JP6939660B2 - 車両走行制御システム - Google Patents
車両走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6939660B2 JP6939660B2 JP2018045491A JP2018045491A JP6939660B2 JP 6939660 B2 JP6939660 B2 JP 6939660B2 JP 2018045491 A JP2018045491 A JP 2018045491A JP 2018045491 A JP2018045491 A JP 2018045491A JP 6939660 B2 JP6939660 B2 JP 6939660B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- pass filter
- speed
- offset level
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
- B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
- B60G17/01933—Velocity, e.g. relative velocity-displacement sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
前記車両走行制御システムは、
前記車両のばね上構造体の加速度あるいは角速度を検出するセンサと、
制御装置と
を備える。
前記制御装置は、
前記センサによる検出値から、前記ばね上構造体の速度あるいは変位である第1ばね上パラメータを算出するばね上パラメータ算出処理と、
前記第1ばね上パラメータにハイパスフィルタを適用することによって第2ばね上パラメータを取得するフィルタリング処理と、
前記第2ばね上パラメータに基づいて前記車両の走行を制御する車両走行制御処理と
を行う。
前記フィルタリング処理において、前記制御装置は、前記第1ばね上パラメータのオフセット成分の大きさを表すオフセットレベルに応じて前記ハイパスフィルタの強さを変更する。
第1オフセットレベルと前記第1オフセットレベルより高い第2オフセットレベルを考えたとき、前記ハイパスフィルタは、前記第1オフセットレベルの場合よりも前記第2オフセットレベルの場合の方が強い。
前記フィルタリング処理において、前記制御装置は、前記第1ばね上パラメータにローパスフィルタを適用することによって第3ばね上パラメータを取得し、前記第3ばね上パラメータの符号が同一のまま継続する時間に応じて前記オフセットレベルを算出する。
前記時間が長くなるほど前記オフセットレベルは高くなる。
前記フィルタリング処理において、前記制御装置は、前記第1ばね上パラメータの符号が同一のまま継続する時間に応じて前記オフセットレベルを算出する。
前記時間が長くなるほど前記オフセットレベルは高くなる。
図1は、本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。車両1は、車輪2及びばね上構造体3を備えている。車輪2は、右前輪2−1、左前輪2−2、右後輪2−3、及び左後輪2−4を含んでいる。
図6は、本実施の形態に係る車両走行制御システム10の構成例を示すブロック図である。車両走行制御システム10は、第iばね上加速度センサ20−i(i=1〜4)、走行装置30、及び制御装置100を備えている。第iばね上加速度センサ20−iは、検出加速度Zi''の情報を制御装置100に送る。
図7は、本実施の形態に係る車両走行制御システム10の制御装置100による処理を示すフローチャートである。図7に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
制御装置100は、第iばね上加速度センサ20−i(i=1〜4)から、検出加速度Zi''の情報を受け取る。そして、制御装置100は、検出加速度Zi''に基づいて第1ばね上速度Z1'を算出する。
続いて、制御装置100は、ステップS100で算出された第1ばね上速度Z1'にハイパスフィルタを適用することによって、第2ばね上速度Z2'を取得する。このとき、制御装置100は、第1ばね上速度Z1'のオフセットレベルOLに応じてハイパスフィルタの強さをフレキシブルに変更する(図4、図5参照)。そのために、制御装置100はまず、第1ばね上速度Z1'のオフセットレベルOLを取得する。
<第1の例>
図9は、第1ばね上速度Z1'を概念的に示している。第1ばね上速度Z1'の符号が同一のまま継続する時間は、以下「継続時間D」と呼ばれる。図9に示される例では、時刻tsから時刻teまでの期間、第1ばね上速度Z1'の符号は正のまま継続する。その時刻tsから時刻teまでの期間が継続時間Dである。
第2の例では、制御装置100は、まず、第1ばね上速度Z1'にローパスフィルタを適用する。第1ばね上速度Z1'にローパスフィルタを適用することによって得られるばね上速度は、以下「第3ばね上速度Z3'」と呼ばれる。制御装置100は、第1の例の場合と同様の手法で、第3ばね上速度Z3’の符号が同一のまま継続する継続時間Dを取得する。そして、制御装置100は、継続時間Dに応じてオフセットレベルOLを算出する。継続時間Dが長くなるほど、オフセットレベルOLは高くなる。
第1ばね上速度Z1'の振動成分の周波数は、約1〜3Hzである。それに対し、第1ばね上速度Z1'のオフセット成分の周波数は、0.5Hz以下である。第3の例では、制御装置100は、バンドパスフィルタを用いて、振動成分とオフセット成分のそれぞれを抽出する。そして、制御装置100は、抽出された振動成分とオフセット成分の比率に応じてオフセットレベルOLを算出する。この場合、オフセット成分の比率が高いほどオフセットレベルOLは高くなる。
制御装置100は、ステップS210で得られたオフセットレベルOLに応じてハイパスフィルタの強さを設定する。図4及び図5で示されたように、オフセットレベルOLが比較的低い場合はハイパスフィルタは比較的弱く、オフセットレベルOLが比較的高い場合はハイパスフィルタは比較的強い。
制御装置100は、走行装置30の動作を制御することによって、車両走行制御を行う。このとき、制御装置100は、第1ばね上速度Z1'ではなく、ステップS200で得られた第2ばね上速度Z2'に基づいて車両走行制御を行う。第2ばね上速度Z2'に基づいて車両走行制御が行われるため、車両走行制御の性能(効果)が向上する。
上記の実施の形態では、ばね上速度に基づく車両走行制御が説明された。本実施の形態に係る手法は、ばね上構造体3の変位である「ばね上変位」に基づく車両走行制御にも同様に適用可能である。
2 車輪
3 ばね上構造体
10 車両走行制御システム
20 ばね上加速度センサ
30 走行装置
100 制御装置
Claims (1)
- 車両に搭載される車両走行制御システムであって、
前記車両のばね上構造体の加速度あるいは角速度を検出するセンサと、
制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記センサによる検出値から、前記ばね上構造体の速度あるいは変位である第1ばね上パラメータを算出するばね上パラメータ算出処理と、
