動作を停止する。

コンデンサＣは、正極ラインＰＬ３と負極ラインＮＬとの間に接続され、正極ラインＰＬ３と負極ラインＮＬとの間の電圧変動を平滑化する。

インバータ２０は、ＥＣＵ３０からの信号ＰＷＩ１に基づいて正極ラインＰＬ３からの直流電圧を３相交流電圧に変換し、その変換した３相交流電圧をモータジェネレータＭＧ１へ出力する。また、インバータ２０は、エンジン２の動力を用いてモータジェネレータＭＧ１が発電した３相交流電圧を信号ＰＷＩ１に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を正極ラインＰＬ３へ出力する。

インバータ２２は、ＥＣＵ３０からの信号ＰＷＩ２に基づいて正極ラインＰＬ３からの直流電圧を３相交流電圧に変換し、その変換した３相交流電圧をモータジェネレータＭＧ２へ出力する。また、インバータ２２は、車両の回生制動時、車輪６からの回転力を受けてモータジェネレータＭＧ２が発電した３相交流電圧を信号ＰＷＩ２に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を正極ラインＰＬ３へ出力する。

モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の各々は、３相交流回転電機であり、たとえば３相交流同期電動発電機から成る。モータジェネレータＭＧ１は、インバータ２０によって回生駆動され、エンジン２の動力を用いて発電した３相交流電圧をインバータ２０へ出力する。また、モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２の始動時、インバータ２０によって力行駆動され、エンジン２をクランキングする。モータジェネレータＭＧ２は、インバータ２２によって力行駆動され、車輪６を駆動するための駆動力を発生する。また、モータジェネレータＭＧ２は、車両の回生制動時、インバータ２２によって回生駆動され、車輪６から受ける回転力を用いて発電した３相交流電圧をインバータ２２へ出力する。

ハイブリッド車両１００は、監視ユニット４０，５０と、電圧センサ４６とをさらに備える。監視ユニット４０は、電圧センサ４２と、電流センサ５２と、温度センサ６２とを含む。監視ユニット５０は、電圧センサ４４と、電流センサ５４と、温度センサ６４とを含む。

電圧センサ４２は、蓄電装置Ｂ１の電圧ＶＢ１を検出してＥＣＵ３０へ出力する。温度センサ６２は、蓄電装置Ｂ１の温度Ｔ１を検出してＥＣＵ３０へ出力する。電流センサ５２は、蓄電装置Ｂ１からコンバータ１０へ出力される電流Ｉ１を検出してＥＣＵ３０へ出力する。

電圧センサ４４は、蓄電装置Ｂ２の電圧ＶＢ２を検出してＥＣＵ３０へ出力する。温度センサ６４は、蓄電装置Ｂ２の温度Ｔ２を検出してＥＣＵ３０へ出力する。電流センサ５４は、蓄電装置Ｂ２からコンバータ１２へ出力される電流Ｉ２を検出してＥＣＵ３０へ出力する。

電圧センサ４６は、コンデンサＣの端子間電圧、すなわち負極ラインＮＬに対する正極ラインＰＬ３の電圧ＶＨを検出し、その検出した電圧ＶＨをＥＣＵ３０へ出力する。

ＥＣＵ３０は、コンバータ１０，１２をそれぞれ駆動するための信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２をそれぞれコンバータ１０，１２へ出力する。また、ＥＣＵ３０は、負荷装置の駆動のために当該電源システムに対して要求されるパワー（以下では「要求パワー」と称する。）ＰＲに応じてシャットダウン信号ＳＤ１またはＳＤ２を生成し、その生成したシャットダウン信号ＳＤ１またはＳＤ２をコンバータ１０または１２へ出力する。なお、要求パワーＰＲは、アクセルペダルの開度や車両速度などに基づいて、図示されない車両ＥＣＵによって演算される。

さらに、ＥＣＵ３０は、インバータ２０，２２をそれぞれ駆動するための信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２をそれぞれインバータ２０，２２へ出力する。

図２は、図１に示したコンバータ１０，１２の構成を示す回路図である。図２を参照して、コンバータ１０は、トランジスタＱ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２と、リアクトルＬ１とを含む。トランジスタＱ１，Ｑ２は、正極ラインＰＬ３と負極ラインＮＬとの間に直列に接続される。ダイオードＤ１，Ｄ２は、それぞれトランジスタＱ１，Ｑ２に逆並列に接続される。リアクトルＬ１の一方端は、トランジスタＱ１，Ｑ２の接続ノードに接続され、その他方端は、正極ラインＰＬ１に接続される。

