JP4192974B2 - プリンタおよび印刷方法 - Google Patents

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Description

本発明は、プリンタおよび印刷方法に関する。
インクジェット式のプリンタには、複数のDCモータを備えるものがあり、このDCモータの駆動を制御して、印刷対象物を搬送したり、印刷ヘッドを備えるキャリッジを搬送する。ここで、近年、インクジェット式のプリンタにおいては、印刷品質の一層の向上が求められている。かかる要求に対応させるべく、インク滴は、微小化が進展しており、このような微小なインク滴を所望の位置に着弾させるためには、印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させる必要がある。
ここで、特許文献1には、そのような印刷対象物の停止位置の位置決め精度を向上させるための一案が開示されている。この特許文献1には、目標停止位置より所定距離だけ手前の部位に速度計測位置を設定し、その速度計測位置に駆動対象物が到達した場合、モータの現在速度に応じた時間だけ後に、モータに対する通電を遮断する技術内容について開示されている。また、この特許文献1には、エンコーダが有するスケールのエッジを検出し、その検出結果として得られるパルス数に基づいて、印刷対象物の搬送速度を算出し、この搬送速度と目標速度との間の偏差を算出し、その偏差に基づいて、PID制御のための演算を行う。そして、演算の結果得られた新たなデューティ比をモータに印加して、印刷対象物の搬送速度を、目標速度に追従させることを可能とする技術内容について開示されている。
特開2001−251878号公報(要約、段落番号0064、図2、図3等参照)
ところで、特許文献1に開示の技術内容では、速度のバラつきに鑑みて、モータに対する通電を遮断する時間を定めている。ここで、一般に、モータの回転速度が速いときに通電を遮断するのと比較して、モータの回転速度が遅いときに通電を遮断する場合、単位時間当たりの移動距離が小さい段階で通電が遮断されると共に、停止までの時間が短いため、位置決め精度は向上する。そこで、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから、モータに対する通電を遮断して、位置決め精度を向上させる、という手法を採用すれば、位置決め精度が向上するため、そのような手法を採用することが考えられる。
ここで、現状のプリンタにおいて、目標位置となる位置で印刷対象物を停止させる場合、例えば目標位置より若干手前の所定位置まではPID制御を実施すると共に、その所定位置から後では、モータに対する通電を遮断するという手法の採用が考えられる。この場合、印刷対象物は、動作部分で生じる摩擦により、停止直前の速度から所定の減速度で比例的に減速し、最終的に目標位置の近傍で停止する。なお、この場合、摩擦に関する特性(停止特性)は、予めプリンタのメモリ等に、規定のものとして記憶させておくのが好ましい。
ところで、プリンタにおいては、外部環境の変化、動力伝達部分や摺動部分等の経時的な変化等により、停止特性が変動することが多い。すると、停止特性が変動する前と同じ所定位置で通電を遮断しても、印刷対象物が実際に停止する位置は、その変動前の停止位置からずれてしまう。そのため、プリンタの購入当初の段階では、停止位置は目標位置の近傍で停止していたにも拘わらず、長期に亘って使用するにつれて、停止位置が目標位置から、大幅にずれた位置で停止する、という問題が生じる。
このような不具合は、特許文献1に開示されている技術内容に基づいても解決されない。また、特許文献1に開示されている技術内容に、印刷対象物の搬送速度を遅くしてから通電を遮断する、という手法を組み合わせる場合でも、上述の不具合は解消されない。
なお、印刷対象物の搬送速度が想定している速度以上の場合も、目標位置に対して停止位置がずれてしまう、という問題が生じる。
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、モータの停止特性が変動する場合でも、被搬送物の停止位置の精度を向上させることが可能なプリンタおよび印刷方法を提供しよう、とするものである。
上記課題を解決するために、本発明は、印刷対象物に印刷を実行するプリンタにおいて、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、モータの停止特性のうち、基準となる停止特性に関する基準情報を記憶する記憶手段と、モータの実際の停止特性を計測するためにモータを制御駆動させる計測制御手段と、計測制御手段でモータが制御駆動される場合、実際の停止特性と基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出手段と、被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、補正出力をモータに向けて出力する補正出力付加手段と、を具備するものである。
このように構成した場合には、計測制御手段でモータが制御駆動されると、補正出力算出手段により、実際の停止特性と基準となる停止特性とが比較されて、補正出力が算出される。そして、この補正出力が、被搬送物の停止条件を満たすように出力される。そのため、例えばプリンタを長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、所定の停止特性に沿わせるようにモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタを使用しても、被搬送物を、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、補正出力付加手段は、モータが駆動されている状態において、当該モータに関する現在の速度情報と基準となる停止特性に基づいて、モータにより搬送される被搬送物の停止位置を推定すると共に、推定される停止位置が、被搬送物の目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとして、モータを駆動するための通電を遮断すると共にモータに向けて補正出力を出力するものである。
このように構成した場合には、補正出力付加手段は、モータに関する現在の速度情報と基準となる停止特性に基づいて、被搬送物の停止位置を推定する。そのため、モータの現在の回転速度(回転数)に関わり無く、被搬送物の停止位置が推定可能となり、被搬送物の停止位置精度を確保することが可能となる。また、推定される被搬送物の停止位置が、被搬送物の目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとされるため、被搬送物が、目標停止位置の直前で停止して、被搬送物を排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータが駆動されている状態においては、モータ駆動制御手段によってモータに対してPID制御が実行され、このPID制御におけるPID計算は所定の周期毎に演算されると共に、モータによる被搬送物の送り量は位置検出手段によって検出され、この位置検出手段はモータ駆動制御手段に対してデジタル信号である検出信号を出力すると共に、モータ駆動制御手段は、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、PID制御による通電を遮断させるものである。
