JP5321165B2 - フィードフォワード量推定装置および制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る制御装置としての温度調節器を備える温度制御システムの構成図である。
k番目の時間={T1(k)+T2(k)}/2
k番目の温度={PV1(k)+PV2(k)}/2
以上のように線形補間によって同図(c)の実線に示すように設定温度200℃の第3の外乱波形を推定する。
上述の実施形態では、設定温度が異なる外乱波形を補間によって推定したけれども、本発明の他の実施形態として、設定温度が異なる制御対象モデル2aのパラメータを補間によって推定するようにしてもよい。
2 制御対象
2a 制御対象モデル
4 制御部
6 外乱推定装置
7 FF補正量推定手段
12 制御量記憶部
13 外乱補間部
Claims (2)
- 制御対象からの制御量と目標値との偏差に基づいてPID演算を行って操作量を出力する制御部と、
少なくとも目標値の条件を含む複数の運転条件でそれぞれ計測される複数の外乱波形が予め記憶される記憶部と、前記記憶部の複数の外乱波形から補間して前記複数の運転条件とは異なる他の運転条件の外乱波形を推定する推定部とからなり、前記制御対象に加わる前記他の運転条件の外乱の波形を推定する外乱推定装置と、
フィードフォワード補正量を変更して繰り返し演算を行なってフィードフォワード補正量を推定するフィードフォワード補正量推定手段と、
前記変更されるフィードフォワード補正量を加算部に出力するとともに、最終的に推定された前記フィードフォワード補正量を記憶するフィードフォワード補正量記憶手段と、
前記制御部からの操作量と前記フィードフォワード補正量記憶手段からのフィードフォワード補正量とを前記加算部で加算してなる操作量を記憶する操作量記憶手段と、
外乱のない状態で実際の装置を動作させて計測した入出力データに基づいて同定された制御対象モデルと、
を備え、
前記フィードフォワード補正量推定手段には、前記制御対象モデルで推定された制御量から前記外乱推定装置で推定された外乱波形が減算部で減算されて入力され、この制御量と外乱波形との差に応じて最適化手法に従ってフィードフォワード補正量を推定することを特徴とするフィードフォワード量推定装置。 - 前記請求項1に記載のフィードフォワード量推定装置で推定されるフィードフォワード補正量を用いて、前記制御部に入力される前記目標値および前記制御部から出力される操作量の少なくとも一方を補正することを特徴とする制御装置。
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