JP2009110124A - 対象検出装置、対象検出方法、および対象検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】レーザセンサを用いた対象検出技術において、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らす。
【解決手段】対象検出方法は、レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための方法であって、レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップと、被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判定可能である追跡消滅判定ステップと、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップとを備えている。
【選択図】図５

Description

本発明は、対象を検出するための対象検出装置、対象検出方法および対象検出プログラムに関し、特に、レーザビームの投受光によって対象を検出するものに関する。

防犯警備装置は、一般に、所定の警戒領域内に侵入した人間（以下、「侵入者」という。）を検出する検出装置と、検出結果に基づいて警報を発する警報発生装置とを備えている。検出装置には、光を用いて侵入者を検出する赤外線センサやレーザセンサがある。警報装置は、照明灯を点灯や点滅したり、警報ブザーやサイレンを鳴らしたりする。また、警報装置は、警備対象施設や遠隔地に警報信号を送信する。防犯警備装置には、警戒領域を撮影して画像を表示する画像表示装置をさらに備えているものもある。

検出装置としては、対象の検出精度を高めるため、レーザを用いたレーザセンサが注目されている。レーザセンサは、レーザパルス発生器（例えば、レーザダイオードを含む。）と光検出器（例えば、アバランシ・フォトダイオードを含む。）を有している。レーザパルス発生器がレーザパルス波を発生して、光検出器がターゲットから反射してきた反射光を検出する。そして、飛行時間つまり反射時間を演算することで、ターゲットまでの距離を測定する。さらに、スキャン機構部を設けてレーザ光軸を回転させることもでき、その場合は２次元の距離情報を取得することができる。その結果、広範な監視領域を設定することができる（例えば、特許文献１を参照。）。
特許第３０１１１２１号

一方、防犯警備装置に用いられる検出装置は、人間を確実に検出し、犬や猫等の小動物を検出しないように設定される必要がある。なぜなら、検出装置が小動物を人間として検出して人体検知信号を出力しまうことが多いと、防犯警備装置の信頼性が低下するからである。誤検出防止のためには、例えば、人間と小動物の背の高さの違いを利用して、レーザセンサを例えば大人の腰の高さ程度に水平に向けて設置することも考えられる。その場合は、人間は検出されても、小動物は検出されないことになる。しかし、レーザセンサを低い位置で水平に向けて設置すると、人間の高さ程度の遮蔽物がレーザセンサと警戒領域との間に存在した場合に、警戒領域内に複数の検出不可能な領域が発生してしまう。

本発明の課題は、レーザセンサを用いた対象検出技術において、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことにある。

請求項１に記載の対象検出装置は、レーザビームの投光・受光によって対象を検出するための装置であって、レーザ投受光部と、距離情報取得部と、追跡消滅判定部と、対象判定部とを備えている。レーザ投受光部は、取付位置から斜め下方にレーザビームを発射可能である。距離情報取得部は、レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得可能である。追跡消滅判定部は、被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判定可能である。対象判定部は、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定可能である。

この装置では、レーザ投受光部から斜め下方にレーザビームを発射することで、広い検出範囲を維持できる。また、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定できる。この結果、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

請求項２に記載の対象検出装置では、請求項１において、対象判定部は、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上を示していれば被検出物を対象であると判定し、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ未満を示していれば被検出物を非対象であると判定する。
この装置では、所定の背の高さの以上の被検出物が対象であると判定され、所定の背の高さ未満の被検出物が非対象であると判定される。

請求項３に記載の対象検出装置は、請求項１または２において、レーザ投受光部から発射されるレーザビームの向きを変更可能なスキャン機構部をさらに備えている。
この装置では、スキャン機構部によって、レーザ投受光部から発射されるレーザビームの向きを変えることができる。したがって、例えば、レーザ発射光の角度を変更することで２次元領域で対象を検出できる。

請求項４に記載の対象検出方法は、レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための方法であって、以下のステップを備えている。

