JP2009061550A - 組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワークを対象物に押し当てながらワークの位置を移動させる処理と、ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する処理と、ワークを対象物へ挿入する処理と、ワークを対象物へ挿入完了したことを判断する処理とを備えた組み立て作業ロボットの制御方法において、探索動作開始時にワークを対象物に押し付けて(S102)、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して(S103〜S105)、探索動作を開始するようにする。
【選択図】図2
Description
図11は図10で使用される制御装置1001の内部のブロック図の例である。制御装置1001はメインコントロール部1101、操作盤インタフェース部1107、I/O部1106、サーボ制御部1105から構成され、バスで接続されている。メインコントロール部1101の内部にはCPU1102、メモリ1103、バスブリッジ1104がある。操作盤インタフェース部1107は操作盤1108と接続され、I/O部1106はロボットに取り付けられた力・モーメントセンサ1004とグリッパ1003と接続され、サーボ制御部1105はロボットの各軸のモータ1109と接続される。
制御装置はロボットへ動作指令である位置、速度、トルクなどを与え、ロボットからフィードバック位置、速度、トルクなどを受け取る。また、制御装置はセンサからX、Y、Z方向の力とX、Y、Zまわりのモーメントを受け取る。また、制御装置はグリッパに対して開閉の信号を出力する。制御装置はソフトウェアでインピーダンス制御などの力制御の処理を行うとともに、組み立て動作に関する処理を行って、ロボットに動作指令を出す。ロボットは制御装置からの指令により、ワークを対象物に挿入する組み立て動作を行うようになっている。
従来の組み立て作業ロボットの制御方法は、ロボットの手先に力・モーメントセンサを備え、ロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するインピーダンス制御などの力制御を行うようにし、ワークを対象物に押し当てながら挿入する位置を探索して挿入して組み立てる作業において、探索方向を並進成分と座標軸まわりの回転成分で表したとき、各成分ごとにあらかじめ探索範囲を決めて、各成分の探索範囲を往復させ、挿入位置を探索している(例えば、特許文献1参照)。前記探索範囲は、穴の寸法情報をもとに挿入可能範囲を導き出し、前記挿入可能範囲と位置決め誤差を考慮して決める。ワークを対象物に押し付けながら探索範囲を往復させることで挿入可能範囲の探索を行い、探索の途中で探索方向の力またはモーメントを検出すると、その探索方向の移動を停止して、他の探索方向への移動は継続し、挿入可能範囲にワーク中心が到達すると、穴の縁が面取りされていることと押し付けていることによって挿入が可能となっている。
また、ワークを直進させ、進行方向から反力を受けた場合には、その進行方向への移動を停止し、ランダムに横方向にワークを動かすことで挿入位置を探索し、(1)穴を探す、(2)姿勢を変える、(3)直進させる、(4)挿入の完了を判定する、の4つの基本動作要素によってワークを穴へ挿入しているものもある(例えば、特許文献2参照)。
図12は対象物1009を上から見た図であり、特許文献1の方法を示している。1201は穴の中心であり、1205は挿入可能範囲の半径である。1206は、押し付け開始位置であるとともに挿入可能範囲の探索を開始する位置であり、1207の点線は探索の経路を示している。前記挿可能範囲1205は、穴の半径r1202、面取り量c1204、ワークと穴のクリアランス量をεとすると、穴の中心から半径r+c+ε/2の範囲として決めてある。1208はXの探索範囲でありXLからXUまで、1209はYの探索範囲でありYLからYUまでとあらかじめ決めてある。
まず、ロボットは手先に力・モーメントセンサを備え、制御装置でロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するようにインピーダンス制御している状態で、あらかじめ教示された穴の上部に位置決めした後、ワークを下げて対象物へ押し付ける。
次に、ロボットはワークを探索方向へ移動させる。図12では、探索方向はXとYのみの2次元平面内で行う場合であり、1206の位置における最初の探索方向は、Xには現在位置からXUへ向かう方向、Yには現在位置からYLへ向かう方向である。XはXUまで行き着いたらXL方向へ反転し、YはYLまで行き着いたらYU方向へ反転する。同様に、XはXLまで行き着いたらXU方向へ反転し、YはYUまで行き着いたらYL方向へ反転することで、往復動作をする。往復動作の周波数はXとYで異なるようにし、Xを最も速く移動するようにし、XがXLからXUまで移動する間に、Yは前記挿入可能範囲であるr+c+ε/2だけ移動するようにすると、ワーク中心は図中の探索範囲内の点線の経路1207を移動することになる。ワーク中心1203が前記経路を移動することで挿入位置を探索する。
探索の途中で探索方向の力またはモーメントを検出すると、その探索方向の移動を停止して、他の探索方向への移動は継続する。挿入可能範囲にワーク中心が到達すると、押し付け力によってワークにはXとYに垂直な方向である挿入方向への力がかかっており、穴には面取りがしてあるために、対象物からの反力によってワークは穴に入る方向へ動くことになるので、ワークは穴に挿入され、前記制御装置は垂直方向の位置または力の変化によってワークが穴へ挿入されたことを検出し、作業を終了する。