コンバータ１２は、コンバータ１０と同様の構成を有する。コンバータ１０の構成において、トランジスタＱ１，Ｑ２をトランジスタＱ３，Ｑ４にそれぞれ置き換え、ダイオードＤ１，Ｄ２をダイオードＤ３，Ｄ４にそれぞれ置き換え、リアクトルＬ１、正極ラインＰＬ１をリアクトルＬ２、正極ラインＰＬ２にそれぞれ置き換えた構成がコンバータ１２の構成に対応する。なお、上記のトランジスタとして、図２にはＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を示しているが、ＩＧＢＴに限らず、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）、バイポーラトランジスタ等などを用いることができる。

コンバータ１０，１２は、チョッパ回路から成る。そして、コンバータ１０（１２）は、ＥＣＵ３０（図示せず）からの信号ＰＷＣ１（ＰＷＣ２）に基づいて、正極ラインＰＬ１（ＰＬ２）の電圧をリアクトルＬ１（Ｌ２）を用いて昇圧し、その昇圧した電圧を正極ラインＰＬ３へ出力する。

たとえばコンバータ１０（１２）は、トランジスタＱ１（Ｑ３）をオフさせるとともにトランジスタＱ２（Ｑ４）をオンオフさせる。コンバータ１０（１２）は、トランジスタＱ２（Ｑ４）のオン時に流れる電流をリアクトルＬ１（Ｌ２）に磁場エネルギとして蓄積することによって正極ラインＰＬ１（ＰＬ２）の電圧を昇圧する。そして、コンバータ１０（１２）は、その昇圧した電圧をトランジスタＱ２（Ｑ４）がオフされたタイミングに同期してダイオードＤ１（Ｄ２）を介して正極ラインＰＬ３へ出力する。

一方、コンバータ１０（１２）は、ＥＣＵ３０（図示せず）からの信号ＰＷＣ１（ＰＷＣ２）に基づいて、正極ラインＰＬ３の電圧を降圧し、その降圧した電圧を正極ラインＰＬ１（ＰＬ２）へ出力する。たとえばコンバータ１０（１２）は、トランジスタＱ１（Ｑ３）をオンオフするとともにトランジスタＱ２（Ｑ４）をオフさせる。トランジスタＱ１（Ｑ３）がオンの状態においては、インバータ２０（２２）からの電流はトランジスタＱ１（Ｑ３）を経由してリアクトルＬ１（Ｌ２）および蓄電装置Ｂ１（Ｂ２）へと流れる。トランジスタＱ１（Ｑ３）がオフの状態においては、リアクトルＬ１、蓄電装置Ｂ１およびダイオードＤ２からなるループ（リアクトルＬ２、蓄電装置Ｂ２およびダイオードＤ４からなるループ）が形成されて、リアクトルＬ１（Ｌ２）に蓄積されたエネルギが蓄電装置Ｂ１（Ｂ２）側に開放される。

図３は、図１に示したＥＣＵ３０の機能ブロック図である。図３を参照して、ＥＣＵ３０は、コンバータ制御部３２と、インバータ制御部３４，３６とを含む。

コンバータ制御部３２は、電圧センサ４２からの電圧ＶＢ１、電圧センサ４６からの電圧ＶＨ、および電流センサ５２からの電流Ｉ１に基づいて、コンバータ１０のトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、その生成したＰＷＭ信号を信号ＰＷＣ１としてコンバータ１０へ出力する。

また、コンバータ制御部３２は、電圧センサ４４からの電圧ＶＢ２、電圧ＶＨ、および電流センサ５４からの電流Ｉ２に基づいて、コンバータ１２のトランジスタＱ３，Ｑ４をオン／オフするためのＰＷＭ信号を生成し、その生成したＰＷＭ信号を信号ＰＷＣ２としてコンバータ１２へ出力する。

さらに、コンバータ制御部３２は、要求パワーＰＲに基づいて、コンバータ１０を停止するためのシャットダウン信号ＳＤ１およびコンバータ１２を停止するためのシャットダウン信号ＳＤ２を生成し、その生成したシャットダウン信号ＳＤ１，ＳＤ２をそれぞれコンバータ１０，１２へ出力する。

さらにコンバータ制御部３２は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２のそれぞれの残存容量（ＳＯＣ（State of Charge）とも呼ばれる）である残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２を受ける。この残存容量は、たとえば蓄電装置が満充電状態であるときに１００％であると定義され、蓄電装置が完全に放電した状態であるときに０％であると定義される。残存容量ＳＯＣ１（ＳＯＣ２）は、電圧ＶＢ１（ＶＢ２）や電流Ｉ１（またはＩ２）、温度Ｔ１（またはＴ２）などを用いて、種々の公知の手法により算出することができる。

インバータ制御部３４は、モータジェネレータＭＧ１のトルク指令ＴＲ１、モータ電流ＭＣＲＴ１およびロータ回転角θ１、ならびに電圧ＶＨに基づいて、インバータ２０に含まれるパワートランジスタをオン／オフするためのＰＷＭ信号を生成し、その生成したＰＷＭ信号を信号ＰＷＩ１としてインバータ２０へ出力する。