◎レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップ
◎被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判定可能である追跡消滅判定ステップ
◎被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップ

この方法では、レーザ投受光部から斜め下方にレーザビームを発射することで、広い検出範囲を維持できる。また、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定できる。この結果、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

請求項５に記載の対象検出方法では、請求項４において、対象判定ステップでは、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上を示していれば被検出物を対象であると判定し、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ未満を示していれば被検出物を非対象であると判定する。
この方法では、所定の背の高さの以上の被検出物が対象であると判定され、所定の背の高さ未満の被検出物が非対象であると判定される。

請求項６に記載の対象検出方法では、請求項４において、対象判定ステップは、レーザ投受光部がほぼ鉛直方向にレーザビームを発射する場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報を被検出物の高さ情報として、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する。
この方法では、レーザ投受光部がほぼ鉛直方向にレーザビームを発射する場合でも、所定の背の高さの以上の被検出物が対象であると判定され、所定の背の高さ未満の被検出物が非対象であると判定される。

請求項７に記載の対象検出プログラムは、請求項４〜６のいずれかに記載の対象検出方法をコンピュータに実行させるための対象検出プログラムである。
このプログラムでは、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

本発明に係る対象検出装置、対象検出方法または対象検出プログラムでは、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

以下の説明では、「警戒領域」、「検出領域」、「監視領域」とは、レーザ発射光が照射される位置の近傍をいい、例えば、人間が通過する際に人間にレーザ光が当たっている領域を含む。「対象」とは、レーザセンサが検出を目的としているものをいい、本実施形態では例えば人間である。「非対象」とは、対象として検出することが好ましくないものをいい、本実施形態では例えば小動物である。「被検出物」とは、存在は検出されたが、対象であるか又は非対象であるかは判定されていない状態のものをいう。

１．第１実施形態
（１）レーザセンサ装置の構成
図１は、本発明の一実施形態としてのレーザセンサ装置１の概略構成を示すブロック図である。レーザセンサ装置１は、レーザ光を発射して次にターゲットからの反射光を受けることで、対象を検出するための装置である。レーザセンサ装置１は、主に、建物入り口周辺や広場、フェンスの外側等の一定の範囲を有する領域・空間の防犯警備に用いられ、具体的には警戒領域での侵入者の存在を検出するために用いられる。

なお、レーザセンサ装置１は、警報装置や画像表示装置と組み合わせられて、防犯システムを構成する。警報装置は、照明灯を点灯や点滅したり、警報ブザーやサイレンを鳴らしたりする。また、警報装置は、警備対象施設や遠隔地に警報信号を送信することもある。画像表示装置は、カメラやディスプレイ装置を有しており、警戒領域の画像を撮影・表示する。

レーザセンサ装置１は、主に、レーザパルス発生器であるレーザ投光部２と、光検出器であるレーザ受光部３と、ＴＯＦ回路信号処理部４と、ソフト処理検知アルゴリズム５と、スキャン機構部６と、角度センサ７とから構成されている。レーザセンサ装置１は、例えば建物の上方の位置に取り付けられ、その斜め下方の領域を監視領域とするように用いられる。レーザセンサ装置１は、少なくとも平均的な大人身長以上の位置に取り付けられることが好ましい。

レーザ投光部２は、主に、レーザダイオード８と、投光レンズ９とから構成されている。レーザダイオード８はレーザ発射光（レーザパルス波）１４を発射する。レーザ発射光１４は、投光レンズ９を通過し、スキャン機構部６によって検出領域側に向けられる（後述）。

レーザ受光部３は、主に、アバランシ・フォトダイオード１０と、受光レンズ１１とから構成されている。例えば対象者Ｐからのレーザ反射光１５は、受光レンズ１１を通過し、アバランシ・フォトダイオード１０に入射する。

ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）回路信号処理部４は、レーザダイオード８に駆動信号１７を送るとともに、アバランシ・フォトダイオード１０から検出信号１８を受け、それに基づいて信号処理を行う。なお、ＴＯＦとは、光パルスが対象物の表面まで移動して戻ってきた時間を計測して、次に測定時間と光速度に基づいて距離を計算する距離測定技術である。