このように構成した場合には、モータ駆動制御手段では、位置検出手段からの検出信号の入力に基づいて、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、PID制御による通電を遮断する。そして、この通電の遮断後は、補正出力が出力されるので、被搬送物の停止位置精度を確保することが可能となる。また、被搬送物が、目標停止位置の直前で停止して、被搬送物を排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、計測制御手段は、初期の起動である電源オンに際して、モータの実際の停止特性を計測するものである。このように構成した場合には、プリンタの電源オンに際して、計測制御手段により、モータの実際の停止特性が計測される。このため、印刷の途中段階でモータの実際の停止特性を計測する場合のように、印刷動作が中断されることがなく、スループットの妨げとなることがない。
さらに、他の発明は、上述の発明に加えて更に、補正出力算出手段は、モータを目標速度で駆動させる場合における実際のDuty比と、基準となる停止特性と相関性がある基準Duty比とを比較することにより、補正出力を算出するものである。
このように構成した場合には、モータを目標速度で駆動させる場合のDuty比と、基準Duty比との間で比較されることにより、実際のモータの駆動に即した補正出力を算出可能となる。
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、補正出力算出手段は、モータを一定のDuty比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、補正出力を算出するものである。
このように構成した場合には、モータを一定のDuty比で駆動させる場合の実際の速度と、基準速度とを比較することにより、モータにおける負荷の変動を算出することが可能となる。
さらに、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、被搬送物は、印刷対象物であると共に、モータは、印刷対象物を搬送する駆動力を与える搬送モータとしたものである。
このように構成した場合には、搬送モータの停止直前において負荷変動が生じたり、速度変動が生じる場合でも、印刷対象物を目標停止位置に高精度に停止させることが可能となる。そのため、印刷精度を向上させることが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、搬送モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、印刷全体におけるスループットも向上させることが可能となる。
また、他の発明は、印刷対象物に対して、印刷を実行する印刷方法において、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータの停止特性であって、当該モータの実際の停止特性を計測するためにモータを制御駆動させる制御駆動ステップと、制御駆動ステップでモータが制御駆動される場合、計測される実際の停止特性と記憶手段に記憶されている基準となる停止特性とを比較して、補正出力を算出する補正出力算出ステップと、被搬送物を停止させるための停止条件を満たすように、補正出力算出ステップで算出される補正出力を、モータに向けて出力する補正出力付加ステップと、を具備するものである。
このように構成した場合には、制御駆動ステップでモータが制御駆動されると、補正出力算出ステップにより、実際の停止特性と基準となる停止特性とが比較されて、補正出力が算出される。そして、補正出力負荷ステップでは、この補正出力が被搬送物の停止条件を満たすように出力される。そのため、例えばプリンタを長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、所定の停止特性に沿わせるようにモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタを使用しても、被搬送物を、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、モータの回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
以下、本発明の一実施の形態に係るプリンタ10および印刷方法について、図1から図13に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ10は、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ10が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、後述するキャリッジ21が移動する方向を主走査方向(X座標方向)、主走査方向に直交する方向であって印刷対象物Pが搬送される方向を副走査方向とする。また、印刷対象物Pが供給される側を給紙側(後端側)、印刷対象物Pが排出される側を排紙側(手前側)として説明する。
<プリンタ10の構成>
図1に示すように、プリンタ10は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構20と、用紙搬送機構30と、ロータリエンコーダ40と、リニアエンコーダ50と、制御部100と、を主要な構成要素としている。
これらのうち、キャリッジ駆動機構20は、キャリッジ21と、キャリッジモータ(CRモータ22)と、ベルト23と、歯車プーリ24、従動プーリ25およびキャリッジ軸26を備えている。これらのうち、キャリッジ21は、各色のインクカートリッジ27を搭載可能としている。また、図1および図2に示すように、キャリッジ21の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド28が設けられている。また、ベルト23は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ21の背面に固定されている。このベルト23は、歯車プーリ24と従動プーリ25とによって張設されている。
上述の印刷ヘッド28には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド28は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ27に充填されるインクは、染料系インク/顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
