JP2009229382A - 制御機器および電力推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】既存の構成を利用しつつ、ヒータ等のアクチュエータの瞬時消費電力を精度良く推定する。
【解決手段】制御機器は、制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力するＰＩＤ制御演算部３と、操作量ＭＶの出力に応じてアクチュエータに流れる電流値ＣＴと制御量ＰＶと操作量ＭＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式によりアクチュエータの消費電力を推定する電力推定部５とを備える。電力推定関数式は、入力変数の実測データとアクチュエータの消費電力の実測データとから多変量解析により予め導出される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、温調計などの制御機器に係り、特にヒータ等のアクチュエータの消費電力を推定する制御機器および電力推定方法に関するものである。

近年の省エネルギー志向により、制御機器においても使用される電力の監視と電力制御の機能が要求されるようになってきている。そこで、例えば特許文献１に開示された空調機では、ヒータが動作した時間とヒータが単位時間あたりに消費する電力とに基づいて、ヒータの消費電力を推定するようにしている。

しかしながら、温調計などの簡素な構成の温度制御機器では、ヒータが単位時間あたりに消費する電力の測定機能を付加すると、構成の複雑化とコスト増加の要因になるため、電力の測定機能を新たに付加することが難しい。また、既存の温調計にこのような測定機能を付加することは不可能である。

そこで、既存の構成を利用してヒータの瞬時消費電力を推定する方法が考えられる。電気ヒータの場合、ヒータ断線という故障が発生することがあるため、温調計などの温度制御機器では、ヒータに流れる電流値ＣＴ（カレントトランス値）を測定し、ヒータ断線の発生を監視している。この電流値ＣＴを使用すれば、ヒータの瞬時消費電力を推定できると考えられる。また、温調計などの温度制御機器では、電力調整器への出力値として操作量ＭＶが算出される。この操作量ＭＶを使用すれば、ヒータの瞬時消費電力を推定できると考えられる。

特開２００４−０８５０８７号公報

以上のように、電流値ＣＴや操作量ＭＶからヒータの瞬時消費電力を推定できると考えられる。しかしながら、電流値ＣＴは電力使用量に高い相関性を持つ数値であるが、用途によっては十分な電力推定値として代替するには精度不足となることがあり、電流値ＣＴを電力推定に利用するには限界があった。その理由は、ヒータ抵抗に温度依存性があり、また操作量ＭＶに応じてヒータに電力を供給する電力調整器に非線形特性があるからである。

同様に、操作量ＭＶは電力使用量に高い相関性を持つ数値であるが、用途によっては十分な電力推定値として代替するには精度不足となることがあり、操作量ＭＶを電力推定に利用するには限界があった。その理由は、上記で述べたとおり、ヒータ抵抗に温度依存性があり、電力調整器に非線形特性があるからである。
なお、以上のような問題は温調計に限らず、電力測定機能を付加することが難しい制御機器であれば同様に発生する。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、既存の構成を利用しつつ、ヒータ等のアクチュエータの瞬時消費電力を精度良く推定することができる制御機器および電力推定方法を提供することを目的とする。

本発明の制御機器は、制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算手段と、前記操作量ＭＶの出力に応じて前記アクチュエータに流れる電流値ＣＴと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定手段とを備えるものである。
また、本発明の制御機器の１構成例において、前記電力推定手段は、前記電流値ＣＴと制御量ＰＶに加えて、前記操作量ＭＶを入力変数として、前記アクチュエータの消費電力を推定するものである。
また、本発明の制御機器は、制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算手段と、前記操作量ＭＶと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定手段とを備えるものである。
また、本発明の制御機器の１構成例において、前記電力推定関数式は、前記入力変数の実測データと前記アクチュエータの消費電力の実測データとから多変量解析により予め導出されるものである。

また、本発明の電力推定方法は、制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算ステップと、前記操作量ＭＶの出力に応じて前記アクチュエータに流れる電流値ＣＴと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定ステップとを備えるものである。
また、本発明の電力推定方法の１構成例において、前記電力推定ステップは、前記電流値ＣＴと制御量ＰＶに加えて、前記操作量ＭＶを入力変数として、前記アクチュエータの消費電力を推定するものである。
また、本発明の電力推定方法は、制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算ステップと、前記操作量ＭＶと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定ステップとを備えるものである。