インバータ制御部３６は、モータジェネレータＭＧ２のトルク指令ＴＲ２、モータ電流ＭＣＲＴ２およびロータ回転角θ２、ならびに電圧ＶＨに基づいて、インバータ２２に含まれるパワートランジスタをオン／オフするためのＰＷＭ信号を生成し、その生成したＰＷＭ信号を信号ＰＷＩ２としてインバータ２２へ出力する。

なお、トルク指令ＴＲ１，ＴＲ２は、たとえば、アクセル開度やブレーキ踏込量、車両速度などに基づいて、図示されない車両ＥＣＵによって算出される。また、モータ電流ＭＣＲＴ１，ＭＣＲＴ２およびロータ回転角θ１，θ２の各々は、図示されないセンサによって検出される。

図４は、図３に示したコンバータ制御部３２の詳細な機能ブロック図である。図４を参照して、コンバータ制御部３２は、変調波生成部１０２，１０４と、制御部１０６と、駆動信号生成部１０８，１１０とから成る。

変調波生成部１０２は、電圧ＶＢ１，ＶＨおよび／または電流Ｉ１に基づいて、コンバータ１０に対応する変調波Ｍ１を生成する。変調波生成部１０４は、電圧ＶＢ２，ＶＨおよび／または電流Ｉ２に基づいて、コンバータ１２に対応する変調波Ｍ２を生成する。なお、変調波生成部１０２，１０４は、対応するコンバータの入力電流や出力電圧を目標値に制御するように変調波Ｍ１，Ｍ２を生成することができる。たとえば、変調波生成部１０２は、電流Ｉ１が所定の目標値に制御されるように電流Ｉ１に基づいて変調波を生成し、変調波生成部１０４は、電圧ＶＨが所定の目標値に制御されるように電圧ＶＢ２，ＶＨに基づいて変調波Ｍ２を生成することができる。

制御部１０６は、後述の方法により、要求パワーＰＲに基づいてコンバータ１０，１２の各々を動作状態および停止状態のいずれにするかを判定する。制御部１０６は、コンバータ１０の停止を決定すると、駆動信号生成部１０８へ出力される信号ＣＴＬ１を活性化し、コンバータ１２の停止を決定すると、駆動信号生成部１１０へ出力される信号ＣＴＬ２を活性化する。

駆動信号生成部１０８は、制御部１０６からの信号ＣＴＬ１が非活性化されているとき、変調波生成部１０２からの変調波Ｍ１および所定のキャリア信号に基づいて信号ＰＷＣ１を生成する。一方、駆動信号生成部１０８は、信号ＣＴＬ１が活性化されているとき、シャットダウン信号ＳＤ１を生成してコンバータ１０へ出力する。

駆動信号生成部１１０は、制御部１０６からの信号ＣＴＬ２が非活性化されているとき、変調波生成部１０４からの変調波Ｍ２および所定のキャリア信号に基づいて信号ＰＷＣ２を生成する。一方、駆動信号生成部１１０は、信号ＣＴＬ２が活性化されているとき、シャットダウン信号ＳＤ２を生成してコンバータ１２へ出力する。

このコンバータ制御部３２においては、制御部１０６は、要求パワーＰＲの大きさに応じて、コンバータ１０，１２の動作状態および停止状態を制御する。なお、本実施の形態においては、コンバータの動作（コンバータによる昇圧）を制御することによって、そのコンバータに対応する蓄電装置から取り出される電力の大きさが制御される。

図５は、コンバータ１０，１２の状態（モード）の遷移を示した図である。図５を参照して、コンバータ１０，１２の状態は、要求パワーＰＲに応じて、コンバータ１０，１２の双方が停止した状態（非昇圧モード）、コンバータ１０，１２の一方が昇圧動作を行なう状態（１コンバータ昇圧モード）、および、コンバータ１０，１２の双方が昇圧動作を行なう状態（２コンバータ昇圧モード）の間で相互に遷移する。

コンバータ制御部３２は、要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１よりも小さい場合には、コンバータ１０，１２の状態を非昇圧モードに制御する。要求パワーＰＲが上昇して第１のしきい値Ｐｔｈ１よりも大きくなった場合、コンバータ制御部３２は、コンバータ１０，１２の状態を１コンバータ昇圧モードに制御する。要求パワーＰＲがさらに上昇して第２のしきい値Ｐｔｈ２（Ｐｔｈ２＞Ｐｔｈ１）よりも大きくなった場合、コンバータ制御部３２は、コンバータ１０，１２の状態を２コンバータ昇圧モードに制御する。