図1等に示すように、用紙搬送機構30は、被搬送物としての印刷対象物P等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのPFモータ31、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ32を具備している。また、給紙ローラ32よりも排紙側には、印刷対象物Pを搬送/挟持するためのPFローラ対33が設けられている。また、PFローラ対33の排紙側には、プラテン34および上述の印刷ヘッド28が上下に対向する様に配設されている。プラテン34は、載置部に対応すると共に、PFローラ対33によって印刷ヘッド28の下へ搬送されてくる印刷対象物Pを、下方側から支持する。また、プラテン34よりも排紙側には、上述のPFローラ対33と同様の、排紙ローラ対35が設けられている。この排紙ローラ対35のうち、排紙駆動ローラ35aには、PF駆動ローラ33aと共に、PFモータ31からの駆動力が伝達される。なお、CRモータ22およびPFモータ31は、DCモータとなっている。
また、プリンタ10は、紙端検出センサ36を具備している。この紙端検出センサ36は、検出レバー36aとセンサ本体部36bとを具備している。このうち、検出レバー36aは、その中央付近の回動軸36cを中心に、回動可能に設けられている。また、センサ本体部36bは、検出レバー36aの上方に位置していて、発光部(図示せず)および該発光部からの光を受ける受光部(図示せず)を備えている。そして、検出レバー36aの回動軸36cから上側が、その回動動作により、発光部から受光部に向かう光の遮断および通過を行うように構成されている。
したがって、印刷対象物Pの通過に伴って、検出レバー36aが上方に押し上げられるように回動すると、検出レバー36aの上側がセンサ本体部36bから外れる。これによって、受光部が受光状態となって、印刷対象物Pの先端の通過を検出する。また、印刷対象物Pの後端が、検出レバー36aを通過すると、検出レバー36aが下方に戻る方向に回動する。それにより、受光部が非受光状態に切り替えられ、印刷対象物Pの後端の通過を検出する。
また、図1に示すように、ロータリエンコーダ40は、位置検出手段に対応し、円盤状スケール41と、ロータリセンサ42と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール41は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール41は、PFモータ31によって回転させられる。
また、ロータリセンサ42は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール41に入射される。
また、受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。また、コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図3に示すようなパルス信号(A相のENC信号,B相のENC信号;検出信号に対応)を出力する。ここで、出力されるA相のENC信号、B相のENC信号は、互いに位相が90度だけ異なっている。そのため、CRモータ22が正転状態にあるとき(キャリッジ21がホームポジションから離れる向きに移動しているとき)、A相のENC信号は、B相のENC信号よりも90度だけ位相が進行する。また、CRモータ22が逆転状態にあるとき、A相のENC信号は、B相のENC信号よりも90度だけ位相が遅れる。
また、リニアエンコーダ50は、プリンタ10の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール51を具備すると共に、上述のロータリエンコーダ40と同様のフォトセンサ(リニアセンサ)52を具備している。このリニアエンコーダ50においては、リニアスケール51が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ40と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
なお、プリンタ10は、その他、印刷対象物Pの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド28とプラテン34との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
<制御部100の構成>
次に、制御部100について、図4、図5等に基づいて説明する。制御部100は、各種の制御を行う部分である。この制御部100は、上述のロータリセンサ42、リニアセンサ52、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ10の電源をオン/オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
図1に示すように、制御部100は、CPU101、ROM102、RAM103、PROM104、ASIC105、モータドライバ106等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路107を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ROM102やPROM104に記憶されているソフトウエアおよび/またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図4のブロック図に示す構成(メジャメント機構110または補正出力付加機構120)、または図5のブロック図に示す構成(モータ駆動制御機構130)が機能的に実現されている。
また、上述の協働等により、メジャメント機構110、補正出力付加機構120、およびモータ駆動制御機構130に対してそれぞれ指令を与える上位指令部150も実現される。この上位指令部150は、A/Dコンバータ114等からの検出信号が入力され、印刷対象物Pの現在の搬送位置を判別することが可能となっている。なお、この上位指令部150に対しては、図5に示す位置カウンタ137からの検出信号Rsが入力される構成としても良い。
なお、メジャメント機構110は、例えば電源オンの際に実現される構成であり、印刷時においては実現されない構成となっていても良い。また、補正出力付加機構120は、PID制御が為されない(PID制御を開放する)状態で実現される構成であれば良いが、印刷時において実現されない構成となっていても良い。
また、概念的には、これらメジャメント機構110、補正出力付加機構120およびモータ駆動制御機構130が並存していて、例えばCPU101の指令に基づいて、これらの構成を選択的に使用する、と考えることも可能である。また、これらメジャメント機構110、補正出力付加機構120、およびモータ駆動制御機構130を実現するために、専用の回路を設置する形態を採用しても良い。
図4に示すように、メジャメント機構110は、メジャメント制御部111と、Duty計算部112と、PWM信号生成部113と、A/Dコンバータ114と、メジャメント測定部115と、メモリ116と、を具備している。このメジャメント機構110は、記憶手段、計測制御手段、補正出力算出手段に相当する構成を備えている。
これらのうち、メジャメント制御部111は、計測制御手段に対応しており、例えばプリンタ10の電源オンに際して、上位指令部150からの指令を受けて、所定のシーケンスに従い、メジャメント動作の実行に関する制御信号Msを出力する部分である。なお、このメジャメント制御部111は、後述する動作フローで説明する動作を実行する。また、Duty計算部112、PWM信号生成部113およびA/Dコンバータ114は、後述するDuty計算部135、PWM信号生成部142およびA/Dコンバータ138と同様であるため、その説明を省略する。