図13は特許文献2の方法を示している。1301はロボットが把持するワークであり、1302は対象物であり、1303は対象物の穴である。ロボットは、反力を受けない限りワーク1301を直進させて対象物へ押し当て、押し当てたことでワークに反力が働いたら対象物表面の平面上でランダムな横方向へ進め、穴へ接触してモーメントを検出するとモーメントを減少させる方向にワーク姿勢を変化させ、穴底部へ着いて径方向へ動かすとどの方向からも反力があるので挿入完了を判断して動作を終了する、という動作によって1304から1312までの経路をたどり、ワークが穴へ挿入されるようになっている。
このように、従来の組み立て作業ロボットの制御方法では、あらかじめ決めた探索範囲を往復させることでワークを挿入可能範囲へ到達させて押し付け力で挿入したり、力・モーメントセンサに反力が検出される場所を探索し、力・モーメントセンサが検出した値を条件として、ランダムな横方向移動や姿勢変化などのワークの動作をすることによって最終的な挿入位置を探索して挿入して組み立てる、という手順がとられていた。
また、ワークと対象物の寸法情報からあらかじめ決める挿入可能範囲は、穴およびワークの形状が円柱ではなく四角柱などの場合には、ワークのZまわりの回転角が対象物の穴の形状と合う角度になっていないと、押し付けのみでは挿入することが困難である。四角柱の場合は並進方向だけではなく回転方向の範囲を決めなければならず、さらに探索方向で速く移動する順番も決めなければならないが、対象に適した範囲を決めることが容易ではない。
どのように設定するかについては、特許文献1では、ギアのように同じパターンがワーク円周上に繰り返されている形状の説明にとどまっており、四角柱などについては明確に記載されていない。たとえば、図14のように四角柱の場合は、Zまわり回転の挿入可能範囲1406はθであるが、探索開始時のワーク1404のZまわり回転角1407が穴1402よりもθ以上ずれていた場合には、探索方向のZまわり回転成分をθずつ変化させて探索しても、XとYも同時に動くために挿入可能な位置へ到達するまでの時間が長くなり、挿入可能範囲からあらかじめ適当な探索範囲を決めることは困難である。
また、特許文献2の反力を検出したらランダムな横方向に動作させる方法では、探索方向が穴中心に向くまでに時間がかかる場合があり、さらに形状が円柱ではない場合には挿入可能な位置を見つけられないことがある。このように、四角柱などワークのZまわりの回転角を対象物の形状と合わせなければならない場合には、押し付けのみでは挿入することが困難であるという問題があった。
また、ワーク側と対象物の挿入位置に凹凸がある、コネクタなどの挿入の場合には、平面内で往復動作させると、挿入可能な位置ではないのに引っかかりによって平面内で往復動作ができなくなるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、センサが検出したモーメントによって穴の中心方向を推定して探索方向を限定することで、探索時間を短縮するとともに、平面内を振動させる探索をすることでワークを対象物の穴へ挿入することができる組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の組み立て作業ロボットの制御方法において、前記挿入位置探索ステップが、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更することを特徴としている。
また、請求項3記載の発明は、請求項1記載の組み立て作業ロボットの制御方法において、前記挿入位置探索ステップが、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索することを特徴としている。
また、請求項4記載の発明は、請求項3記載の組み立て作業ロボットの制御方法において、前記挿入位置探索ステップが、前記ワークを傾けて振動させながら探索することを特徴としている。
また、請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置の発明は、前記ワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動部と、前記ワークを前記対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索部と、前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入部と、前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断部とを備えた組み立て作業ロボットの制御装置において、前記挿入位置探索部が、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始することを特徴としている。
また、請求項6記載の発明は、請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置において、前記挿入位置探索部が、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更することを特徴としている。
また、請求項7記載の発明は、請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置において、前記挿入位置探索部は、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索することを特徴とする請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置。
また、請求項8記載の発明は、請求項7記載の組み立て作業ロボットの制御装置において、前記挿入位置探索部が、前記ワークを傾けて振動させながら探索することを特徴としている。