本発明によれば、アクチュエータに流れる電流値ＣＴと制御量ＰＶとを入力変数として、電力推定関数式によりアクチュエータの消費電力を推定することにより、制御機器の既存の構成を利用しつつ、アクチュエータの瞬時消費電力を精度良く推定することができる。

また、本発明によれば、電流値ＣＴと制御量ＰＶに加えて、操作量ＭＶを入力変数として、アクチュエータの消費電力を推定することにより、アクチュエータの瞬時消費電力を更に精度良く推定することができる。

また、本発明によれば、操作量ＭＶと制御量ＰＶとを入力変数として、電力推定関数式によりアクチュエータの消費電力を推定することにより、制御機器の既存の構成を利用しつつ、アクチュエータの瞬時消費電力を精度良く推定することができる。また、本発明では、電流値ＣＴを測定することなしに、アクチュエータの瞬時消費電力を推定することができるので、電流測定手段を備えていない制御機器にも適用可能である。

［発明の原理１］
ヒータに流れる電流値ＣＴをヒータの瞬時消費電力推定に利用する場合、電力推定値として精度に影響を与える要因には、ヒータ抵抗の温度依存性と電力調整器の非線形特性がある。これらが精度影響要因の全てではないものの、温調計では温度計測値として制御量ＰＶ、電力調整器への出力値として操作量ＭＶが得られている。したがって、温度によるヒータ抵抗変化は制御量ＰＶにより推定補正が可能であり、電力調整器の非線形特性は操作量ＭＶにより推定補正が可能であることに、発明者は着眼した。そして、電力推定関数の入力変数（独立変数）に電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶを採用し、出力変数（従属変数）に電力推定値を採用し、電力推定関数式を温調計に実装すれば、課題解決のために有効であることに、発明者は想到した。その具体策として、電力測定器によるヒータの瞬時消費電力の測定結果と、電流値ＣＴ、操作量ＭＶおよび制御量ＰＶの測定結果との関係を予め調べ、多変量解析手法などを用いて電力推定関数式の係数値を予め算出し、係数値が確定した電力推定関数式を温調計に設定するようにすればよい。

［発明の原理２］
電力調整器への出力値である操作量ＭＶをヒータの瞬時消費電力推定に利用する場合、電力推定値として精度に影響を与える要因にはヒータ抵抗の温度依存性がある。これが精度影響要因の全てではないものの、温調計では温度計測値として制御量ＰＶが得られている。したがって、温度によるヒータ抵抗変化は制御量ＰＶにより推定補正が可能であることに、発明者は着眼した。そして、電力推定関数の入力変数に操作量ＭＶと制御量ＰＶを採用し、出力変数に電力推定値を採用し、電力推定関数式を温調計に実装すれば、課題解決のために有効であることに、発明者は想到した。その具体策として、電力測定器によるヒータの瞬時消費電力の測定結果と、操作量ＭＶおよび制御量ＰＶの測定結果との関係を予め調べ、多変量解析手法などを用いて電力推定関数式の係数値を予め算出し、係数値が確定した電力推定関数式を温調計に設定するようにすればよい。

［第１の実施の形態］
以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係る制御機器の構成を示すブロック図である。本実施の形態は、上記発明の原理１に対応するものである。
制御機器は、設定値入力部１と、制御量入力部２と、ＰＩＤ制御演算部３と、電流値入力部４と、電力推定部５とを有する。

図２は本実施の形態の制御機器を適用する温度制御系の１例を示す図である。図２の例では、加熱処理炉１１１の内部にヒータ１１２と温度センサ１１３とが設置されている。温度センサ１１３は、ヒータ１１２によって加熱される空気の温度ＰＶを測定する。温調計１００は、温度ＰＶが設定値ＳＰと一致するように操作量ＭＶを算出する。電力調整器１１４は、操作量ＭＶに応じた電力を決定し、この決定した電力を電力供給回路１１５を通じてヒータ１１２に供給する。こうして、温調計１００は、加熱処理炉１１１内の温度を制御する。本実施の形態の制御機器は、この温調計１００の内部に設けられるものである。電力調整器１１４と電力供給回路１１５とヒータ１１２とは、制御対象（加熱処理炉１１１）を制御するためのアクチュエータを構成している。電力供給回路１１５は、ヒータ１１２に流れる電流値ＣＴを測定する電流測定部（不図示）を備えている。