ソフト処理検知アルゴリズム５は、コンピュータによる情報処理を行うためのアルゴリズムであり、ハードウェア（ＣＰＵやメモリ）やソフトウェア（プログラム）によって実現されている。ソフト処理検知アルゴリズム５は、レーザ投受光部（２，３）から被検出物までの距離情報を取得可能な距離情報検出部と、被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判断可能な追跡消滅判定部と、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定可能な対象判定部を有している。ソフト処理検知アルゴリズム５の動作については後述する。

スキャン機構部６は、主に、ミラー１９と、駆動部２０と有している。ミラー１９は、レーザ投光部２からのレーザ発射光１４を反射する。駆動部２０は、ミラー１９を回転させ、それによりレーザ発射光１４の向きを変更する。スキャン機構部６によって、レーザ投光部２から発射されるレーザ発射光１４の向きを左右に変えることができ、２次元領域で対象を検出できる。

角度センサ７は、レーザセンサ装置１の向き（レーザ発射光１４の向き）と鉛直方向の角度θを求めるための装置である（図４を参照すること。）。角度センサを用いることで、レーザセンサ装置１が取り付けられると自動的にレーザ発射光１４の角度情報を取得できる。このように特別の操作が不要であるため、作業性が良い。

図２は、レーザダイオード８に入力される駆動信号１７と、アバランシ・フォトダイオード１０から出力される検出信号１８の詳細を示している。レーザダイオード８には図２に示すような駆動信号１７が入力され、レーザダイオード８はレーザ発射光１４を発射する。すると、アバランシ・フォトダイオード１０は、レーザ反射光１５を受けて、検出信号１８を出力する。図２から明らかなように、両信号１７，１８の中心位置の時間差τが両信号１７，１８の時間差（光の往復時間）である。例えば、信号１７，１８の間隔は３４．７μｓであり、各信号のパルス幅は３４ｎｓである。

図３は、レーザセンサ装置１の監視領域を説明するための図である。レーザセンサ装置１は、前述のように、スキャン機構部６によって、レーザ発射光１４を所定角度範囲にスキャンさせることができる。図３では、例えば、レーザ発射光１４は、半径３０ｍの円弧の１８０度の範囲でスキャンされる。ここでのスキャン距離３０ｍは、レーザセンサ装置１から水平方向に３０ｍの地点で地面高さにレーザ発射光１４のスポットが位置することを意味する。以上より、レーザセンサ装置１の警戒領域は、レーザセンサ装置１から水平方向に３０ｍの地点（警戒距離）から内側に数ｍ程度入った環状の領域である。図３から明らかなように、例えば、警戒領域内に入った侵入者Ｑにはレーザ発射光１４が当たり、侵入者Ｑはレーザ反射光１５を反射する。一例として、レーザ発射光１４を０．２５度ずつ回転させていくと、レーザ発射光１４の向きは１８０度で７２０回変えられる。そして、半径３０ｍの位置（警戒距離位置）では、レーザ発射光１４が１３ｃｍ間隔で移動することになる。

（２）ソフト処理検知アルゴリズムの動作
図７は、ソフト処理検知アルゴリズム５による人体検知処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１では、センサによってスキャンされた各角度における距離情報がＣＰＵに取り込まれる。例えば、０．２５度ごとつまり７２０回の距離情報がＴＯＦ回路信号処理部４から入力される。

ステップＳ２では、各角度の距離情報がＣＰＵ内で平面情報に展開される。
ステップＳ３では、平面情報において、人体形状と認識できる形状が人体形状パターンマップと比較されていく。人体形状パターンは、例えば、ハードディスクや他のメモリ装置に予め保存されている。

ステップＳ４では。人体形状判断が行われる。人体形状ではないと判断されると、処理を終了してスタートに戻る。人体形状であると判断されると、ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、人体形状の動線追跡が行われる。つまり、連続変化する平面情報において人体形状と認識できる形状が人体形状パターンマップと比較される。

