JP2011011315A - 部品組付け方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部品1を部品2の孔に組付ける前に、L字状の概略軌道に沿って力センサ6による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド5の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ7の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ6の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ6の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。
【選択図】図1
Description
直進微動の受動力Vs=Kv×Vsa+Ki×Vsm
旋回微動の受動力Vr=Kv×Vra+Ki×Vrm
煽り微動の受動力Vf=Kv×Vfa+Ki×Vfm
5 ロボットハンド
6 力センサ
7 ステレオカメラ
8 アーム
11 画像処理部
12 ロボットコントローラ
21、22、51、52、53 胴
Claims (3)
- カメラによって撮影した画像に基づき、力センサを有するロボットハンドによって把持された第1の部品を第2の部品に組付ける部品組付け方法において、
前記カメラによって撮影された第1の部品と第2の部品の画像に基づき、組付けの始点から終点までの軌道範囲を限定するための軌道制限胴を設定する第1の工程と、
前記ロボットハンドの駆動により、前記軌道制限胴内において第1の部品を基準点から3軸直進方向及び旋回、煽り方向に微動させ、第1の部品が前記第2の部品に接触することによる前記力センサの検出値が最小である教示点を探索し、前記教示点に第1の部品を移動させる第2の工程と、
前記教示点を基準点として前記第2の工程を繰返すことで、第1の部品を前記組付けの終点まで移動させる第3の工程と、を有することを特徴とする部品組付け方法。 - 前記教示点の位置座標を前記ロボットハンドの制御部へ記憶させ、点間を補間計算することで精密軌道を作成する第4の工程を有し、
次回以降の組付けにおいては、前記ロボットハンドの駆動により、前記精密軌道に沿って第1の部品を移動させることを特徴とする請求項1に記載の部品組付け方法。 - 次回以降の組付けにおいて、前記精密軌道に沿って第1の部品を移動させたときの前記力センサの検出値に基づいて、前記精密軌道を補正することを特徴とする請求項2に記載の部品組付け方法。
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