JP2009061550A5 - - Google Patents
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- 238000004805 robotic Methods 0.000 claims 3
Claims (8)
- ロボット用いた組み立て品の製造方法であって、
前記ロボットによりワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動ステップと、
前記ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索ステップと、
前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入ステップと、
前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断ステップと、を有し、
前記挿入位置探索ステップでは、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始する
ことを特徴とする組み立て品の製造方法。 - 前記挿入位置探索ステップでは、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更する
ことを特徴とする請求項１記載の組み立て品の製造方法。 - 前記挿入位置探索ステップでは、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の組み立て組み立て品の製造方法。 - 前記挿入位置探索ステップでは、前記ワークを傾けて振動させながら探索する
ことを特徴とする請求項３記載の組み立て品の製造方法。 - 組み立て作業を行なうロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動部と、
前記ワークを前記対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索部と、前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入部と、前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断部とを備え、
前記挿入位置探索部は、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記挿入位置探索部は、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更する
ことを特徴とする請求項５記載のロボット制御装置。 - 前記挿入位置探索部は、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索する
ことを特徴とする請求項５又は６記載のロボット制御装置。 - 前記挿入位置探索部は、前記ワークを傾けて振動させながら探索する
ことを特徴とする請求項７記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007231944A JP2009061550A (ja) | 2007-09-06 | 2007-09-06 | 組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007231944A JP2009061550A (ja) | 2007-09-06 | 2007-09-06 | 組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009061550A JP2009061550A (ja) | 2009-03-26 |
| JP2009061550A5 true JP2009061550A5 (ja) | 2011-09-15 |
Family
ID=40556630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007231944A Pending JP2009061550A (ja) | 2007-09-06 | 2007-09-06 | 組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009061550A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP5345046B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2013-11-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットの教示装置、及びロボットの制御装置 |
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| JPWO2013190648A1 (ja) | 2012-06-20 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび部品の製造方法 |
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2007
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