また、ワークを移動しながら穴中心方向へ探索方向を変更することができ、常に穴の中心へ向かうように動作することで、無駄な探索動作をなくすので探索時間を短縮することができる。
また、穴の形状が円柱だけではなく、押し付け力のみで挿入するのが困難な四角柱などでも挿入できる位置を探索して挿入することができる。
また、コネクタなど挿入位置に凹凸がある対象物でも、引っかかりを避けて、挿入できる位置を探索して挿入することができる。
図1において、201は対象物であり、202は対象物上の穴であり、203は対象物の穴の中心であり、204は穴の半径に穴の面取り量を足した挿入可能範囲であり、205はワークであり、206はワーク中心である。207は穴の中心方向で、208はツール座標系で209MxはX軸まわりのモーメントであり、210MyはY軸まわりのモーメントである。本発明の制御方法を実施する制御装置のソフトウェアは、インピーダンス制御処理部と、組み立て動作処理部(例えば、S101〜S107の処理、特にS102〜S105の処理が制御装置の組み立て動作処理部に相当する)を備えている。
本発明が従来技術と異なる部分は、後述の制御装置の組み立て動作処理部に力・モーメントセンサから得られたモーメントを利用して探索方向の決定をする処理を備えた部分である。
先ず、図2に示すように、ロボットはワークをつかみ、制御装置のインピーダンス制御処理部がロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するようにインピーダンス制御している状態で、組み立て動作処理部があらかじめ教示された穴の上部に位置決めし(S101)、ワークを下げて対象物へ押し付ける(S102)。
次に、力・モーメントセンサから得られたXまわりのモーメントがMx、YまわりのモーメントがMyであったとき、穴中心方向をツール座標系のX、Y成分でPcdirとして下記(1)のように表し(S103)、
探索動作の移動をしながら第1実施例における探索方向Pcdirの計算を逐次実行し、探索方向を修正すると、図3のように、探索開始時の探索方向と、実際の対象物の中心方向との間に誤差があっても、移動しながら探索方向を修正し、対象物の中心へ向かうように動作することで301のような経路をたどる。
本発明が従来技術と異なる部分は、実施例1の力・モーメントセンサから得られたモーメントを利用して探索方向の決定をする処理を探索動作中にも実行する部分(例えば、S401〜S407の処理、特にS402〜S405の処理で、制御装置の組み立て動作処理部に相当する)である。
図4は図3に示す探索動作のフローチャートである。
図4に示すように、まず、ロボットはワークをつかみ、制御装置のインピーダンス制御処理部がロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するようにインピーダンス制御している状態で、組み立て動作処理部があらかじめ教示された穴の上部に位置決めし(S401)、ワークを下げて対象物へ押し付ける(S402)。次に、力・モーメントセンサから得られたXまわりのモーメントがMx、YまわりのモーメントがMyであったとき、穴中心方向をPcdirとして表し(S403)、計算したPcdirを探索方向として移動をし(S404)、ワークの垂直方向の位置が穴の深さ程度変化するか、あるいは垂直方向の力が変化する挿入条件を満たしたかどうか判断し(S405)、S405を満たすまで、移動しながら前記S403からS405を繰り返し、前記挿入条件を満たしたと判断したら、ワークを挿入方向へ動かして穴底面まで移動し(S406)、グリッパを開いてワークから離れて動作を終了する(S407)。
本発明が従来技術と異なる部分は、制御装置の組み立て動作処理部(例えば、S601〜S609の処理)の挿入位置探索処理に、X、Yに振動させながらZまわりに回転させる処理を備えた部分である。ワーク中心は501のような経路をたどる。探索範囲は、従来技術のように挿入可能範囲をもとにして決めることはせず、探索方向成分の速度の順位もない。
図6は図5に示す処理のフローチャートであり、まず、ロボットはワークをつかみ、制御装置のインピーダンス制御処理部がロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するようにインピーダンス制御している状態で、組み立て動作処理部があらかじめ教示された穴の上部に位置決めし(S601)、ワークを下げて対象物へ押し付ける(S602)。次に、力・モーメントセンサから得られたXまわりのモーメントがMx、YまわりのモーメントがMyであったとき、穴中心方向をPcdirで表し(S603)、計算したPcdirを探索方向として移動をし(S604)、X、Yともに、あらかじめ決められた探索範囲の境界へ達した場合には進行方向を折り返し(S605)、X、Yともにあらかじめ決められた回数だけ探索範囲を往復したら、Zまわりにあらかじめ決められた角度だけ回転させ(S606)、ワークの垂直方向の位置が穴の深さ程度変化するか、あるいは垂直方向の力が変化する挿入条件を満たしたかどうか判断し(S607)、S607を満たすまで、前記S603からS607を繰り返し、前記挿入条件を満たしたと判断したら、ワークを挿入方向へ動かして穴底面まで移動し(S608)、グリッパを開いてワークから離れて動作を終了する(S609)。
図7中、701はワーク、702は対象物、703は対象物側コネクタ、704はX、Y探索方向、701hはワーク701にあけられ対象物コネクタ703が挿入されるコネクタ挿入穴である。本発明が従来技術と異なる部分は、制御装置の組み立て動作処理部(例えば、S901〜S910の処理相当)に、ワークを傾けてX、Yに振動させる処理を備えた部分である。従来技術のように中心位置を求めるスキャンのためではなく、傾けて振動させる動作は、嵌め込み動作として行う。