ステップＳ６では、動線移動距離が計測される。つまり、動線追跡を連続で行い、その移動距離が計測される。例えば、ある被検出物が警戒領域内に侵入してさらにレーザセンサ装置１側に移動したとする。この場合、被検出物は下部から上部へとレーザ発射光１４にスキャンされていき、最後に最上部がスキャンされる。次の瞬間には、被検出物はスキャンから外れ、したがって被検出物からのレーザ反射光１５も生じなくなる。つまり、スキャンから外れる直前には、被検出物の最上部にレーザ発射光１４が照射されていることになる。言い換えると、被検出物が警戒領域内に入ってきてさらにレーザセンサ装置１側に接近してその結果動線追跡が途切れた場合に、追跡消滅の直前に検出された検知距離情報が得られる。また、その検知距離情報と角度センサ７によって得られた角度情報に基づいて、被検出物の高さと侵入距離の両方を演算できる。以下、上記内容を詳細に説明する。

図４は、レーザセンサ装置１が地面からの取付け高さ（Ｈ）を認識する動作を説明するための模式図である。この場合、被検出物が存在しないため、レーザ発射光１４は地面に照射されている。ソフト処理検知アルゴリズム５の距離情報取得部は、ＴＯＦ回路信号処理部４から入力された両信号１７，１８の時間差τを得て、それに基づいて地面までの検知距離Ｌを演算する。また、ソフト処理検知アルゴリズム５は、角度センサ７によりレーザ発射光１４の発射方向と鉛直方向がなす角度θを得ることができ、は、Ｈ＝ｃｏｓθ×Ｌより取付け高さ（Ｈ）を得ることができる。

図５は、レーザセンサ装置１が被検知者Ｐの頭部の高さ位置を認識する動作を説明するための模式図である。この場合、被検知者Ｐは、レーザ発射光１４のスポットが地面に当たる位置からレーザセンサ装置１側に距離（Ｙ）だけ侵入している。ソフト処理検知アルゴリズム５の距離情報取得部は、ＴＯＦ回路信号処理部４から入力された両信号１７，１８の時間差τを得て、それに基づいて侵入者Ｐの頭部までの検知距離（ｌ）を演算する。また、ソフト処理検知アルゴリズム５は、Ｘ＝Ｈ−ｃｏｓθ×ｌより被検知者Ｐの高さＸを得ることができ、Ｙ＝ｓｉｎθ×（Ｌ−ｌ）より侵入距離（Ｙ）を得ることができる。

図６は、レーザセンサ装置１が被検知物Ａの頭部の高さ位置を認識する動作を説明するための模式図である。この場合、被検知物Ａは、レーザ発射光１４のスポットが地面に当たる位置からレーザセンサ装置１側に距離（Ｍ）だけ入っている。ソフト処理検知アルゴリズム５の距離情報取得部は、ＴＯＦ回路信号処理部４から入力された両信号１７，１８の時間差τを得て、それに基づいて被検知物Ａの頭部までの検知距離（ｎ）を演算する。ソフト処理検知アルゴリズム５は、Ｚ＝Ｈ−ｃｏｓθ×ｎより、被検知物Ａの高さ（Ｚ）を得ることができる。さらにソフト処理検知アルゴリズム５は、Ｍ＝ｓｉｎθ×（Ｌ−ｎ）より、侵入距離（Ｍ）を得ることができる。

ステップＳ７では、その移動距離データ（例えば、被検出物の追跡が途切れる直前の報検知距離、被検知物の高さ、侵入距離の少なくともいずれか一つ）がハードディスク等のメモリ装置に保存される。

ステップＳ８では、移動距離データが所定の値に達していたか否かが判断される。移動距離データが所定値未満であれば、スタートに戻る。移動距離データが所定の値以上であれば、ステップＳ９に移行する。