以下、本実施の形態の制御機器の動作を説明する。図３は制御機器の動作を示すフローチャートである。
設定値ＳＰは、制御機器のオペレータによって設定され、設定値入力部１を介してＰＩＤ制御演算部３に入力される（図３ステップＳ１）。
制御量ＰＶは、センサ（図２の例では温度センサ１１３）によって検出され、制御量入力部２を介してＰＩＤ制御演算部３と電力推定部５に入力される（ステップＳ２）。

続いて、ＰＩＤ制御演算部３は、設定値入力部１から入力された設定値ＳＰと制御量入力部２から入力された制御量ＰＶに基づいて周知のＰＩＤ制御演算を行い、設定値ＳＰと制御量ＰＶとが一致するように操作量ＭＶを算出する（ステップＳ３）。そして、ＰＩＤ制御演算部３は、算出した操作量ＭＶを制御対象と電力推定部５に出力する。図２の例では、制御対象は加熱処理炉１１１であるが、操作量ＭＶの実際の出力先は電力調整器１１４であることは言うまでもない。

次に、ヒータ１１２には、操作量ＭＶに応じた電流が流れる。このときの電流値ＣＴは、電力供給回路１１５内の電流測定部によって測定され、電流値入力部４を介して電力推定部５に入力される（ステップＳ４）。

電力推定部５は、予め設定された電力推定関数Ｆにより、電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶとからヒータ１１２の瞬時消費電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを次式のように算出する（ステップＳ５）。
Ｕ＿ｅｓｔ＝Ｆ（ＣＴ，ＭＶ，ＰＶ） ・・・（１）
以上のようなステップＳ１〜Ｓ５の処理が例えばオペレータによって制御の終了が指示されるまで（ステップＳ６においてＹＥＳ）、制御周期毎に繰り返し実行される。

次に、電力推定関数Ｆの求め方について説明する。ある実制御対象において分析された電流値ＣＴ［Ａ］、操作量ＭＶ［％］および制御量ＰＶ［℃］と、電力測定値Ｕ［Ｗ］との入出力関係を、説明を容易にするため若干の修正を加えた以下の数式にて表現する。
ＣＴ＝０．０１×ＭＶ−０．０００１×（ＰＶ−２００．０） ・・・（２）
Ｕ＝ＣＴ×ＣＴ×２００．０×（１．０＋０．０１２５×ＭＶ）
×（１．０＋０．００１×ＰＶ） ・・・（３）

式（２）、式（３）は、実際の制御対象における入出力関係をそのまま表したものではなく、式（２）、式（３）のような一定の関係に基づいて電力測定値Ｕが得られるという状況を実際の制御対象の分析結果から想定したものであり、あくまでも入出力関係を理解するための１事例として記載しているものである。このとき、式（２）、式（３）により表１のようなデータ（説明を容易にするための仮想データ）が収集可能である。

次に、収集したデータを用いて多変量解析手法により制御対象の入出力関係を同定する。本実施の形態では、特開平５−１４１９９９号公報や特開平６−３３２５０４号公報のオフライン処理部に示されるファジィ数量化理論２類を用いた手法を採用して説明する。
ファジィ数量化理論２類を用いた手法を表１のデータに適用すると、例えば下記のような電力推定関数式が得られる。なお、ここでは４次の近似式を採用している。
Ｓ＝−０．１９６０１３−３．２８２８９３×ＣＴ＋０．０３８５５６×ＭＶ
−０．０００２９１×ＰＶ ・・・（４）
Ｕ＿ｅｓｔ＝６２．７４８７３７＋６２７．４３０６６１×Ｓ
＋３６５１．１３８８４２×Ｓ²＋５８４５．６５０７９０×Ｓ³
−２７７９３．３１２３９×Ｓ⁴ ・・・（５）

表２に、予め収集した表１のデータと、表１の電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶを式（４）、式（５）の電力推定関数式に入力したときに得られる電力推定値Ｕ＿ｅｓｔとを示す。また、表２は数式作成用の収集データによる比較であるが、これとは別に数式検証用として収集したデータ（式（２）、式（３）から得られる別の仮想データ）と、このデータを電力推定関数式に入力したときに得られる電力推定値Ｕ＿ｅｓｔとを表３に示す。

表２、表３に示した電力測定値Ｕを横軸に取り、電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを縦軸に取った図を、図４に示す。表２、表３に示した収集データは電力推定値として概ね妥当な精度が得られることを示すための仮想データではあるが、電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶを入力変数とすることで電力推定値の精度を向上できることが分かる。