本実施例では、図8のようにワークおよび対象物はコネクタの形状であるとする。また、探索を開始する最初の押し付け位置がコネクタ部分にかかるように、初期位置を教示しているものとする。挿入可能な位置ではない位置での凹凸による引っかかりを避けるため、振動方向に対して図7のようにワークを傾け、傾けたままX、Y方向704へ振動させ、さらに図8のようにZまわり回転方向801に振動させる動作をする。ロボットは、押し付け開始から常に挿入方向へ力をかけているので、挿入可能な位置へ来ると自動的に押し付け力によってコネクタが入る。
図9は図7、8に示す処理のフローチャートであり、まず、ロボットはワークをつかみ、制御装置のインピーダンス制御処理部がロボットの手先が外力に対して柔軟に動作するようにインピーダンス制御している状態で、組み立て動作処理部があらかじめ教示された穴の上部に位置決めし(S901)、ワークを下げて対象物へ押し付ける(S902)。次に、力・モーメントセンサから得られたXまわりのモーメントがMx、YまわりのモーメントがMyであったとき、対象コネクタ中心方向をツール座標系のX、Y成分でPvdirとして下記(2)のように表し(S903)、
けワークを傾け(S904)、計算したPvdirを探索方向として移動をし(S905)、X、Yともに、あらかじめ決められた探索範囲の境界へ達した場合には進行方向を折り返し(S906)、X、Yともにあらかじめ決められた回数だけ探索範囲を往復したら、Zまわりにあらかじめ決められた角度だけ回転させ(S907)、ワークの垂直方向の位置が変化するか、あるいは垂直方向の力が変化する挿入条件を満たしたかどうか判断し(S908)、S908を満たすまで前記S903からS908を繰り返し、前記挿入条件を満たしたと判断したら、ワークを挿入方向へ動かして止まるまで移動し(S909)、グリッパを開いてワークから離れて動作を終了する(S910)。
202 対象物の穴
203 対象物の穴の中心
204 対象物の挿入可能範囲
205 ワーク
206 ワーク中心
207 穴の中心方向
208 ツール座標系
209 Xまわりモーメント
210 Yまわりモーメント
301 探索方向Pcdir
501 探索経路
701 ワーク
701h ワークのコネクタ挿入穴
702 対象物
703 対象物側コネクタ
704 X、Y探索方向
801 Zまわり探索方向
Claims (8)
- ワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動ステップと、前記ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索ステップと、前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入ステップと、前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断ステップとを備えた組み立て作業ロボットの制御方法において、
前記挿入位置探索ステップは、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始することを特徴とする組み立て作業ロボットの制御方法。 - 前記挿入位置探索ステップは、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更することを特徴とする請求項1記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
- 前記挿入位置探索ステップは、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索することを特徴とする請求項1記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
- 前記挿入位置探索ステップは、前記ワークを傾けて振動させながら探索することを特徴とする請求項3記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
- 前記ワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動部と、 前記ワークを前記対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索部と、前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入部と、前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断部とを備えた組み立て作業ロボットの制御装置において、
前記挿入位置探索部は、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始することを特徴とする組み立て作業ロボットの制御装置。 - 前記挿入位置探索部は、探索動作途中に前記モーメントを検出しながら、探索方向を逐次変更することを特徴とする請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置。
- 前記挿入位置探索部は、前記ワークを前記対象物に押し付けながら前記ワークを平面内で振動させて、さらに振動方向を平面内で回転させながら探索することを特徴とする請求項5記載の組み立て作業ロボットの制御装置。
- 前記挿入位置探索部は、前記ワークを傾けて振動させながら探索することを特徴とする請求項7記載の組み立て作業ロボットの制御装置。
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