ステップＳ９では、人体検知出力を行うか否かが判断される。人体検知出力を行わないと判断されると、スタートに戻る。人体検知出力を行うと判断すると、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、リレーアウトプット等の出力処理を行う。例えば、警報装置に人体検知情報が送信される。

（３）本発明の効果
１）本発明に係るレーザセンサ装置１は、レーザビームの投光・受光によって対象を検出するための装置であって、レーザ投受光部（２，３）と、距離情報取得部と、追跡消滅判定部と、対象判定部とを備えている。レーザ投受光部（２，３）は、取付位置から斜め下方にレーザ発射光１４を発射可能である。距離情報取得部は、レーザ投受光部（２，３）から被検出物までの距離情報を取得可能である。追跡消滅判定部は、被検出物がレーザ投受光部（２，３）側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判断可能である。対象判定部は、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定可能である

この装置では、レーザ投受光部（２，３）から斜め下方にレーザ発射光１４を発射することで、広い検出範囲を維持できる。また、例えば、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上の被検出物を対象であると判断して、所定長さ未満の被検出物を非対象であると判断することができる。この結果、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

２）本発明に係る対象検出方法は、レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための方法であって、以下のステップを備えている。

◎レーザ投受光部（２，３）から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップ
◎被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判断可能である追跡消滅判定ステップ（図７のステップＳ６）
◎被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップ（図７のステップＳ６，Ｓ７）。

この方法では、レーザ投受光部（２，３）から斜め下方にレーザビームを発射することで、広い検出範囲を維持できる。また、例えば、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上の被検出物を対象であると判断して、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ未満の被検出物を非対象であると判断することができる。この結果、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らすことができる。

２．他の実施形態
本発明はかかる上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形又は修正が可能である。

（１）前記実施形態では角度情報を取得する手段として角度センサを用いているが、下記の角度情報取得手段を用いることができる。
１）レーザセンサ装置に設けられ角度情報を入力可能なスイッチ等の入力部、またはレーザセンサ装置にネットワークを介して接続され角度情報をレーザセンサ装置に設定可能なコンピュータの入力装置（キーボードやマウス）を用いることができる。この装置では、人間が角度情報を入力するため、特別なセンサが不要になり、コストが低くなる。

２）レーザセンサ装置の取付け高さ情報と、装置から地面までの距離情報とに基づいて、角度を演算する演算部を用いることができる。この装置では、他の情報に基づいて角度を演算できるため、特別なセンサが不要になり、コストが低くなる。

（２）前記実施形態ではレーザセンサ装置は単体で用いられているが、下記の組み合わせで用いられても良い。
１）前記実施形態のレーザセンサ装置を複数組み合わせることができる。
２）前記実施形態のレーザセンサ装置と、水平方向にレーザ発射光を発射するレーザセンサ装置を組み合わせることができる。

（３）前記実施形態ではレーザ光をスキャンして２次元エリアで検出を行っているが、検出位置については以下のバリエーションも可能である。
１）レーザ発射光を移動させず、一点のみで検出を行うことができる。例えば警戒領域が門の入口のように狭い場合には十分に有効である。
２）レーザ発射光を左右のみならず上下にも移動させて面での検出を行うことができる。

（４）前記実施形態では、被検出物の動線追跡が途切れた場合に、直前の被検出物の距離情報、被検出物の高さ情報や侵入距離情報の少なくともいずれか一つを用いて被検出物が人間であるか否かを判定している。高さ情報や侵入距離情報を得る手段としては以下のバリエーションが考えられる。
１）追跡消滅直前の被検出物の距離情報に基づいて高さ情報や侵入距離情報を演算する。
２）あらかじめ変換テーブルを用意しておき、追跡消滅直前の被検出物の距離情報に基づいて対応する高さ情報や侵入距離情報を変換テーブルから取り出す。

