JP2013101566A - レーザースキャンセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザー距離計110と、スキャン機構120と、距離データ取得部130と、設置状態情報と測定方向毎の検知エリア情報とを記憶するメモリ160と、取得された距離データから、前記検知エリア情報との比較によって判明する侵入または移動した物体のうちで人体に対応する可能性がある部分を抽出するとともに、そうして抽出された各抽出部分の時系列での移動状況に基づき、所定時間内の移動距離が所定距離内である前記抽出部分を除外した上で、残りの前記各抽出部分が人体であるか否かをそれぞれ判定する人体判定部140と、前記検知エリア情報を所定条件下で更新する検知エリア情報更新部140と、警告出力制御部150とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の一実施形態に係るレーザースキャンセンサ100の概略構成を示すブロック図である。図2は、このレーザースキャンセンサ100によって形成される検知エリアを示す概略平面図である。なお、図2では隣接する距離測定方向の間隔を実際の間隔よりも遙かに広く描画してあるが、あくまでも説明の便宜のためである。図3はレーザースキャンセンサ100が地面上方で下向きに設置されているところへ人間10が侵入する例を示す概略斜視図である。
図4は、レーザースキャンセンサ100の測定方向毎の基準距離データの更新処理の概略フローチャートである。なお、図1に示したレーザースキャンセンサ100の概略構成からわかるように、この更新処理は人体判定部140によって行われることを想定しているが、人体判定部140とは別にこの更新処理を行うユニットなどを設けてもよい。
ここで、wの値としては、例えば、1/128が挙げられるが、この値に限らない。
100 レーザースキャンセンサ
A100 検知エリア
110 レーザー距離計
120 スキャン機構
130 距離データ取得部
140 人体判定部
150 警告出力制御部
160 メモリ
170 DIPスイッチ
Claims (6)
- レーザー光を出射してその方向に存在する物体からの反射光が戻ってくるまでの時間からその物体までの距離を測定するレーザー距離計と、
このレーザー距離計による測定方向を変える走査機構部と、
この走査機構部によって測定方向を変えながら前記レーザー距離計による測定を周期的に行うことにより、検知エリアを形成するとともにその検知エリア内における前記測定方向毎の距離情報を時系列で取得する距離情報取得部と、
前記レーザー距離計の設置状態情報を記憶する設置状態記憶部と、
前記測定方向毎に基準となる距離情報を検知エリア情報として記憶する検知エリア情報記憶部と、
前記距離情報取得部によって取得された距離情報から、前記検知エリア情報との比較によって判明する侵入または移動した物体のうちで人体に対応する可能性がある部分を抽出するとともに、そうして抽出された各抽出部分の時系列での移動状況に基づき、予め定めた所定時間内の移動距離が予め定めた所定距離内である前記抽出部分を除外した上で、残りの前記各抽出部分が人体であるか否かをそれぞれ判定する人体判定部と、
前記測定方向毎の前記検知エリア情報を予め定めた所定条件下で更新する検知エリア情報更新部と、
前記人体判定部によって人体が存在していると判定された場合に警告信号を出力する警告信号出力部と
を備えていることを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記検知エリア情報更新部は、前記測定方向毎の前記距離情報から前記設置状態情報に基づいて算出される高さが予め定めた所定高さ以下である場合は、その測定方向の前記検知エリア情報を予め定めた所定割合で徐々に更新することを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項2に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記検知エリア情報更新部による前記検知エリア情報の更新は、その測定方向の前記検知エリア情報を、その検知エリア情報と前記距離情報取得部によって取得された前記距離情報との重み付き平均値で置き換えることで行われ、前記距離情報の重みの方がより小さいことを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記設置状態情報とは、少なくとも前記レーザー距離計の設置高さと測定向きとを含むことを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記検知エリア情報更新部の有効・無効を切り替え可能な切替部をさらに備えることを特徴とするレーザースキャンセンサ。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のレーザースキャンセンサにおいて、
前記検知エリア情報は、前記距離情報取得部の動作開始直後または一定時間経過後の前記測定方向毎の前記距離情報であることを特徴とするレーザースキャンセンサ。
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