一方、コンバータ１０，１２が２コンバータ昇圧モードで制御されている状態から要求パワーＰＲが低下したとする。コンバータ制御部３２は、要求パワーＰＲが第２のしきい値Ｐｔｈ２より小さく、かつ第１のしきい値Ｐｔｈ１より大きい場合、コンバータ１０，１２の状態を１コンバータ昇圧モードに制御する。要求パワーＰＲがさらに低下して第１のしきい値Ｐｔｈ１より小さくなると、コンバータ制御部３２は、コンバータ１０，１２を非昇圧モードに制御する。

ここで第１のしきい値Ｐｔｈ１は、蓄電装置の出力電圧を昇圧せずにモータジェネレータ（ＭＧ１，ＭＧ２）を駆動させるときに当該電源システムから出力される最大のパワーである。また、第２のしきい値Ｐｔｈ１は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２のうち最大供給電力が小さいほうの、その最大供給電力である。しきい値Ｐｔｈ１，Ｐｔｈ２は、たとえば実験によって予め求められた値であり、たとえば制御部１０６の内部に記憶される。

図６は、制御部１０６によるコンバータ１０，１２のモードの制御を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば一定の周期でメインルーチンから呼び出されて実行される。これによって図５に示されるモード遷移が実現される。

図６を参照して、処理が開始されると、制御部１０６は、要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０）。要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１よりも大きい場合（ステップＳ１０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ２０に進む。一方、要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１よりも小さい場合（ステップＳ１０にてＮＯ）、処理はステップＳ５０に進む。

ステップＳ２０にて、制御部１０６は、要求パワーＰＲが第２のしきい値Ｐｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。要求パワーＰＲが第２のしきい値Ｐｔｈ２よりも大きい場合（ステップＳ２０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ３０に進む。一方、要求パワーＰＲが第２のしきい値Ｐｔｈ２よりも小さい場合（ステップＳ２０にてＮＯ）、処理はステップＳ４０に進む。

ステップＳ３０にて、制御部１０６は、コンバータ１０，１２の状態を２コンバータ昇圧モードに制御する。具体的には、制御部１０６は、信号ＣＴＬ１，ＣＴＬ２を非活性化する。これによりコンバータ１０，１２が動作する。

ステップＳ４０にて、制御部１０６は、コンバータ１０，１２の状態を１コンバータ昇圧モードに制御する。すなわち、制御部１０６は、コンバータ１０，１２を切換えて動作させることで、コンバータ１０，１２の一方に昇圧動作を行なわせ、他方を停止させる。具体的には制御部１０６は、信号ＣＴＬ１，ＣＴＬ２の一方を非活性化し、他方を活性化するという動作を繰返す。

ステップＳ５０にて、制御部１０６は、コンバータ１０，１２の状態を非昇圧モードに制御する。すなわち、制御部１０６は、コンバータ１０，１２を停止させる。具体的には制御部１０６は、信号ＣＴＬ１，ＣＴＬ２を活性化する。

ステップＳ３０〜Ｓ５０のいずれかの処理が終了すると、全体の処理はメインルーチンに戻される。

図７は、２コンバータ昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。図７を参照して、２コンバータ昇圧モードではコンバータ１０，１２が起動する。この場合、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２が負荷装置への供給電力の半分ずつを賄うよう、コンバータ制御部３２（主として制御部１０６）によってコンバータ１０，１２が制御される。

モータジェネレータＭＧ１またはＭＧ２の発電による蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の充電時においても、制御部１０６はコンバータ１０，１２を起動し、その発電による電力を蓄電装置Ｂ１，Ｂ２に半分ずつ供給することで、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃える。

図８は、１コンバータ昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。図８を参照して、１コンバータ昇圧モードではコンバータ１０，１２の一方が起動し、他方は停止する。たとえばコンバータ１０が起動し、コンバータ１２が停止しているとする。この場合には、トランジスタＱ３，Ｑ４が停止し、かつダイオードＤ３，Ｄ４が、逆バイアス状態となる。つまりコンバータ１２が負荷装置（インバータ２０，２２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２）から切り離された状態となる。この状態におけるコンバータ１０，１２の損失は、実質的にコンバータ１０のみの損失に等しくなる。コンバータ１０が停止し、コンバータ１２が動作している場合においても同様である。このようにコンバータ１０，１２が制御されることでコンバータ１０，１２の全体の損失を低減させることができる。

コンバータ制御部３２（主として制御部１０６）によってコンバータ１０，１２が１コンバータ昇圧モードで制御された場合、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の一方のみから電力が取り出される。これにより、その蓄電装置の残存容量が低下するので、２つの蓄電装置の間で残存容量の偏差が生じる。この状態が続くと、その偏差が拡大し、最終的には要求パワーＰＲに対応する電力をその蓄電装置から取り出すことができなくなる。

したがって制御部１０６は、残存容量の偏差が一定値に達した場合、動作させるコンバータを切換える。これによって、電力が取り出される蓄電装置が切り換わるので、要求パワーＰＲに対応する電力を負荷装置に供給し続けることが可能になる。上記「一定値」とは特に限定されるものではなく、たとえば電源システムの使用条件等を考慮して適切に定められるものである。

