JP2009101994A - トレーラ牽引車両の制御方法、車両の揺動検出方法および車両 - Google Patents
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Abstract
本発明は、車両の揺動を検出し、必要に応じて適切に車両および/またはの揺動を低減させる車両の揺動検出・低減装置およびその方法を提供することを目的とする。
【解決手段】
トレーラの揺動力が車両に作用しているか否かを判定し、車両に当該揺動力が作用している場合には、車両のエンジントルクを減少させ、車両のそれぞれの車輪WHfr、WHfl、WHrr、WHrlに独立した制動力を供給することによって、車両および/または揺動を低減させる。
【選択図】 図7
Description
Claims (12)
- 牽引しているトレーラによる揺動力が車両に作用しているか否かを判定し、
前記車両に前記揺動力が作用している場合に、前記車両のエンジントルクを減少するとともに、前記車両のそれぞれの車輪に独立した制動力を供給することによって、前記車両および/または前記トレーラの揺動を低減させるトレーラ牽引車両の制御方法。 - 前記車両の車両速度、車両ヨーレートおよび車両操舵角を示す信号を発生させて前記各信号をフィルター処理し、一定時間における当該フィルター処理された各信号の振動数と振幅値に基づいて前記車両の揺動方向を判定し、前記車両速度が一定速度よりも高いか否かを判定し、前記車両操舵角が前記判定した揺動方向と反対か否かを判定し、前記フィルター処理された各信号の値、および前記フィルター処理された各信号の前記値の偏差が、閾値よりも大きいか否かの判定に基づいて前記揺動力が前記車両に作用しているか否かを判定することを特徴とする前記請求項1に記載のトレーラ牽引車両の制御方法。
- 前記車両速度が一定の車両速度よりも低い場合、前記車両ヨーレートが一定のヨーレートよりも低い場合、前記車両ヨーレートの前記偏差が一定の車両ヨーレート偏差よりも低い場合、前記車両操舵角が一定の操舵角よりも大きい場合、前記車両のブレーキペダルが一定の制動力より大きい制動力を発生するのに十分な量で踏込まれた場合、の少なくともいずれか1つの場合において前記エンジントルクの減少および前記独立した制動力の供給を停止することを特徴とする前記請求項2に記載のトレーラ牽引車両の制御方法。
- 前記揺動力が前記車両に作用していないとされた場合に、前記エンジントルクの減少および前記独立した制動力の供給を停止することを特徴とする前記請求項2に記載のトレーラ牽引車両の制御方法。
- 前記閾値は調整可能であることを特徴とする前記請求項2に記載のトレーラ牽引車両の制御方法。
- 車両のヨーレートを検出し、
前記検出されたヨーレートの振動幅を検出し、
前記検出されたヨーレートを第1閾値と比較し、
前記検出された振動幅を第2閾値と比較し、
前記車両の運転者によるステアリング入力を判定し、
前記検出されたヨーレートが前記第1閾値よりも大きいか否か、前記振動幅が前記第2閾値よりも大きいか否か、前記運転者による前記ステアリング入力が一方の方向であり、かつ直前の揺動方向が前記一方の方向であるか否かに基づいて前記車両が他方の方向に揺動しているか否かを判定するとともに、揺動低減制御を実行するか否かを判定する車両の揺動検出方法。 - 前記車両の車両速度を許容車両速度と比較し、当該車両速度が前記許容車両速度よりも低い場合には、車両が揺動していると判定されても、前記揺動低減制御の実行が必要ないと判定することを特徴とする前記請求項6に記載の車両の揺動検出方法。
- エンジンと、
複数の車輪と、
それぞれの前記車輪に独立に制動力を供給できるように構成された制動システムと、
前記エンジンと前記制動システムを制御するように構成された制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、前記車両が揺動しているか否かを判定し、前記車両が揺動していると判定された場合には、前記エンジンのトルクを減少させ、かつそれぞれの前記車輪に独立に前記制動力を供給するように構成されたことを特徴とする車両。 - 前記制御部は、
車両速度、車両ヨーレート、操舵角を示す信号を受信して前記各信号をフィルター処理し、
一定時間における、前記フィルター処理された各信号の振動数と振幅値および前記車両の揺動方向を判定し、
前記車両速度が一定速度より高いか判定し、
前記操舵角が前記揺動方向と反対か判定し、
前記フィルター処理された各信号の値および前記フィルター処理された各信号の前記値の偏差が閾値よりも大きいか判定することによって前記車両が揺動しているか否かを判定することを特徴とする前記請求項8に記載の車両。 - 前記制御部は、
前記車両速度が前記一定の車両速度よりも低い場合、前記車両ヨーレートが一定のヨーレートよりも低い場合、前記車両ヨーレートの前記偏差が一定の車両ヨーレート偏差よりも低い場合、前記操舵角が一定の操舵角よりも大きい場合、前記車両のブレーキペダルが一定の制動力よりも大きい制動力を発生するのに十分な量で踏込まれた場合、のいずれかにおいて、エンジントルクの減少と前記制動力の独立的な供給を停止することを特徴とする前記請求項9に記載の車両。 - 前記制御部は、
前記車両に揺動力が作用していないと判定した場合に、エンジントルクの減少と前記制動力の独立的な供給を停止することを特徴とする前記請求項9に記載の車両。 - 前記閾値は調整可能であることを特徴とする前記請求項9に記載の車両。
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