また、メジャメント測定部115は、補正出力算出手段に対応しており、PFモータ31を所定のシーケンスに従って駆動する場合に、その動作状況を測定し、補正出力を算出するための部分である。この動作状況の測定に関しては、後述する動作フローで説明するように、2パターンが存在する。なお、その2パターンの詳細は、後述する。
また、メモリ116は、記憶手段に対応している。このメモリ116には、基準となる情報(基準Duty比または基準回転速度;基準情報116a)が記憶されている。また、メモリ116には、補正出力情報116bも記憶される。
また、この図4に示すように、補正出力付加機構120は、補正出力付加手段に対応しており、補正出力制御部121と、上述のDuty計算部112と、上述のPWM信号生成部113と、メモリ116とを備えている。これらのうち、補正出力制御部121は、メモリ116に記憶されている補正出力情報116bを読み込んで、その補正出力情報116bに対応する制御信号Hsを、Duty計算部112に出力する。なお、Duty計算部112、PWM信号生成部113に関しては上述のメジャメント機構110および後述するモータ駆動制御機構130と同様であるため、その説明を省略する。また、メモリ116も、上述のメジャメント機構110と同様であるため、その説明を省略する。
また、図5に示すように、モータ駆動制御機構130は、速度計算部131と、カウンタ制御部132と、タイマ割込制御部133と、PID計算部134と、Duty計算部135と、一時記憶部(レジスタ)136と、位置カウンタ137と、A/Dコンバータ138と、PIDカウンタ139と、タイマ140と、メモリ141と、PWM信号生成部142と、を具備している。このモータ駆動制御機構130は、モータ駆動制御手段に対応する。
これらのうち、速度計算部131は、A/Dコンバータ138を介して入力される検出信号Rsに基づいて、印刷対象物Pの搬送速度を算出する。この場合、図3に示すようなENC信号の隣り合うエッジ間のクロック数を、不図示のカウンタでカウントし、そのカウント数と上述のエッジ間との距離から、搬送速度が算出される。また、PIDカウンタ139から識別信号Fsが入力される場合にも、タイムアウトまでの規定時間およびエッジ間の距離を用いて、仮の速度情報136cを算出する。なお、算出される搬送速度は、速度情報136bとして一時記憶部136に記憶される。また、仮の速度情報136cも、速度情報136bと同様に、一時記憶部136に記憶される。
また、カウンタ制御部132は、メモリ141に記憶されているカウンタテーブル141aに基づいて、PIDカウンタ139のカウント数を設定する。ここで、カウンタテーブル141aは、速度情報136bとPID計算を行う回数とで定義されるテーブルである。そのため、このカウンタ制御部132には、一時記憶部136から速度情報136bも入力される。しかしながら、このカウンタテーブル141aを、位置情報とPID計算を行う回数、または時間とPID計算を行う回数とで定義するようにしても良い。この場合には、一時記憶部136から位置情報136aが入力される。また、メモリ141にカウンタテーブル141aを記憶する構成を採用せずに、位置情報136aまたは速度情報136bに基づいて、PID計算を行う回数を計算するようにしても良い。
また、タイマ割込制御部133は、タイマ140が予め設定されている時間に達したときに発せられるタイマ信号Tsを受信すると、PID制御の割り込みステータスに応じて、PID計算部134に、PID制御のための計算の実行を指令する。なお、通常は、CPU101で割込要求信号を受信し、その割込要求信号に基づいて、PID制御のための計算が実行される。
また、PID計算部134は、上述のタイマ割込制御部133でPID制御の実行が指令(選択)された場合、PID制御のための計算を行う部分である。このPID制御では、メモリ141から読み出される目標位置テーブル141bと、一時記憶部136から読み出される現在の位置情報136aとから位置偏差に関する情報を算出する。そして、この位置偏差に関する情報に基づいて、所定のゲインを乗じる等によって目標速度に関する情報を算出する。なお、このとき、PID計算部134は、算出される位置偏差に対応する目標速度に関するテーブルを、メモリ141から読み出すようにしても良い。
また、PID計算部134では、目標速度と、一時記憶部136から読み出される速度情報136bまたは仮の速度情報136cに基づいて、速度偏差を算出する。そして、PID計算部134は、この速度偏差に、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインをそれぞれ乗じて比例要素、積分要素および微分要素をそれぞれ算出する。そして、比例要素、積分要素および微分要素を加算することにより、制御信号Psを出力する。また、PID計算部134は、PID計算を行う度に、PIDカウンタ139に、カウント信号Csを送信する。それにより、PIDカウンタ139は、PID計算を行った回数を更新する。
また、Duty計算部135は、制御信号Psに基づいて、Duty比を算出する。そして、算出されたDuty比に関する信号Dsを、PWM信号生成部142に向けて出力する。
また、位置情報136a、速度情報136bおよび仮の速度情報136cは、一時記憶部136に記憶されている。この一時記憶部136は、ASIC105のレジスタとしても良いが、各情報の転送速度が十分に速い等の場合には、RAM103等の所定の記憶領域に、上述の各情報を記憶するようにしても良い。なお、一時記憶部136に記憶される情報は、これら位置情報136a、速度情報136bおよび仮の速度情報136cには限られず、種々の情報を記憶させることが可能である。
また、位置カウンタ137は、ロータリセンサ42から出力される検出信号Rsが、A/Dコンバータ138を介して入力される場合、その検出信号Rsのエッジをカウントすることにより、現在の位置(位置情報136a)を算出する。そして、算出される位置情報136aは、一時記憶部136に記憶される。なお、位置カウンタ137で新たなエッジをカウントすると、一時記憶部136の位置情報136aは、そのカウントの度に、更新される。また、A/Dコンバータ138は、ロータリセンサ42から出力されるアナログ信号を、デジタル信号に変換する。
また、PIDカウンタ139では、カウンタ制御部132からの制御信号Ksに基づいて、このPIDカウンタ139でカウントする回数(設定回数)を設定する。また、PIDカウンタ139は、PID計算部134から出力されるカウント信号Csに基づいて、PID計算を行う回数(PID計算回数)を更新する。そして、PID計算回数が、設定回数に到達すると、PIDカウンタ139は速度計算部131に識別信号Fsを送信する。また、PIDカウンタ139では、位置カウンタ137から位置情報136aの更新に対応するクリア信号Isを受信すると、PID計算回数をゼロクリアする。なお、このゼロクリアは、A/Dコンバータ138からのENC信号を受信することによって行っても良い。
