JP2009136049A - モータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法 - Google Patents
モータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】モータ31と、被搬送物Pの移動に伴ってレベル変化する出力信号を発生させる信号出力手段40と、出力信号がレベル変化しない場合、レベル変化しない間の時間を計測する待ち時間計測手段146と、待ち時間がしきい値周期よりも小さいか、またはしきい値周期以下の場合にはしきい値周期を速度計算用周期として選択すると共に、待ち時間がしきい値周期以上であるか、またはしきい値周期よりも大きい場合には待ち時間を速度計算用周期として選択する周期選択手段146と、選択された速度計算用周期を用いて被搬送物Pの現在速度を算出する速度算出手段142と、速度算出手段142で算出される現在速度に基づき、モータ31をフィードバック制御するモータ制御手段140と、を具備している。
【選択図】図5
Description
図1に示すように、プリンタ10は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構20と、用紙搬送機構30と、ロータリエンコーダ40と、リニアエンコーダ50と、制御部100と、を主要な構成要素としている。
QP(j)=ΔV(j)×Kp …(式1)
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Ki …(式2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd …(式3)
ここで、jは、時間であり、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
ΔH=ΔL(j)×G−V(j) …(式4)
=ΔL(j)×G−1/T(j)
以上のような構成を有するプリンタ10における、PFモータ31の制御方法について、図6のフローに基づきながら以下に説明する。
上述のような構成のプリンタ10によると、時間演算部146により、待ち時間とENC周期との大小が比較され、そのうち大きい方に関する情報が、速度演算部142に出力される。そして、速度演算部142では、かかる大きい方を用いて、印刷媒体P(PFモータ31)の搬送速度を算出し、算出された搬送速度を第3減算部149で減算し、その後PFモータ31がフィードバック制御される。このため、例えばPFモータ31の速度が非常に遅くなるような場合のように、ENC信号のエッジが長い時間検出されない場合、時間演算部146では待ち時間を選択するため、実際にはPFモータ31が遅いにも拘わらず、前回のENC周期を用いてPFモータ31の速度が算出されるような不具合を防止することが可能となる。それにより、印刷媒体P(PFモータ31)の正しい速度を推定することが可能となり、印刷媒体Pの停止位置精度を向上させることが可能となる。
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
Claims (7)
- 被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
上記モータの駆動による上記被搬送物の移動に伴ってレベル変化する出力信号を発生させる信号出力手段と、
前記出力信号がレベル変化しない場合、そのレベル変化しない間の時間を計測する待ち時間計測手段と、
上記待ち時間としきい値周期とを比較し、上記待ち時間が上記しきい値周期よりも小さいか、または上記しきい値周期以下の場合にはしきい値周期を速度計算用周期として選択すると共に、上記待ち時間が上記しきい値周期以上であるか、または上記しきい値周期よりも大きい場合には上記待ち時間を上記速度計算用周期として選択する周期選択手段と、
上記周期選択手段で選択された上記速度計算用周期を用いて上記被搬送物の現在速度を算出する速度算出手段と、
上記速度算出手段により算出される上記現在速度に基づいて、上記モータをフィードバック制御するモータ制御手段と、
を具備することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記速度算出手段は、PID制御を行うPID演算周期が到来する度に、前記現在速度を算出すると共に、
前記待ち時間計測手段は、上記PID演算周期が到来する度に、当該PID演算周期を加算することにより、前記待ち時間を算出する、
ことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記出力信号の隣り合うレベル変化間における周期を算出する周期算出手段を備えると共に、
前記信号出力手段は、スケールおよび該スケール上に設けられているパターンに応じてレベル変化する前記出力信号を出力するセンサとを具備していて、
前記速度算出手段は、上記周期算出手段で現在計測している前記レベル変化間の前記周期よりも1つ前の前記レベル変化間の周期を前記しきい値時間とすることを特徴とする請求項1または2記載のモータ制御装置。 - 前記待ち時間計測手段は、前記出力信号に前記レベル変化が生じた場合、計測している前記待ち時間を初期値へと更新することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記速度算出手段は、前記モータが減速している領域において前記待ち時間と前記しきい値周期とを比較することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ制御装置を具備することを特徴とするプリンタ。
- 被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータを制御する駆動制御方法であって、
上記モータの駆動による上記被搬送物の移動に伴ってレベル変化する出力信号を信号出力手段から発生させ、その出力信号がレベル変化しない場合、そのレベル変化しない間の時間を計測する待ち時間計測ステップと、
上記待ち時間としきい値周期とを比較し、上記待ち時間が上記しきい値周期よりも小さいか、または上記しきい値周期以下の場合にはしきい値周期を速度計算用周期として選択すると共に、上記待ち時間が上記しきい値周期以上であるか、または上記しきい値周期よりも大きい場合には上記待ち時間を上記速度計算用周期として選択する周期選択ステップと、
上記周期選択ステップで選択された上記速度計算用周期を用いて上記被搬送物の現在速度を算出する速度算出ステップと、
上記速度算出ステップにより算出される上記現在速度に基づいて、上記モータをフィードバック制御するモータ制御ステップと、
を具備することを特徴とする駆動制御方法。
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