JP2009220796A - 減衰力可変ダンパの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 チョッピー制御部59は、ステップS21で、各凹凸間隔情報と車速vと前後加速度Gxとに基づいて、各チョッピー路を走行する際の振動周期を特定振動周期Tcn(n=1,2,3・・・)としてそれぞれ算出する。次に、チョッピー制御部59は、ステップS22で、上下加速度Gzに基づいて、フーリエ変換等を行うことによって走行振動周期Trを算出する。次に、チョッピー制御部59は、ステップS23で走行振動周期Trが各特定振動周期Tcnのいずれか1つと一致しているか否かを判定し、この判定がYesになると、ステップS24で減衰力補正ゲインGcgを出力し、ステップS25で走行振動周期Trに応じて減衰力補正フラグFcgを出力する。
【選択図】 図7
Description
<自動車の概略構成>
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
図2に示すように、本実施形態のダンパ4は、モノチューブ式(ド・カルボン式)であり、MRFが充填された円筒状のシリンダチューブ21と、このシリンダチューブ21に対して軸方向に摺動するピストンロッド22と、ピストンロッド22の先端に装着されてシリンダチューブ21内を上部油室24と下部油室25とに区画するピストン26と、シリンダチューブ21の下部に高圧ガス室27を画成するフリーピストン28と、ピストンロッド22等への塵埃の付着を防ぐカバー29と、フルバウンド時における緩衝を行うバンプストップ30とを主要構成要素としている。
ECU7には、図3にその概略構成を示す減衰力制御装置50が内装されている。減衰力制御装置50は、上述した各センサ9〜14等が接続する入力インタフェース51と、センサ9〜12,14等から入力した検出信号に基づき各ダンパ4の目標減衰力を設定する減衰力設定部52と、目標減衰力とストロークセンサ13の検出結果とに応じて各ダンパ4(MLVコイル40)への駆動電流を生成する駆動電流生成部53と、駆動電流生成部53が生成した駆動電流を各ダンパ4に出力する出力インタフェース54とから構成されている。減衰力設定部52には、スカイフック制御に供されるスカイフック制御部56と、ロール制御に供されるロール制御部57と、ピッチ制御に供されるやピッチ制御部58と、チョッピー制御に供されるチョッピー制御部59とが収容されている。
図4に示すように、チョッピー制御部59は、特定路面情報記憶部(特定路面情報記憶手段)61と、特定振動周期算出部(特定振動周期算出手段)62と、走行振動周期算出部(走行振動周期算出手段)63と、振動周期判定部(振動周期判定手段)64と、減衰力補正ゲイン設定部(目標減衰力補正手段)65と、減衰力補正フラグ出力部66とを有している。
<減衰力制御>
自動車が走行を開始すると、減衰力制御装置50は、所定の処理インターバル(例えば、2ms)をもって、図5のフローチャートにその手順を示す減衰力制御を実行する。減衰力制御を開始すると、減衰力制御装置50は、図5のステップS1で、横Gセンサ10、前後Gセンサ11、および上下Gセンサ14から得られた車体1の各加速度や、車速センサ9から入力した車速、操舵角センサ(図示せず)から入力した操舵速度等に基づき自動車Vの運動状態を判定する。次に、減衰力制御装置50は、自動車Vの運動状態に基づき、ステップS2で各ダンパ4のスカイフック制御目標値Dshを算出し、ステップS3で各ダンパ4のロール制御目標値Drを算出し、ステップS4で各ダンパ4のピッチ制御目標値Dpを算出する。
上述した減衰力制御と並行して、減衰力制御装置50内のチョッピー制御部59は、所定の処理インターバルをもって、図7のフローチャートにその手順を示すチョッピー制御を繰り返し実行する。チョッピー制御を開始すると、チョッピー制御部59は、図7のステップS21で、特定路面情報記憶部61から入力した各凹凸間隔情報と、車速センサ9から入力した車速vと、前後Gセンサ11から入力した前後加速度Gxとに基づいて、各チョッピー路を走行する際の振動周期を特定振動周期Tcn(n=1,2,3・・・)としてそれぞれ算出する。なお、ステップS21においては、前後加速度Gxの値に応じて車速vを補正するようにしてもよいし、前後加速度Gxの値に応じて特定振動周期Tcn自体を補正するようにしてもよい。次に、チョッピー制御部59は、ステップS22で、上下Gセンサ14から入力した上下加速度Gzに基づいて、フーリエ変換等を行うことによって走行振動周期Trを算出する。次に、チョッピー制御部59は、ステップS23で走行振動周期Trが各特定振動周期Tcnのいずれか1つと一致しているか否かを判定し、この判定がNoであればスタートに戻って処理を繰り返す。
3 車輪
4 ダンパ
7 ECU
9 車速センサ(車速検出手段)
14 上下Gセンサ(上下運動量検出手段)
50 減衰力制御装置
51 入力インタフェース
52 減衰力設定部
53 駆動電流生成部
59 チョッピー制御部
61 特定路面情報記憶部(特定路面情報記憶手段)
62 特定振動周期算出部(特定振動周期算出手段)
63 走行振動周期算出部(走行振動周期算出手段)
64 振動周期判定部(振動周期判定手段)
65 減衰力補正ゲイン設定部
66 減衰力補正フラグ出力部
Claims (3)
- 車体と各車輪との間に電流制御式の減衰力可変ダンパがそれぞれ介装された車両に搭載され、当該減衰力可変ダンパの制御に供される制御装置であって、
前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車体または前記車輪の上下運動量を検出する上下運動量検出手段と、
略一定間隔で凹凸が形成された特定路面の凹凸間隔情報を特定路面情報として記憶する特定路面情報記憶手段と、
前記車速と前記特定路面情報とに基づき、前記特定路面を走行する際の振動周期を特定振動周期として算出する特定振動周期算出手段と、
前記上下運動量検出手段の検出結果に基づき、現在の走行路面に係る振動周期を走行振動周期として算出する走行振動周期算出手段と、
前記特定振動周期と前記走行振動周期とが一致しているか否かを判定する振動周期判定手段と、
前記振動周期判定手段の判定結果に基づき、前記減衰力可変ダンパの目標減衰力を補正する目標減衰力補正手段と
を備えたことを特徴とする減衰力可変ダンパの制御装置。 - 前記車両の前後加速度を検出する前後加速度検出手段を更に備え、
前記特定振動周期算出手段は、前記加速度検出手段の検出結果に応じて前記特定振動周期を補正することを特徴とする、請求項1に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。 - 前記目標減衰力補正手段は、前記車両が凹凸を乗り越える時点を含む所定期間にわたって目標減衰力を減少させることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載された減衰力可変ダンパの制御装置。
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