また、タイマ140は、例えば100μsecといった、予め設定されている時間に到達すると、タイマ信号Tsをタイマ割込制御部133に向けて出力する。
また、メモリ141は、カウンタテーブル141aおよび目標位置テーブル141bを記憶している。ここで、カウンタテーブル141aは、例えば図6に示す速度テーブルに対応させて、カウントする回数を設定している。すなわち、PFモータ31の回転数が大きい状態においては、位置カウンタ137はENC信号のエッジを短い時間間隔で検出(カウント)し、速度情報136bが更新されるまでの時間も短い。そのため、図7に示すように、タイマ割込によりPID計算を行う規定の周期(PID周期)に対して、エッジ間の時間長さは相対的に小さく、PIDカウンタ139でPID計算をカウントする回数を少なく(例えば1回または2回等)設定し、タイムアウトまでの時間を短く設定する。
逆に、PFモータ31の回転数が小さい状態(回転速度が遅い状態)においては、位置カウンタ137はENC信号のエッジを長い時間間隔で検出(カウント)する。そのため、図7に示すように、タイマ割込によりPID計算を行う規定の周期(PID周期)に対して、エッジ間の時間長さは相対的に大きくなる。このため、PIDカウンタ139でPID計算をカウントする回数を多く(図7においては、例えば4回等)設定し、タイムアウトまでの時間を長く設定する。以上のような情報が、カウンタテーブル141aには含まれている。
また、目標位置テーブル141bは、PID制御等において目標位置に関する情報を与える。
また、PWM信号生成部142は、上述のDuty比に関する信号Dsに基づいて、PWM信号を生じさせる。なお、このPWM信号生成部142では、スイッチング素子のオン/オフ等により、PWM信号を生じさせる。このとき、PWM信号生成部142では、PWM信号を所定の電圧に増幅させて、モータドライバ106側に増幅後のパルス電圧を供給するようにしても良い。なお、モータドライバ106では、PWM信号生成部142からのパルス電圧を、PFモータ31側に出力する。ここで、モータドライバ106は、例えば4つのトランジスタを具備しており、このトランジスタのオン・オフによって、正転、逆転、ブレーキ状態等のように運転状態を変化させることが可能となっている。
<電源オン時のメジャメントについて>
以上のような構成のプリンタ10において、メジャメント動作を行う場合について、図8等に基づいて、以下に説明する。
ユーザがプリンタ10を電源オンの状態とすると、当該プリンタ10では、初期動作を開始する。そして、この初期動作には、メジャメント動作が存在している。そして、上位指令部150は、メジャメント制御部111に対して、メジャメント動作の実行を指示する(S01;制御駆動ステップに相当)。すると、PFモータ31が駆動され、このPFモータ31の駆動に基づいて、メジャメント測定部115で、実際の動作における停止特性が測定される(S02)。ここで、このメジャメント動作においては、その測定に関して、次の2つのパターンがある。
まず、第1パターンは、PFモータ31が所定の回転速度となる場合のDuty比が、基準Duty比に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部111は、ただ1つの回転速度でPFモータ31を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部111は、PFモータ31を、異なる速度である、第1回転速度と第2回転速度とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。
なお、第1回転速度と第2回転速度でPFモータ31をそれぞれ回転駆動させる場合、第1回転速度となる場合の実際のDuty比と、第2回転速度となる場合の実際のDuty比との間の差分(実際の差分)を算出する。また、メモリ116には、第1回転速度における基準となるDuty比と、第2回転速度における基準となるDuty比の差分(基準差分)が予め記憶されている。そして、停止特性が変化すれば、実際の差分と、基準差分との間にずれ量が生じることから、このずれ量を求めることにより、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ116に記憶させる(S03;補正出力算出ステップに相当)。
また、第2パターンは、PFモータ31に一定のDuty比が印加される場合、当該PFモータ31の実際の回転速度が、基準となる停止特性と相関性がある基準速度に対して、どれだけ変化しているかを測定する場合である。この場合、メジャメント制御部111は、ただ1つのDuty比でPFモータ31を回転駆動させるようにしても良い。また、メジャメント制御部111は、PFモータ31を、異なるDuty比である、第1Duty比と第2Duty比とでそれぞれ回転駆動させるようにしても良い。第1Duty比と第2Duty比とでそれぞれ回転駆動させる場合、実際の速度の差分と、基準となる速度の差分との間のずれ量により、停止特性を推定し、推定される停止特性に基づいて、補正出力を算出してメモリ116に記憶させる(S03;補正出力算出ステップに相当)。
ここで、停止特性に関して、図9に基づいて説明する。図9(A)は、速度と位置の関係を示す図であり、停止する付近の状態を示す図である。この図9(A)において、直線Aは、PID制御終了地点でPFモータ31に対する通電を遮断する場合における、基準となる停止特性を示している。また、直線Bは、同じく負荷が軽くなっている状態における停止特性を示している。さらに、直線Cは、同じく負荷が重くなっている状態における停止特性を示している。
図9(A)より、停止特性が、直線Aから直線Bへと変化する場合、実際の負荷(動摩擦)が、基準となる負荷(動摩擦)に対して軽くなっている。そのため、この場合には、PFモータ31が直線Aに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部115で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、PFモータ31の回転が、搬送方向とは逆向きとなる電流値を与えるものであり、図9(B)の一点鎖線で示される電流に関する出力である。
また、停止特性が、直線Aから直線Cへと変化する場合、実際の負荷(動摩擦)が、基準となる負荷(動摩擦)に対して重くなっている。そのため、この場合には、PFモータ31が直線Aに沿って停止するような電流値に関する補正出力が、メジャメント測定部115で算出される。なお、この場合において算出される補正出力は、PFモータ31の回転が、搬送方向と同じ向きとなる電流値を与えるものであり、図9(B)の破線で示される電流に関する出力である。
以上のような補正出力が、メジャメント測定部115で算出され、補正出力情報116bとしてメモリ116に記憶される。
<印刷動作の全体>
以上のような構成を有するプリンタ10の動作の全体について、図10等に基づいて説明する。
例えば、ユーザが高精細な印刷モードを指定して、プリンタ10が印刷を実行する場合、印刷対象物Pの停止位置の位置決め精度が高精度となるようなテーブルで、印刷対象物Pが搬送される。この搬送に際しては、例えば図6に示すような速度テーブルに基づいて、PFモータ31が駆動される。このとき、印刷対象物Pは、PFモータ31の駆動により、1走査分だけ送られると共に、印刷が実行される。