なお、モータジェネレータＭＧ１またはＭＧ２の発電時には、制御部１０６は電力が取り出されたほうの蓄電装置が充電されるよう、その蓄電装置に対応するコンバータ１０を起動させることで蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃える。

図９は、非昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。図９を参照して、コンバータ１０，１２の双方（より具体的にはトランジスタＱ１〜Ｑ４）が停止し、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２は、ダイオードＤ１，Ｄ３により構成されるダイオードＯＲ回路によって負荷装置に接続される。これにより蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から負荷装置には電力が成り行きで供給される。この状態ではトランジスタのスイッチング損失が生じない。よってコンバータ１０，１２全体の損失は、主としてダイオードＤ１，Ｄ２の導通損失となる。

このモードでは、コンバータ１０、１２を動作させることなく要求パワーＰＲに対応する電力を蓄電装置Ｂ１、Ｂ２から取り出すことができる。したがって、上記の２コンバータ昇圧モード、および１コンバータ昇圧モードと比較すると、コンバータ１０，１２全体の損失をより低減できる。

なお、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から負荷装置に電力を成り行きで供給した場合、それらの間で残存容量の偏差が生じ、かつ、その偏差が徐々に拡大することが起こりうる。このような現象は２つの蓄電装置の特性の差により生じると考えられる。たとえば２つの蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の内部抵抗に差が生じたとすると、内部抵抗が小さいほうの蓄電装置から取り出される電力が、内部抵抗が大きいほうの蓄電装置から取り出される電力よりも大きくなることが起こりうる。これによって残存容量の偏差が生じるとともに、その偏差が拡大する。また、たとえば劣化の進み具合が２つの蓄電装置で異なる場合にも、２つの蓄電装置から取り出される電力に差が生じうるので、このような残存容量の偏差が生じるとともに、その偏差が拡大することが起こりうる。

制御部１０６は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量の偏差が一定値以上になった場合、コンバータ１０，１２の少なくとも一方を動作させて蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から負荷装置に供給される電力の配分を制御する。具体的には、制御部１０６は、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２のうちの残存容量が大きいほうに対応するコンバータを動作させて、上記の偏差が小さくなるように電力の配分を制御する。これにより、要求パワーＰＲに対応する電力を負荷装置に供給し続けることが可能になる。

なお、モータジェネレータＭＧ１またはＭＧ２の発電時には、制御部１０６はコンバータ１０または１２を起動して、モータジェネレータＭＧ１またはＭＧ２からの電力を蓄電装置Ｂ１またはＢ２に供給することで蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃える。

図１０は、要求パワーとコンバータ１０，１２のモードとの対応関係を表形式で示した図である。図１１は、図１０に示した要求パワーとコンバータ１０，１２のモードとの対応関係をグラフによって示した図である。

図１０および図１１を参照して、Ｐ１は蓄電装置Ｂ１が供給可能な最大電力を示し、Ｐ２は蓄電装置Ｂ２が供給可能な最大電力を示す。なお、この説明ではＰ１，Ｐ２は等しいとするがＰ１とＰ２とが異なっていてもよい。また、第１のしきい値Ｐｔｈ１は、非昇圧モードで負荷装置に供給可能な最大電力であり、第２のしきい値Ｐｔｈ２は、１つの蓄電装置で負荷装置に供給可能な最大電力を示す。Ｐ１＝Ｐ２である場合には、Ｐｔｈ２＝Ｐ１＝Ｐ２の関係が成立する。さらに、図１０では、電力回生時に充電対象となる蓄電装置および充電非対象となる蓄電装置をそれぞれ記号「○」および「×」で示す。

「状態１」および「状態２」は、図７に示した２コンバータ昇圧モードに対応する。状態１では、要求パワーＰＲに対応する電力は、蓄電装置Ｂ１の最大供給電力Ｐ１と蓄電装置Ｂ２の最大供給電力Ｐ２との和に等しい。状態２では、要求パワーＰＲに対応する電力は、１つの蓄電装置で負荷装置に供給可能な最大電力であるＰｔｈ２以上、かつ、２つの蓄電装置で負荷装置に供給可能な最大電力（すなわちＰ１＋Ｐ２）よりも小さい。なお、Ｐ１＝Ｐ２の場合には、Ｐｔｈ２＝Ｐ１＝Ｐ２となる。

これらの状態では、蓄電装置Ｂ１（またはＢ２）のみでは、要求パワーＰＲに対応する電力を供給できないので、コンバータ１０，１２の両方が起動して昇圧動作を行なう。これにより、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から要求パワーＰＲの半分ずつ（ＰＲ／２）電力が取り出され、それらの電力が負荷装置に供給される。「状態１」は、最大供給電力（＝Ｐ１＋Ｐ２）に対する要求パワーの比が１００％となる状態であり、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２からそれぞれ最大供給電力Ｐ１，Ｐ２が供給される。よって、このときに本実施の形態による電源システムの出力が最大となる。

