JP2010137299A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. ロボットが把持したワークを対象物に押し当てた状態で前記対象物上を移動させ、前記対象物に設けられた挿入位置を探索し、前記ワークを前記挿入位置へ挿入する組み立て作業ロボットの制御方法において、
   前記挿入位置を探索する際に、探索進行方向のワーク端を持上げ、前記ワークを前記対象物に対して予め設定された傾斜角で傾斜させることを特徴とする組み立て作業ロボットの制御方法。
2. 前記ロボットの先端部に作用する力およびモーメントを検出するセンサを設け、前記探索中に前記センサの出力に基づく力制御を行うことを特徴とする請求項１記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
3. 前記対象物の前記挿入位置周辺に凸部が存在する場合に、前記傾斜角を、前記凸部の高さよりも前記探索進行方向のワーク端の位置が高くなる角度とすることを特徴とする請求項１または２記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
4. 前記探索中に前記ワークが垂直方向に予め設定された落ち込み量閾値以上移動すると、前記ワークが前記挿入位置へ到達したと判断することを特徴する請求項１乃至３のいずれか１項記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
5. 前記ワークが前記挿入位置に到達したと判断すると、前記ワークの傾斜を前記傾斜角だけ戻すことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
6. 前記傾斜角は前記ロボットの制御装置に接続された操作盤画面から設定することを特徴とする請求項１記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
7. 前記落ち込み量閾値は前記ロボットの制御装置に接続された操作盤画面から設定することを特徴とする請求項４記載の組み立て作業ロボットの制御方法。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項記載の制御方法により組み立て作業を行うことを特徴とする組み立て作業ロボット。