この様子を、図10に基づいて説明する。まず、CPU101は、コンピュータ160(図1参照)に対し、印刷データが存在するか否かを問い合わせる(S10)。印刷データが存在する場合には、S20に進み、それ以外の場合には、S60に進む。続いて、印刷データが存在する場合は、コンピュータ160から1ライン分の印刷データを受信し、印刷動作を開始する。すなわち、CPU101の指令に基づいてCRモータ22が駆動され、キャリッジ21は主走査方向に往復動作を開始する(S20)。
また、制御部100では、所定のタイミング信号PTSと、上述の印刷データとに基づいて、印刷ヘッド28を制御駆動させる。それによって、印刷ヘッド28のノズルからインク滴が吐出される、吐出処理が為される(S30)。なお、かかるインク滴の吐出により、印刷対象物Pに、1走査分の印刷が為される。
次に、CPU101は、1走査分の印刷処理が終了したか否かを判定する(S40)。このS40において、終了したと判定される場合、S50に進み、それ以外の場合にはS30に戻って同様の処理を繰り返す。
このようにして、1ライン分の印刷動作が完了すると、CPU101はPFモータ31を駆動させ、印刷対象物Pを1ステップ分だけ副走査方向に移動させる(S50)。なお、このS50の詳細については、図11等に基づいて説明する。そして、CPU101は、S10に戻って同様の処理を繰り返す。すなわち、CPU101は、次の1ライン分の印刷データに基づいて、前述の場合と同様の処理により当該印刷データを印刷する処理を実行する。このような処理を繰り返すことにより、所望の画像を印刷対象物Pに印刷することができる。
また、S10において、印刷データが存在しない(NOである)と判断されると、CPU101は、PFモータ31を駆動し、印刷対象物Pを排出する処理を実行する(S60)。この結果、印刷が完了した印刷対象物Pは、プリンタ10の外部に排出される。
<PFモータ31の駆動制御の概略>
続いて、PFモータ31の駆動制御の概略(S50の詳細)について、図11に基づいて説明する。この駆動制御においては、CPU101は、所定の処理シーケンスに従い、ASIC105側に制御指令を発して、図6の速度テーブルにおけるPFモータ31の加速制御を行う(S51)。この加速制御に続いて、CPU101は、ASIC105側に制御指令を発して、図6の速度テーブルにおけるPFモータ31の定速制御を行う(S52)。
同様に、CPU101は、ASIC105側に制御指令を発して、図6の速度テーブルにおけるPFモータ31の減速制御を行う(S53)。そして、この減速制御が終了すると、PFモータ31は駆動停止状態となり、印刷対象物Pが1走査分だけ搬送される。なお、PFモータ31が駆動停止状態となった後に、印刷データが存在する場合、CRモータ22が駆動させられて、キャリッジ21が移動する(上述のS20)。なお、このS51〜S53の各ステップにおいては、一時記憶部136に一時記憶されている速度情報136bは、検出信号Rsに基づいて随時更新される。
<減速制御の詳細>
続いて、上述のS53における、PFモータ31の減速制御の詳細について、図12等に基づいて説明する。図6における減速領域において、CPU101は、まずPID制御領域であるか否かを判断する(S531)。この判断においてYesの場合、CPU101は、PID制御のための処理を実行して、ASIC105側に制御指令を出力する。
ここで、このPID制御においては、カウンタ制御部132は、図6の速度テーブルの速度に対応するカウント数が記憶されている、カウンタテーブル141aを読み込んで、PIDカウンタ139のカウント数を設定する(S532)。そして、PID計算部134では、PID計算を行う度に、PIDカウンタ139にカウント信号Csを送信する(S533)。そして、PIDカウンタ139におけるカウント数が、規定のカウント数に到達するか否かを判断する(S534)。
ここで、規定のカウント数に到達している場合(S534においてYesの場合)であって、図7においてΔ1からΔ5までを規定時間とした場合、その規定時間以内に位置カウンタ137でENC信号のエッジをカウントすることができず、速度情報136bが更新されていない状態となっている。つまり、PFモータ31が本来の回転数で回転していれば、規定時間以内に位置カウンタ137でENC信号のエッジがカウントされ、PIDカウンタ139でクリア信号Isが入力されるため、PIDカウンタ139ではカウント数がゼロクリアされ、規定のカウント数に到達しないはずである。しかしながら、S534においてYesの場合には、PFモータ31の回転数が予定よりも非常に遅くなっているか、または回転停止の状態となっていて、位置カウンタ137でENC信号のエッジをカウントされない状態となっている。例えば図7で100μsec毎の周期でPID計算を行うと共に、Δ1からΔ5まで合計5回分PID計算を行った場合、400μsecの時間長さだけENC信号のエッジが何等カウントされない状態となっている。
そこで、S534においてYesの場合には、タイムアウトであると判断して、PFモータ31の回転数を上げるための制御を行う。すなわち、この場合には、速度計算部131およびPID計算部134では、タイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、PID計算を行う。このとき、速度計算部131では、隣り合うエッジ間の規定の距離とタイムアウトとなるまでの規定時間を用いて、仮の速度情報136cを算出する。このとき、タイムアウトとなるまでの規定時間は、図6における速度テーブルで想定されている時間よりも、十分に長く設定されているため、算出される仮の速度情報136cは、十分に遅いものとなる。なお、仮の速度情報136cは、一時記憶部136の速度情報136bには上書きされず、当該一時記憶部136の別途の部位に記憶される。また、PID計算部134では、算出された仮の速度情報136c(十分に遅い速度情報)を用いて、PID計算を行う(S535)。また、タイムアウトとなるまでの規定時間は、カウンタテーブル141aに併せて記憶させておくようにしても良いが、別途、メモリ141に専用のテーブルとして記憶させるようにしても良い。
そして、PID計算部134から出力される制御信号Psに基づいて、Duty比を算出する(S536)。この場合、十分に遅い、仮の速度情報136cでは、目標速度に対する偏差が大きくなるため、PID計算部134から出力される制御信号Psに基づいてDuty比を算出すると、図6における速度テーブルで想定されている速度の場合と比較して、十分に大きなDuty比が得られる。そして、このDuty比に対応するPWM信号は、モータドライバ106を介してPFモータ31に印加される。
また、S534において、規定のカウント数に到達していないと判断される場合(Noの場合)、引き続きS533に戻り、上述の処理を継続する。