また、「状態１」および「状態２」の各々では、電力回生時においてもコンバータ１０，１２が降圧動作を行なう。これにより蓄電装置Ｂ１，Ｂ２がともに充電される。

「状態３」および「状態４」は、図８に示した１コンバータ昇圧モードに対応する。これらの状態では、要求パワーＰＲに対応する電力が、上記のしきい値Ｐｔｈ１以上であり、かつ、しきい値Ｐｔｈ２より小さい。したがって、コンバータ１０，１２の一方が起動するが他方は停止する。停止しているコンバータでは、トランジスタが停止しているだけでなく、ダイオードも逆バイアス状態となっているので、その停止したコンバータに対応する蓄電装置から負荷装置への電力供給、および負荷装置から、その蓄電装置への電力供給（回生）は行なわれない。すなわち、コンバータ１０，１２の一方が昇圧動作することによって、そのコンバータに対応する蓄電装置が負荷装置に電力供給（放電）を行なうとともに、そのコンバータが降圧動作を行なうことで、対応する蓄電装置が充電される。

なお、この動作モードでは、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の一方のみから電力が取り出されるため、上述のように残存容量の偏差が拡大する。そこで、この動作モードでは、偏差が拡大して一定値に達した場合には、起動対象のコンバータを切換えることによって、電力が取り出される蓄電装置を切換える。

「状態５」および「状態６」は、図９に示した非昇圧モードに対応する。これらの状態では、要求パワーＰＲに対応する電力がしきい値Ｐｔｈ１より小さい。さらに、コンバータ１０，１２の両方が停止しているため、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２からの電力は、ダイオードＤ１，Ｄ３からなるダイオードＯＲ回路を介して負荷装置に成り行きで供給される。

残存容量の偏差が拡大した場合、コンバータ１０，１２の状態は、上記の「状態３」または「状態４」に移行され、各蓄電装置からの電力供給の配分が補正されるようコンバータ１０，１２が動作する。これによって、残量容量の大きいほうの蓄電装置から電力が取り出されるため、残存容量の偏差が補正される。

また、残存容量の偏差の補正は、電力回生時にも行なわれる。この場合、残存容量の小さいほう（すなわち多くの電力が取り出されたほう）の蓄電装置に対応するコンバータにおいて、上アームを構成するトランジスタ（Ｑ１またはＱ３）がオンされる。これによりその蓄電装置が充電されるので、残存容量の偏差を補正できる。

図１１に示すように、Ｐ１＋Ｐ２に対するしきい値Ｐｔｈ１の比をＡとする。この比Ａあるいはしきい値Ｐｔｈ１は、上述のように実験などによって求められる。また、この例ではＰ１＝Ｐ２であるので、Ｐ１＋Ｐ２に対するしきい値Ｐｔｈ２の比は５０％となる。Ｐ１とＰ２とが異なる場合には、小さいほうの値をしきい値Ｐｔｈ２とすればよい。

図１２は、非昇圧モードにおいて蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃えるための制御を説明する図である。この制御も制御部１０６がコンバータ１０，１２を制御することによって実現される。

図１２を参照して、非昇圧モードでは、コンバータ１０，１２が停止している。この状態を、図１２に示したモード遷移における基準の状態（モード）とする。

蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から成り行きで負荷装置に電力が供給された結果、残存容量ＳＯＣ２が残存容量ＳＯＣ１に比較して大幅に小さくなり、その残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の偏差が一定値以上になったとする（ＳＯＣ１＞＞ＳＯＣ２）。この場合、コンバータ１０，１２のモードが１コンバータ昇圧モードに遷移し、コンバータ１０が起動する。コンバータ１０が起動した状態は上述の「状態３」に対応する。コンバータ１０の起動によって、蓄電装置Ｂ１から多くの電力が取り出される。これによって、残存容量ＳＯＣ１と残存容量ＳＯＣ２とが等しくなる（ＳＯＣ１＝ＳＯＣ２）。コンバータ１０，１２のモードは１コンバータ昇圧モードから非昇圧モードに遷移し、コンバータ１０，１２が停止する。

また、コンバータ１０が起動した状態、すなわちＳＯＣ１＞＞ＳＯＣ２である状態で、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２による回生（発電）が行なわれた場合、コンバータ１０，１２のモードは１コンバータ昇圧モードから非昇圧モードに遷移する。この場合、コンバータ１２の上アーム（トランジスタＱ３）がオンする。コンバータ１２の上アームがオンした状態は上述の「状態６」に対応する。コンバータ１２の上アームがオンすることで蓄電装置Ｂ２が充電される。残存容量ＳＯＣ２が上昇して残存容量ＳＯＣ１に等しくなるとコンバータ１０，１２が停止する。

