JP2009149253A - 減衰特性制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ばね上速度検出手段ZS、ばね下速度検出手段YS及び相対変位検出手段RDの検出結果に基づき、減衰係数演算手段CEにて、ばね下に対するばね上追従の運動方程式に供する減衰係数であって、下記の式で表される減衰係数Cabsorberを演算し、この減衰係数に基づき減衰制御手段CCによりショックアブソーバABの減衰力を制御する。
Cabsorber=(Gain*|y-z|/|y'|)*[(T|z'|+L)/|y-z|]p
ここで、z'はばね上速度、y'はばね下速度、|y-z|は相対変位、Tはばね下に対するばね上移動時の間隔時間で、ばね上の動きに対する重み付けパラメータ、Lはばね下に対するばね上停止時の間隔距離、Gainは制御ゲイン、pはアブソーバの中立位置を中心とした制御の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである。
【選択図】図1
Description
(Cabsorberは減衰係数、z'はばね上速度、y'はばね下速度、|y-z|は相対変位、Tはばね下に対するばね上移動時の間隔時間で、ばね上の動きに対する重み付けパラメータ、Lはばね下に対するばね上停止時の間隔距離、Gainは制御ゲイン、pはアブソーバの中立位置を中心とした制御の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである)
Cabsorber=(Gain*|y-z|/|y'|)*[(T|z'|+L)/|y-z|]p
ここで、z'はばね上速度、y'はばね下速度、|y-z|は相対変位、Tはばね下に対するばね上移動時の間隔時間で、ばね上の動きに対する重み付けパラメータ、Lはばね下に対するばね上停止時の間隔距離、Gainは制御ゲイン、pはアブソーバの中立位置を中心とした制御の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである。
z1' = Rr*Tr/2 - Pr*Lf + Br
z2' = Rr*Tr/2 + Pr*Lr + Br
z3' = -Rr*Tr/2 - Pr*Lf + Br
z4' = -Rr*Tr/2 + Pr*Lr + Br
y1' = z1' + (y1'- z1')
y2' = z2' + (y2'- z2')
y3' = z3' + (y3'- z3')
y4' = z4' + (y4'- z4')
これを変形すると、(z")'Δt/z" = C、 (z")' = Cz" となり、
両辺を積分すると、z" = a−Cz' となる(aは積分常数)。
上記のWeber則から得られた[z"= a−Cz']が人の生理に合った動きをする車両Zの運動方程式である。
z" = a - (a/y')*[(Tz'+L)/(y-z)]p*z' ・・・(1)
ここではaは車両最大加速度であり、Tは先行車両との走行時車間時間、Lは先行車両との停止時車間距離、pは追従条件の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである。
Cabsorber=(Gain*|y-z|/|y'|)*[(T|z'|+L)/|y-z|]p ・・・(2)
ここで、Cabsorberは減衰係数、z'はばね上速度、y'はばね下速度、|y-z|は相対変位、Tはばね下に対するばね上移動時の間隔時間で、ばね上の動きに対する重み付けパラメータ、Lはばね下に対するばね上停止時の間隔距離、Gainは制御ゲイン、pはアブソーバの中立位置を中心とした制御の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである。
SFxx サスペンペンションフレーム
ABxx ショックアブソーバ
ACxx アクチュエータ
PSxx ピストン速度センサ
RR ロールレートセンサ
PR ピッチレートセンサ
BR バウンシング加速度センサ
Claims (4)
- 車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰特性を制御する減衰特性制御装置において、前記ばね上の上下方向の速度を検出するばね上速度検出手段と、前記ばね下の上下方向の速度を検出するばね下速度検出手段と、前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する相対変位検出手段と、該相対変位検出手段の検出結果、前記ばね上速度検出手段及び前記ばね下速度検出手段の検出結果に基づき、前記ばね下に対する前記ばね上追従の運動方程式に供する減衰係数であって、下記の式で表される減衰係数を演算する減衰係数演算手段と、該減衰係数演算手段が演算した減衰係数に基づき前記ショックアブソーバの減衰力を制御する減衰制御手段とを備えたことを特徴とする減衰特性制御装置。
Cabsorber=(Gain*|y-z|/|y'|)*[(T|z'|+L)/|y-z|]p
(Cabsorberは減衰係数、z'はばね上速度、y'はばね下速度、|y-z|は相対変位、Tはばね下に対するばね上移動時の間隔時間で、ばね上の動きに対する重み付けパラメータ、Lはばね下に対するばね上停止時の間隔距離、Gainは制御ゲイン、pはアブソーバの中立位置を中心とした制御の有効な範囲の大きさを決めるパラメータである) - 前記ばね上の上下方向の加速度を検出するばね上加速度検出手段を備え、前記ばね上速度検出手段は、前記ばね上加速度検出手段の検出加速度を積分して前記ばね上速度を求めることを特徴とする請求項1記載の減衰特性制御装置。
- 前記相対変位検出手段の検出結果に基づき相対速度を演算する相対速度演算手段を備え、前記ばね下速度検出手段は、前記相対速度演算手段の演算結果の相対速度に前記ばね上速度を加算して前記ばね下速度を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の減衰特性制御装置。
- 前記ショックアブソーバのピストン速度を検出するピストン速度検出手段を備え、前記ばね下速度検出手段は、前記ピストン速度検出手段の検出速度に前記ばね上速度を加算して前記ばね下速度を求めることを特徴とする請求項1又は2記載の減衰特性制御装置。
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