上述のS536の後に、再び上述のS531に戻る。そして、このS531において、PID制御領域ではないと判断される場合(Noの場合)、PID制御領域ではなく、別の制御を行う領域に移行しているか、速度制御が終了する状態となっている。なお、このS531の判断は、PFモータ31における駆動が速度テーブルにおける所定の部分に差し掛かった場合に行っても良い。また、S531の判断は、上述の紙端検出センサ36で印刷対象物Pの後端の通過が検出され、かつその通過から所定のステップ分の紙送りが為された後に行っても良い。
そして、上述のS531においてNoの場合、PID制御を終了する。そして、このPID制御が終了すると、続いて、次に述べる補正出力が出力される(S537)。
以上のようにして、減速制御を行う。そして、上述のような減速制御を実行すると、PFモータ31の回転速度が低速である領域でも、失速を防止しつつPID制御が実行可能となる。
<補正出力の出力の詳細に関して>
続いて、上述のS538における、補正出力の出力に関する詳細について、図13に基づいて説明する。この補正出力を出力する場合、補正出力制御部121では、基準となる停止特性(図9における直線Aで示される特性)に基づいて、現在の速度情報の場合に停止する位置を推定する(S70)。そして、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えているか否かを判断する(S71)。この判断において、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えている場合(Yesの場合)には、停止条件を満たすものとして、PID制御を終了すると共に、補正出力制御部121は、補正出力を出力する(S72;補正出力付加ステップに相当)。この場合、補正出力制御部121は、メモリ116に記憶されている補正出力情報116bを読み込んで、その補正出力情報116bに対応する制御信号Hsを、Duty計算部112に出力する。
そして、Duty計算部112では、この制御信号Hsに基づいて、Duty比を算出する。そして、算出されたDuty比に関する信号Dsを、PWM信号生成部113に向けて出力する。そして、このPWM信号生成部113により、算出されたDuty比に対応するPWM信号は、モータドライバ106を介してPFモータ31に印加される。すると、PFモータ31では、図9に示すような電流が印加される。この場合、停止特性が、直線Bで示される場合には、実際の負荷(動摩擦)が、基準となる負荷に対して軽くなっているため、負荷を重くする向き(搬送方向とは逆向き)の力を生じさせる電流を印加する。
なお、補正出力は、推定される停止位置が、目標位置を僅かでも超えていると判断されてから、最初に検出信号Rsのエッジが検出された後であって、PID計算が為される最終周期が経過してから、出力される。また、S71の判断において、推定される停止位置が、目標位置を超えていないと判断される場合(Noの場合)には、再びS71の判断を継続する。
また、停止特性が、直線Cで示される場合には、実際の負荷(動摩擦)が、基準となる負荷に対して重くなっているため、負荷を軽くする向き(搬送方向と同じ向き)の力を生じさせる電流を印加する。
以上のような補正出力(電流)を印加することにより、PFモータ31は、直線Aで示される停止特性に沿って、速度が減少し、最終的に停止する。そして、不図示の検出部で検出信号Rsのエッジが所定時間以内に検出されない場合、または規定時間が経過する等の出力停止条件を満たす場合、補正出力(電流)の出力を停止する(S73)。
<本発明による効果>
上述のような構成のプリンタ10によると、メジャメント機構110では、補正出力が算出される。そして、補正出力付加機構120では、印刷対象物Pが停止条件を満たす場合に、PID制御による駆動が停止されると共に、補正出力がPFモータ31に印加される。このため、例えばプリンタ10を長期に亘って使用して、停止特性が変動する場合でも、基準となる停止特性に沿わせてモータを停止させることが可能となる。それにより、長期に亘ってプリンタ10を使用しても、印刷対象物Pを、目標位置からさほどずれずに停止させることが可能となり、停止位置精度を確保することが可能となる。また、停止位置精度を向上させるために、PFモータ31の回転速度を低下させる等の必要もなくなり、スループットを向上させることが可能となる。
特に、本実施の形態では、PFモータ31の現在の回転速度(回転数)と、基準となる停止特性とに基づいて、停止位置を推定している。このため、PFモータ31の現在の回転速度(回転数)とに関わり無く、印刷対象物Pの停止位置が推定可能となり、印刷対象物Pの停止位置精度を確保することが可能となる。また、推定される印刷対象物Pの停止位置が、目標停止位置に到達しているか、または超えている場合に、停止条件を満たすものとされるため、印刷対象物Pが、目標停止位置の直前で停止して、例えば印刷対象物Pを排出することができない、といった不具合が生じるのを防止可能となる。
さらに、上位指令部150では、A/Dコンバータ114からの検出信号の入力に基づいて、推定される停止位置が目標とする停止位置に到達しているか、または超えている場合に、PID制御による通電を遮断する。そして、この通電の遮断後は、補正出力が出力されるので、印刷対象物Pの停止位置精度を確保することが可能となる。また、このように停止位置を推定することにより、印刷対象物Pの搬送速度が、想定している速度以上の場合であっても、目標位置の近傍に、当該印刷対象物Pを停止させることが可能となる。
また、本実施の形態では、メジャメント機構110は、初期起動である電源オンに際して、PFモータ31の実際の停止特性を計測している。このため、印刷の途中段階でPFモータ31の実際の停止特性を計測する場合のように、印刷動作が中断されることがなく、スループットの妨げとなるのを防ぐことが可能となる。
さらに、メジャメント測定部115では、PFモータ31を目標速度で駆動させる場合における実際のDuty比と、基準となる停止特性と相関性がある基準Duty比とを比較することにより、補正出力を算出可能である。この場合、実際のPFモータ31の駆動に即した補正出力を算出可能となる。
また、メジャメント測定部115では、PFモータ31を一定のDuty比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、補正出力を算出可能である。この場合、速度変動を利用して、PFモータ31における負荷の変動を算出可能となる。
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
上述の実施の形態では、本発明の制御が為されるモータとして、PFモータ31を用いる場合について説明している。しかしながら、本発明の制御が為されるモータは、PFモータ31のみならず、CRモータ22、ASFモータ、ポンプモータ、プラテンギャップ調整用のモータ等、プリンタ10が備えるPFモータ31以外のモータとしても良い。
また、上述の実施の形態では、制御部100は、CPU101と、ASIC105とを備えている。しかしながら、制御部100としては、ASICのみでPFモータ31の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた1チップマイコン等を組み合わせて、制御部100を構成するようにしても良い。
また、上述の実施の形態における被搬送物および印刷対象物Pとしては、紙以外の、例えばCD−Rのレーベル面等を対象としても良い。この場合、CD−Rは、トレイ等に載置されるため、載置部は、CD−Rを載置するトレイ等となる。
