JP2016150399A - クーラントノズルの位置を調整するためのロボットシステム、およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
12,122 ロボット
14,102,124 ロボット制御部
16,104,126 通知部
18,106,108,109 撮像部
20 記憶部
Claims (8)
- 工作機械に設けられたクーラントノズルの位置を調整するためのロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記工作機械によって加工されるワークの種類を前記ロボット制御部に通知する通知部と、を備え、
前記ロボット制御部は、
前記通知部から取得した前記ワークの種類に基づいて、加工するときの前記ワークに対する前記クーラントノズルの目的位置を決定し、
前記目的位置に前記クーラントノズルを配置させるように、前記ロボットによって前記クーラントノズルを移動させる、ロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、
前記目的位置と前記クーラントノズルの現在位置との間の差を算出し、
算出した前記差が小さくなるように、前記ロボットによって前記クーラントノズルを移動させる、請求項1に記載のロボットシステム。 - 撮像部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記撮像部によって撮像された前記クーラントノズルの画像に基づいて、前記クーラントノズルの前記現在位置を特定し、前記差を算出する、請求項2に記載のロボットシステム。 - 撮像部をさらに備え、
前記通知部は、前記撮像部によって撮像された前記ワークの画像に基づいて、前記ワークの種類を特定し、前記ロボット制御部に通知する、請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記撮像部は、前記ロボットのロボットアームに設置される、請求項3または4に記載のロボットシステム。
- 前記目的位置を、前記ワークの種類に関連付けて予め記憶する記憶部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記通知部から受け取った前記ワークの種類に対応する前記目的位置を前記記憶部から読み出す、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記通知部は、前記ロボット制御部に接続された外部機器または上位コントローラに内蔵される、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 工作機械に設けられたクーラントノズルの位置をロボットによって調整するためのロボット制御方法であって、
前記工作機械によって加工されるワークの種類を取得することと、
取得した前記ワークの種類に基づいて、前記工作機械に設置された前記ワークに対する前記クーラントノズルの目的位置を決定することと、
前記目的位置に前記クーラントノズルを配置させるように、前記ロボットによって前記クーラントノズルを移動させることと、を備える、ロボット制御方法。
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