（５）前記実施形態では動線追跡を行っているが、必ずしも動線追跡を行わなくても良い。

（６）前記実施形態では投光部からのレーザ発射光の向きの角度θを所定の範囲（例えば、１０〜８０度）で確保しているが、この角度を０度に近いわずかな値にしても良い。つまり、レーザ発射光はほとんど鉛直方向に（真下に）照射されていることになる。この場合は、検出エリアがわずかになり動線追跡を行うことができない。しかし、この場合でも、被検出物が検出エリアを通過する際に検出と消滅が連続して行われ、消滅直前における投受光部から被検出物までの検知距離から、被検出物の高さを検出することができる。そのため、小動物を誤検出することが生じにくい。

レーザ発射光の向きがほぼ鉛直方向を向くのは、例えばスキャン機構等によってレーザ発射光が上下にスキャンされる結果であっても良いし、スキャン機構等によってレーザ発射光が左右にスキャンされる結果であっても良いし、またはレーザ投受光部がほぼ真下の一点のみを照射している結果であっても良い。

（７）レーザ投受光部からのレーザ発射光の向きの角度は、斜め下方以外に、鉛直方向(真下）も向くようにスキャンされても良い。また、レーザ発射光の向きは鉛直方向に固定されていても良い。

本発明に係る対象検出装置、対象検出方法および対象検出プログラムは、警備システムに適用可能である。

本発明の一実施形態としてのレーザセンサ装置の概略構成を示すブロック図。 レーザダイオードに入力される駆動信号と、アバランシ・フォトダイオードから出力される検出信号の詳細を示す図。 レーザセンサ装置のスキャンエリアを説明するための図。 レーザセンサ装置が地面の高さ位置を認識する動作を説明するための模式図。 レーザセンサ装置が人間の頭部の高さ位置を認識する動作を説明するための模式図。 レーザセンサ装置が犬の頭部の高さ位置を認識する動作を説明するための模式図。 ソフト処理検知アルゴリズムの人体検知処理を示すフローチャート。

符号の説明

１ レーザセンサ装置
２ レーザ投光部
３ レーザ受光部
４ ＴＯＦ回路信号処理部
５ ソフト処理検知アルゴリズム
６ スキャン機構部
７ 角度センサ
８ レーザダイオード
９ 投光レンズ
１０ アバランシ・フォトダイオード
１１ 受光レンズ
１４ レーザ発射光
１５ レーザ反射光
１９ ミラー
２０ 駆動部

Claims (7)

1. レーザビームの投光・受光によって対象を検出するための対象検出装置であって、
   取付位置から斜め下方にレーザビームを発射可能なレーザ投受光部と、
   前記レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得可能な距離情報取得部と、
   前記被検出物が前記レーザ投受光部側に接近してくる際に前記被検出物の追跡が途切れたか否かを判断可能な追跡消滅判定部と、
   前記被検出物の追跡が途切れた場合に、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、前記被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定可能な対象判定部と、
   を備えた対象検出装置。
2. 前記対象判定部は、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上を示していれば前記被検出物を対象であると判定し、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ未満を示していれば前記被検出物を非対象であると判定する、請求項１に記載の対象検出装置。
3. 前記レーザビーム投受光部から発射されるレーザビームの向きを変更可能なスキャン機構部をさらに備えている、請求項１または２に記載の対象検出装置。
4. レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための対象検出方法であって、
   前記レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップと、
   前記被検出物が前記レーザ投受光部側に接近してくる際に前記被検出物の追跡が途切れたか否かを判定する追跡消滅判定ステップと、
   前記被検出物の追跡が途切れた場合に、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、前記被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップと、
   を備えた対象検出方法。
5. 前記対象判定ステップは、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ以上を示していれば前記被検出物を対象であると判定し、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報が所定長さ未満を示していれば前記被検出物を非対象であると判定する、請求項４に記載の対象検出方法。
6. 前記対象判定ステップは、前記レーザ投受光部がほぼ鉛直方向にレーザビームを発射する場合に、前記被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報を前記被検出物の高さ情報として、前記被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する、請求項４に記載の対象検出方法。
7. 請求項４〜６のいずれかに記載の対象検出方法をコンピュータに実行させるための対象検出プログラム。
   
   

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