また、上述の実施の形態においては,メジャメント機構110は、例えば電源オンの時点において実現される構成であり、印刷時には実現されない構成であるとしている。しかしながら、メジャメント機構は、印刷時において実現される構成としても良い。
また、上述の実施の形態においては、補正出力は、PID制御が終了した時点で印加されるものとしている。しかしながら、PID制御が終了した時点のみならず、PID制御中においても、重複的に補正出力を印加する構成を採用しても良い。
また、上述の実施の形態においては、PFモータ31における減速領域において、PID計算の回数をカウントし、それによって速度情報136bの更新がタイムアウトであるか否かを判断して、タイムアウトの場合にはDuty比を上昇させている。しかしながら、図5のテーブルのうち、減速領域のみならず、加速領域および/または定速領域においても、同様の制御を実行するようにしても良い。
さらに、上述の実施の形態では、規定のPID計算の回数に到達してタイムアウトであると判断されると、そのタイムアウトとなるまでの時間を用いて速度を算出し、この速度に基づいてPID計算を行い、Duty比を算出している。しかしながら、例えば規定のPID計算の回数に到達してタイムアウトであると判断される場合に、所定のDuty比を付加するようにしても良い。この場合、付加するDuty比(付加Duty比)に関するテーブルがメモリ141に記憶させておくのが好ましい。この場合には、一度タイムアウトと判断されてDuty比を上昇させてもなおPFモータ31が動き出せない場合でも、さらにDuty比を付加させる等、段階的にDuty比を加算していくことが可能となる。そのため、PFモータ31に対する負荷が非常に大きな場合でも、動き出させることが可能となる。
なお、この付加Duty比は、PID計算部134からの制御信号Psに基づくDuty比の大きさによらずに、固定的な値としても良く、また、この制御信号Psに基づくDuty比の大きさによって付加Duty比の値も、離散的または連続的に変化するようにしても良い。
また、上述の実施の形態では、カウント手段として、PIDカウンタ139を用いる場合について説明している。しかしながら、カウント手段は、PIDカウンタ139には限られず、別のカウンタまたはタイマを用いるようにしても良い。別のカウンタまたはタイマの一例としては、検出信号Rsのエッジを検出してから、予め設定されている所定時間が経過した場合に、タイマ信号を出力するタイマがある。この場合、タイマ信号が出力されると、タイムアウトであると判断されて、上述の実施の形態と同様の制御が為される。
本発明の一実施の形態に係るプリンタの概略的な構成を示す図である。 プリンタの紙送りに関する部分の一側断面図である。 ENC信号を示す図である。 メジャメント機構と補正出力付加機構を示すブロック図である。 モータ駆動制御機構を示すブロック図である。 速度テーブルにおける速度と時間の関係を示す図である。 ENC信号、PID計算の周期および回転速度の関係を示す図である。 メジャメントにおける動作フローを示す図である。 速度と位置、および電流の関係を示す図である。 プリンタの概略的な全体動作フローを示す図である。 各ステップにおけるPFモータの動作フローを示す図である。 減速制御の詳細な動作フローを示す図である。 補正出力を印加する動作フローを示す図である。
符号の説明
10…プリンタ、20…キャリッジ駆動機構、28…印刷ヘッド、30…用紙搬送機構、31…PFモータ(モータおよび搬送モータに対応)、40…ロータリエンコーダ(位置検出手段に対応)、50…リニアエンコーダ、100…制御部(モータ制御手段およびカウント手段に対応)、101…CPU、110…メジャメント機構、111…メジャメント制御部、112,135…Duty計算部、115…メジャメント測定部、116…メモリ(記憶手段に対応)、120…補正出力付加機構、121…補正出力制御部、130…モータ駆動制御機構(モータ駆動制御手段に対応)、134…PID計算部、P…印刷対象物(被搬送物にも対応)

Claims (5)

  1. 印刷対象物に対して印刷を実行するプリンタであって
    上記印刷対象物を搬送するローラと、
    上記ローラを駆動するモータと、
    エンコーダと、
    上記エンコーダからの出力信号に基づいて上記印刷対象物の搬送速度を検出する速度検出手段と、
    上記印刷対象物の目標搬送速度と上記速度検出手段が検出した上記印刷対象物の搬送速度とに基づいて通電により上記モータの駆動を制御するモータ駆動制御手段と、
    上記プリンタが起動されると、上記モータ駆動制御手段により駆動される上記モータの停止特性を測定する測定手段と、
    上記測定手段が測定した上記モータの停止特性と上記モータについて予め設定されている基準停止特性とに基づいて補正値を算出する補正出力算出手段と、
    上記補正出力算出手段が算出した上記補正値に対応する制御信号を上記モータに与える補正出力付加手段と、
    を備え、
    上記補正出力付加手段は、上記モータ駆動制御手段による上記モータの駆動が停止された後に上記補正値に対応する制御信号を上記モータに与える、
    ことを特徴とするプリンタ。
  2. 上記モータ駆動制御手段は、上記印刷対象物が停止条件を満たす場合に上記モータへの通電を遮断することを特徴とする請求項1記載のプリンタ。
  3. 上記補正出力算出手段は、上記モータを目標速度で駆動させる場合における実際のDuty比と、上記基準停止特性と相関性がある基準Duty比とを比較することにより、上記補正値を算出する、
    ことを特徴とする請求項1又は請求項2いずれか1項に記載のプリンタ。
  4. 上記補正出力算出手段は、上記モータを一定のDuty比で駆動させる場合における実際の速度と、基準となる停止特性と相関性がある基準速度とを比較することにより、上記補正値を算出する、
    ことを特徴とする請求項1乃至請求項3いずれか1項に記載のプリンタ。
  5. 印刷対象物に対して印刷を実行する印刷方法であって
    エンコーダからの出力信号に基づいて、上記印刷対象物の搬送速度を検出する速度検出ステップと、
    上記印刷対象物の目標搬送速度と上記速度検出ステップにおいて検出した上記印刷対象物の搬送速度とに基づいて通電により上記印刷対象物を搬送するためのモータの駆動を制御するモータ駆動制御ステップと、
    上記プリンタが起動されると、上記モータ駆動制御ステップにおいて駆動される上記モータの停止特性を測定する測定ステップと、
    上記測定ステップにおいて測定した上記モータの停止特性と上記モータについて予め設定されている基準停止特性とに基づいて補正値を算出する補正出力算出ステップと、
    上記補正出力算出ステップにおいて算出した上記補正値に対応する制御信号を上記モータに与える補正出力付加ステップと、
    を有し、
    上記補正出力付加ステップでは、上記モータ駆動制御ステップにおける上記モータへの通電を遮断した後に上記補正値に対応する制御信号を上記モータに与える、
    ことを特徴とする印刷方法。
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