実際に電力推定関数式を求める場合には、制御対象について電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶと電力測定値Ｕを実測し、電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶを入力変数（独立変数）、電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを出力変数（従属変数）とし、電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶの実測データと電力測定値Ｕの実測データを用いて多変量解析を行えばよい。そして、求めた電力推定関数式を電力推定部５に設定すればよい。

こうして、本実施の形態では、電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶとを入力変数として、電力推定関数式によりヒータの消費電力を推定することにより、ヒータ抵抗の温度依存性を制御量ＰＶにより補正し、電力調整器の非線形特性を操作量ＭＶにより補正することができるので、ヒータの瞬時消費電力を精度良く推定することができる。また、本実施の形態では、制御機器に設けられている既存の温度センサ等を用いて制御量ＰＶを取得し、既存の電流測定部を利用して電流値ＣＴを取得するので、特別な機器を追加することなく、ヒータの瞬時消費電力を推定することができる。なお、図２の例では、電流測定部が制御機器の外部に設けられているが、制御機器が電流測定部を備えていてもよい。

また、本実施の形態では、入力変数に電流値ＣＴと操作量ＭＶと制御量ＰＶを採用したが、電力推定において操作量ＭＶに依存する非線形性が制御量ＰＶに依存する非線形性に比べて無視できるほどに小さい場合もある。したがって、電流値ＣＴのみによる電力推定に対して制御量ＰＶによる補正を加えるだけでも、電力推定精度を実用水準に向上させることが可能である。この場合には、制御対象について電流値ＣＴと制御量ＰＶと電力測定値Ｕを実測し、電流値ＣＴと制御量ＰＶを入力変数、電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを出力変数とし、電流値ＣＴと制御量ＰＶの実測データと電力測定値Ｕの実測データを用いて多変量解析を行えばよい。そして、求めた電力推定関数式を電力推定部５に設定すればよい。これにより、電力推定部５は、電流値ＣＴと制御量ＰＶとからヒータの瞬時消費電力推定値を算出することができる。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図５は本発明の第２の実施の形態に係る制御機器の構成を示すブロック図であり、図１と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施の形態は、上記発明の原理２に対応するものである。
制御機器は、設定値入力部１と、制御量入力部２と、ＰＩＤ制御演算部３と、電力推定部５ａとを有する。

以下、本実施の形態の制御機器の動作を説明する。図６は制御機器の動作を示すフローチャートである。
図６のステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３の処理は、図３のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と同じである。

電力推定部５ａは、予め設定された電力推定関数Ｆにより、操作量ＭＶと制御量ＰＶとからヒータ１１２の瞬時消費電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを次式のように算出する（ステップＳ１４）。
Ｕ＿ｅｓｔ＝Ｆ（ＭＶ，ＰＶ） ・・・（６）
以上のようなステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が例えばオペレータによって制御の終了が指示されるまで（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、制御周期毎に繰り返し実行される。

次に、電力推定関数Ｆの求め方について説明する。ある実制御対象において分析された操作量ＭＶ［％］および制御量ＰＶ［℃］と、電力測定値Ｕ［Ｗ］との入出力関係を、説明を容易にするため若干の修正を加えた以下の数式にて表現する。
Ｘ＝０．０１×ＭＶ−０．０００１×（ＰＶ−２００．０） ・・・（７）
Ｕ＝Ｘ×Ｘ×２００．０×（１．０＋０．０１２５×ＭＶ）
×（１．０＋０．００１×ＰＶ） ・・・（８）

式（７）、式（８）は、実際の制御対象における入出力関係をそのまま表したものではなく、式（７）、式（８）のような一定の関係に基づいて電力測定値Ｕが得られるという状況を実際の制御対象の分析結果から想定したものであり、あくまでも入出力関係を理解するための１事例として記載しているものである。このとき、式（７）、式（８）により表４のような仮想のデータが収集可能である。

次に、収集したデータを用いて多変量解析手法により制御対象の入出力関係を同定する。本実施の形態においても、ファジィ数量化理論２類を用いた手法を採用して説明する。
ファジィ数量化理論２類を用いた手法を表４のデータに適用すると、例えば下記のような電力推定関数式が得られる。なお、ここでは４次の近似式を採用している。
Ｓ＝−０．０７２７３６＋０．００５９５８×ＭＶ＋０．００００６６×ＰＶ
・・・（９）
Ｕ＿ｅｓｔ＝３．２４５６９−１３５．４９１８２５×Ｓ
＋２７８５．８３４２８４×Ｓ²−４２７３．５３２５５７×Ｓ³
＋６２７６．４９０６７７×Ｓ⁴ ・・・（１０）