同様に、蓄電装置Ｂ１，Ｂ２から成り行きで負荷装置に電力が供給された結果、残存容量ＳＯＣ１が残存容量ＳＯＣ２に比較して大幅に小さくなり、その残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の偏差が一定値以上になったとする（ＳＯＣ１＜＜ＳＯＣ２）。この場合、コンバータ１０，１２のモードが１コンバータ昇圧モードに遷移し、コンバータ１２が起動する。コンバータ１２が起動した状態は上述の「状態４」に対応する。コンバータ１２の起動によって、蓄電装置Ｂ２から多くの電力が取り出される。これによって、残存容量ＳＯＣ１と残存容量ＳＯＣ２とが等しくなる（ＳＯＣ１＝ＳＯＣ２）。この場合にも、コンバータ１０，１２のモードは１コンバータ昇圧モードから非昇圧モードに遷移し、コンバータ１０，１２が停止する。

また、コンバータ１２が起動した状態、すなわちＳＯＣ１＜＜ＳＯＣ２である状態で、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２による回生が行なわれた場合、コンバータ１０，１２のモードは１コンバータ昇圧モードから非昇圧モードに遷移する。この場合、コンバータ１０の上アーム（トランジスタＱ１）がオンする。コンバータ１０の上アームがオンした状態は上述の「状態５」に対応する。コンバータ１０の上アームがオンすることで蓄電装置Ｂ１が充電される。残存容量ＳＯＣ１が上昇して残存容量ＳＯＣ２に等しくなるとコンバータ１０，１２が停止する。

図１３は、１コンバータ昇圧モードにおいて蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃えるための制御を説明する図である。この制御も制御部１０６がコンバータ１０，１２を制御することによって実現される。

図１３を参照して、まず、コンバータ１０が起動した状態（状態３）が生じているとする。この場合、蓄電装置Ｂ１のみから電力が取り出される。これによって残存容量ＳＯＣ１が残存容量ＳＯＣ２に比較して大幅に小さくなり、その残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の偏差が一定値以上になったとする（ＳＯＣ１＜＜ＳＯＣ２）。この場合、コンバータ１２が起動状態（状態４）になるとともに、コンバータ１０が停止状態になる。

一方、コンバータ１２の動作によって、蓄電装置Ｂ２のみから電力が取り出された結果、残存容量ＳＯＣ２が残存容量ＳＯＣ１に比較して大幅に小さくなり、その残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の偏差が一定値以上になったとする（ＳＯＣ１＞＞ＳＯＣ２）。この場合、コンバータ１２が停止状態になるとともに、コンバータ１０が起動状態となる。つまり、１コンバータ昇圧モードでは、コンバータ１０，１２の動作が切り換わる。

本実施の形態におけるコンバータ１０，１２の制御について総括的に説明する。制御部１０６は、要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１より小さいときにはコンバータ１０，１２の動作を停止する。このモードでは、コンバータ１０、１２を動作させることなく要求パワーＰＲに対応する電力を蓄電装置Ｂ１、Ｂ２から取り出すことができる。コンバータ１０，１２の双方を停止させることによって、コンバータ１０，１２全体の損失を低減することができる。

さらに、制御部１０６は、要求パワーＰＲが第１のしきい値Ｐｔｈ１より大きく、かつ第２のしきい値Ｐｔｈ２よりも小さい場合には、コンバータ１０，１２の一方を動作させ、他方を停止させる。蓄電装置Ｂ１、Ｂ２の一方のみから要求パワーＰＲに対応する電力を取り出せる場合に、その蓄電装置に対応するコンバータのみを動作させることで、他方のコンバータでの損失を生じなくさせることができるので、コンバータ１０，１２の全体の損失を低減させることができる。

さらに制御部１０６は、残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の偏差が一定値以上である場合、残存容量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２が揃うように、残存容量が大きい蓄電装置から電力を多く取り出したり、残存容量が小さい蓄電装置に充電が行なわれたりするようにコンバータ１０，１２を制御する。これによって、残存容量が小さい蓄電装置から電力が取り出され続けた結果、電源システムから要求パワーＰＲに対応する電力を負荷装置に供給できなくなる事態を回避することができる。

なお本実施の形態においては、動力分割機構４を用いてエンジン２の動力がモータジェネレータＭＧ１と車輪６とに分配される、いわゆるシリーズ／パラレル型のハイブリッド車両について説明したが、エンジン２の動力をモータジェネレータＭＧ１による発電のみに用い、モータジェネレータＭＧ２のみを用いて車両の駆動力を発生する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド車両にも、この発明は適用可能である。