前記第1ばね上パラメータにハイパスフィルタを適用することによって第2ばね上パラメータを取得するフィルタリング処理と、
前記第2ばね上パラメータに基づいて前記車両の走行を制御する車両走行制御処理と
を行い、
前記フィルタリング処理において、前記制御装置は、
前記第1ばね上パラメータにローパスフィルタを適用することによって第3ばね上パラメータを取得し、
前記第3ばね上パラメータの符号が同一のまま継続する時間が長くなるほど高くなるオフセットレベルを算出し、
前記第1ばね上パラメータのオフセット成分の大きさを表す前記オフセットレベルに応じて前記ハイパスフィルタの強さを変更し、
第1オフセットレベルと前記第1オフセットレベルより高い第2オフセットレベルを考えたとき、前記ハイパスフィルタは、前記第1オフセットレベルの場合よりも前記第2オフセットレベルの場合の方が強い
車両走行制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018045491A JP6939660B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両走行制御システム |
US16/247,795 US11254180B2 (en) | 2018-03-13 | 2019-01-15 | Vehicle travel control system |
CN201910159912.6A CN110271376B (zh) | 2018-03-13 | 2019-03-04 | 车辆行驶控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018045491A JP6939660B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156151A JP2019156151A (ja) | 2019-09-19 |
JP6939660B2 true JP6939660B2 (ja) | 2021-09-22 |
Family
ID=67904338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018045491A Active JP6939660B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | 車両走行制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11254180B2 (ja) |
JP (1) | JP6939660B2 (ja) |
CN (1) | CN110271376B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6589943B2 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御システム |
JP7307404B2 (ja) * | 2020-10-07 | 2023-07-12 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置及びデータ管理装置 |
JP7328626B2 (ja) * | 2020-10-30 | 2023-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御システム |
JP7406182B2 (ja) * | 2020-12-11 | 2023-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 関連値情報の更新システム及び関連値情報の更新方法 |
JP7501491B2 (ja) * | 2021-10-22 | 2024-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンション制御装置、及び車両用サスペンション制御方法 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4838574A (en) * | 1987-12-14 | 1989-06-13 | Ford Motor Company | Hybrid suspension position and body velocity sensing system for automotive suspension control system |
US6470248B2 (en) * | 1989-01-11 | 2002-10-22 | Narton Corporation | Vehicle suspension control system |
US5425436A (en) * | 1992-08-26 | 1995-06-20 | Nippondenso Co., Ltd. | Automotive suspension control system utilizing variable damping force shock absorber |
JP3042280B2 (ja) * | 1993-10-28 | 2000-05-15 | トヨタ自動車株式会社 | ショックアブソーバ油温推定装置およびそれを用いた減衰力制御装置 |
JP3060809B2 (ja) * | 1993-12-24 | 2000-07-10 | 日産自動車株式会社 | サスペンション制御装置 |
US5995563A (en) * | 1997-02-10 | 1999-11-30 | Lsi Logic Corporation | System and method for fast channel switching in a satellite receiver |
JPH1178467A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-23 | Tokico Ltd | サスペンション制御装置 |
GB0308168D0 (en) * | 2003-04-09 | 2003-05-14 | Koninkl Philips Electronics Nv | Receiver having DC offset voltage correction |
CN100358739C (zh) * | 2004-06-29 | 2008-01-02 | 重庆大学 | 一种基于小波分解的汽车磁流变半主动悬架阻尼控制的方法 |
US7715965B2 (en) * | 2004-10-15 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies | System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions |
FR2890904B1 (fr) * | 2005-09-22 | 2007-12-14 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de commande de suspension, vehicule muni de celui-ci, procede d'obtention et programme |