表５に、予め収集した表４のデータと、表４の操作量ＭＶと制御量ＰＶを式（９）、式（１０）の電力推定関数式に入力したときに得られる電力推定値Ｕ＿ｅｓｔとを示す。また、表５は数式作成用の収集データによる比較であるが、これとは別に数式検証用として収集したデータ（式（７）、式（８）から得られる別の仮想データ）と、このデータを電力推定関数式に入力したときに得られる電力推定値Ｕ＿ｅｓｔとを表６に示す。

表５、表６に示した電力測定値Ｕを横軸に取り、電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを縦軸に取った図を、図７に示す。表５、表６に示した収集データは電力推定値として概ね妥当な精度が得られることを示すための仮想データではあるが、操作量ＭＶと制御量ＰＶを入力変数とすることで電力推定値の精度を向上できることが分かる。

実際に電力推定関数式を求める場合には、制御対象について操作量ＭＶと制御量ＰＶと電力測定値Ｕを実測し、操作量ＭＶと制御量ＰＶを入力変数、電力推定値Ｕ＿ｅｓｔを出力変数とし、操作量ＭＶと制御量ＰＶの実測データと電力測定値Ｕの実測データを用いて多変量解析を行えばよい。そして、求めた電力推定関数式を電力推定部５ａに設定すればよい。

こうして、本実施の形態では、操作量ＭＶと制御量ＰＶとを入力変数として、電力推定関数式によりヒータの消費電力を推定することにより、ヒータ抵抗の温度依存性を制御量ＰＶにより補正することができるので、ヒータの瞬時消費電力を精度良く推定することができる。また、本実施の形態では、制御機器に設けられている既存の温度センサ等を用いて制御量ＰＶを取得するので、特別な機器を追加することなく、ヒータの瞬時消費電力を推定することができる。また、本実施の形態では、電流値ＣＴを測定することなしに、ヒータの瞬時消費電力推定値を求めることができるので、電流測定部を備えていない制御機器にも適用可能である。

なお、第１、第２の実施の形態では、ファジィ数量化理論２類を用いた手法により説明したが、ＳＶＲ（Support Vector Regression）や重回帰分析などのいわゆる多変量解析系の近似数式生成手法であれば本発明に適用可能である。

また、第１、第２の実施の形態で説明した制御機器は、ＣＰＵ、記憶装置及びインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って第１、第２の実施の形態で説明した処理を実行する。

本発明は、温調計などの制御機器に適用することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る制御機器の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る制御機器を適用する温度制御系の１例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係る制御機器の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態において電力測定値と電力推定値の比較結果を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係る制御機器の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係る制御機器の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態において電力測定値と電力推定値の比較結果を示す図である。

符号の説明

１…設定値入力部、２…制御量入力部、３…ＰＩＤ制御演算部、４…電流値入力部、５，５ａ…電力推定部。

Claims (7)

1. 制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算手段と、
   前記操作量ＭＶの出力に応じて前記アクチュエータに流れる電流値ＣＴと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定手段とを備えることを特徴とする制御機器。
2. 請求項１記載の制御機器において、
   前記電力推定手段は、前記電流値ＣＴと制御量ＰＶに加えて、前記操作量ＭＶを入力変数として、前記アクチュエータの消費電力を推定することを特徴とする制御機器。
3. 制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算手段と、
   前記操作量ＭＶと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定手段とを備えることを特徴とする制御機器。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御機器において、
   前記電力推定関数式は、前記入力変数の実測データと前記アクチュエータの消費電力の実測データとから多変量解析により予め導出されることを特徴とする制御機器。
5. 制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算ステップと、
   前記操作量ＭＶの出力に応じて前記アクチュエータに流れる電流値ＣＴと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定ステップとを備えることを特徴とする電力推定方法。
6. 請求項５記載の電力推定方法において、
   前記電力推定ステップは、前記電流値ＣＴと制御量ＰＶに加えて、前記操作量ＭＶを入力変数として、前記アクチュエータの消費電力を推定することを特徴とする電力推定方法。
7. 制御対象の制御量ＰＶに基づいて操作量ＭＶを算出してアクチュエータに出力する制御演算ステップと、
   前記操作量ＭＶと前記制御量ＰＶとを入力変数として、予め設定された電力推定関数式により前記アクチュエータの消費電力を推定する電力推定ステップとを備えることを特徴とする電力推定方法。

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