また、この発明は、エンジン２を備えずに電力のみで走行する電気自動車や、電源として燃料電池をさらに備える燃料電池車にも適用可能である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明による電源システムを搭載した車両の一例として示されるハイブリッド車両の全体ブロック図である。 図１に示したコンバータ１０，１２の構成を示す回路図である。 図１に示したＥＣＵ３０の機能ブロック図である。 図３に示したコンバータ制御部３２の詳細な機能ブロック図である。 コンバータ１０，１２の状態（モード）の遷移を示した図である。 制御部１０６によるコンバータ１０，１２のモードの制御を示すフローチャートである。 ２コンバータ昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。 １コンバータ昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。 非昇圧モードにおけるコンバータ１０，１２の状態を説明するための図である。 要求パワーとコンバータ１０，１２のモードとの対応関係を表形式で示した図である。 図１０に示した要求パワーとコンバータ１０，１２のモードとの対応関係をグラフによって示した図である。 非昇圧モードにおいて蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃えるための制御を説明する図である。 １コンバータ昇圧モードにおいて蓄電装置Ｂ１，Ｂ２の残存容量を揃えるための制御を説明する図である。

符号の説明

２ エンジン、４ 動力分割機構、６ 車輪、１０，１２ コンバータ、２０，２２ インバータ、３２ コンバータ制御部、３４，３６ インバータ制御部、４０，５０ 監視ユニット、４２，４４，４６ 電圧センサ、５２，５４ 電流センサ、６２，６４ 温度センサ、１００ ハイブリッド車両、１０２，１０４ 変調波生成部、１０６ 制御部、１０８，１１０ 駆動信号生成部、Ｂ１，Ｂ２ 蓄電装置、Ｃ コンデンサ、Ｄ１〜Ｄ４ ダイオード、Ｌ１，Ｌ２ リアクトル、ＭＧ１，ＭＧ２ モータジェネレータ、ＮＬ 負極ライン、ＰＬ１〜ＰＬ３ 正極ライン、Ｑ１〜Ｑ４ トランジスタ。

Claims (5)

1. 複数の蓄電装置を備え、かつ負荷装置に電力を供給する電源システムであって、
   第１の蓄電装置と前記負荷装置との間に設けられ、その動作時において前記第１の蓄電装置からの電圧を変換して前記負荷装置へ出力し、その停止時において前記第１の蓄電装置からの電圧を直接的に前記負荷装置へ出力する第１の電圧変換装置と、
   前記第２の蓄電装置と前記負荷装置との間に設けられ、その動作時において前記第２の蓄電装置からの電圧を変換して前記負荷装置へ出力し、その停止時において前記第２の蓄電装置からの電圧を直接的に前記負荷装置へ出力する第２の電圧変換装置と、
   前記電源システムに対する要求パワーがしきい値よりも小さい場合には、前記第１および第２の電圧変換装置が停止する一方で、前記要求パワーが前記しきい値より大きい場合には、前記第１および第２の電圧変換装置の少なくとも一方が動作するように前記第１および第２の電圧変換装置を制御するとともに、前記第１の蓄電装置の残存容量と前記第２の蓄電装置の残存容量との偏差が拡大した場合には、前記偏差が低減するように前記第１および第２の電圧変換装置を制御する制御部とを備える、電源システム。
2. 前記制御部は、前記要求パワーが前記しきい値より小さく、かつ、前記偏差が拡大した場合には、前記第１および第２の蓄電装置のうち残存容量の高いほうの蓄電装置に対応する電圧変換装置を起動させて前記負荷装置に電力を供給することで前記偏差を低減する、請求項１に記載の電源システム。
3. 前記制御部は、前記要求パワーが前記しきい値よりも大きく、かつ、前記要求パワーが前記第１および第２の蓄電装置のいずれか一方の蓄電装置から出力可能である場合には、前記偏差が所定値に達するまで前記要求パワーを出力可能な蓄電装置に対応する電圧変換装置を動作させるとともに他方の蓄電装置に対応する電圧変換装置を停止させ、前記偏差が所定値に達すると、動作状態の電圧変換装置と停止状態の電圧変換装置とを相互に切換えることで前記偏差を低減する、請求項１または２に記載の電源システム。
4. 前記負荷装置は、電力と機械的動力とを相互に変換可能な装置であって、
   前記制御部は、機械的動力により前記負荷装置が電力を発生した場合、前記第１および第２の蓄電装置のうち残存容量が低いほうの蓄電装置が充電されるよう前記第１および第２の電圧変換装置を制御することで前記偏差を低減する、請求項１から３のいずれか１項に記載の電源システム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の電源システムと、
   前記負荷装置とを備え、
   前記負荷装置は、
   前記電源システムから電力が供給される駆動装置と、
   前記駆動装置によって駆動される電動機とを含み、
   前記電動機によって駆動される車輪をさらに備える、車両。

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