FR2890905B1 (fr) * | 2005-09-22 | 2009-01-16 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de commande de suspension, vehicule muni de celui-ci, procede d'obtention et programme. |
JP4567034B2 (ja) * | 2007-08-08 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 減衰力可変ダンパの制御装置 |
JP4931789B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2012-05-16 | アイシン精機株式会社 | 減衰特性制御装置 |
JP2012066695A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Toyota Motor Corp | サスペンション装置 |
FR2980070B1 (fr) * | 2011-09-13 | 2013-11-15 | Parrot | Procede de renforcement des frequences graves dans un signal audio numerique. |
BR112014032887A2 (pt) * | 2012-06-29 | 2017-06-27 | Honda Motor Co Ltd | sistema de controle de suspensão |
US8793035B2 (en) * | 2012-08-31 | 2014-07-29 | Ford Global Technologies, Llc | Dynamic road gradient estimation |
US9454508B2 (en) * | 2012-08-31 | 2016-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Kinematic road gradient estimation |
JP2016002778A (ja) | 2014-06-13 | 2016-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンションシステム |
-
2018
- 2018-03-13 JP JP2018045491A patent/JP6939660B2/ja active Active
-
2019
- 2019-01-15 US US16/247,795 patent/US11254180B2/en active Active
- 2019-03-04 CN CN201910159912.6A patent/CN110271376B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11254180B2 (en) | 2022-02-22 |
US20190283520A1 (en) | 2019-09-19 |
CN110271376A (zh) | 2019-09-24 |
JP2019156151A (ja) | 2019-09-19 |
CN110271376B (zh) | 2022-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6939660B2 (ja) | 車両走行制御システム | |
US20210402841A1 (en) | Damping control apparatus and method for a vehicle | |
US11203244B2 (en) | Damping control apparatus for vehicle | |
EP3424758B1 (en) | Active wheel damping | |
KR102414888B1 (ko) | 서스펜션 제어 장치 | |
JP5224048B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
EP2867040B1 (en) | Anti-causal vehicle suspension | |
JP5158333B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP5224039B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2009508751A (ja) | サスペンション制御装置、同装置を具備する車両、実現方法およびプログラム | |
JP7092256B2 (ja) | サスペンション制御方法及びサスペンション制御システム | |
JP6233608B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
US8523192B2 (en) | Method and system for operating a motor vehicle | |
JP2009508750A (ja) | サスペンション制御装置、同装置を具備する車両、実現方法およびプログラム | |
JP2017202789A (ja) | 車両用減衰力制御装置 | |
JP2012046037A (ja) | 車体振動推定装置およびこれを用いた車体制振制御装置 | |
JP2009508749A (ja) | サスペンション制御装置、同装置を具備する車両、実現方法およびプログラム | |
CN109203904B (zh) | 用于车辆的行驶控制系统 | |
JP2019018773A (ja) | サスペンションの制御システム | |
JP7501491B2 (ja) | 車両用サスペンション制御装置、及び車両用サスペンション制御方法 | |
JP2009078761A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2001287528A (ja) | 車両のばね上速度推定装置 | |
JP2017109676A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP5571510B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2023065970A (ja) | 車両用サスペンション制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200520 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210302 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210415 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210816 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6939660 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |