JP2009018371A - ドア開き用ロボットハンドおよびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
ロボットハンド1は、ノブ101付きのドア100を開くために用いられる。このロボットハンド1は、ハンド本体と、ハンド本体に回転可能に支持され、外周面がノブ101の外周面に当てられる回転体20と、回転体20をノブ101に当てた状態で回転させることにより、ノブ101を、ドア100のラッチ状態を解除する方向に回転させるモータを備えている。さらにロボットハンド1は、回転体20の外周面から径方向、外方向に突出するようにしてハンド本体の先端に設けられた係止爪41を有している。この係止爪41は、回転体20が上記ノブ101に当たっている状態で、ノブ101とドア100との間に挿入され、ノブ101の裏面に係止される。上記ラッチ解除後に、係止爪41がノブ101に係止された状態でロボットハンド1を後退させることにより、ドア100を開くことができる。
【選択図】 図7
Description
(ア)ハンド本体と、
(イ)上記ハンド本体に回転可能に支持され、外周面が上記ノブの外周面に当てられる回転体と、
(ウ)上記ハンド本体に支持され、上記回転体を上記ノブに当てた状態で回転させることにより、上記ノブを、ドアのラッチ状態を解除する方向に回転させる回転駆動手段と、
(エ)上記回転体の外周面から径方向、外方向に突出するようにして上記ハンド本体の先端に設けられ、上記回転体が上記ノブに当たっている状態で、上記ノブとドアとの間に挿入され、ノブの裏面に係止される係止爪と、
を備えたことを特徴とする。
このように、構造を変えないか、または係止爪を追加するだけで、ノブ付きドアのみならずレバー付きドアを開くことができる。
これによれば、引戸式ドアを開く場合にも兼用できる。
これによれば、ロボットハンドの構造を簡略化することができる。
このロボットによれば、ノブ付きドアの開き動作を円滑に行うことができる。
このロボットによれば、ノブ付きドアおよびレバー付きドアの開き動作を円滑に行うことができる。
好ましくは、さらに引戸式ドアを開くためにも用いられ、上記ハンド本体の先端には、上記係止爪から離れた位置に、前方に向かって突出する他の係止爪が設けられ、当該他の係止爪が上記引戸式ドアの凹または凸をなす係止部に係止された状態で、上記走行体を引戸式ドアの軌道に沿って移動させることにより、引戸式ドアを開く。
このロボットによれば、引戸式ドアの開き動作をも行うことができる。
このロボットハンド1は、ハンド本体10と、このハンド本体10に設けられた回転筒20(回転体)と、ハンド本体10に設けられ回転筒20を回転駆動するモータ30(回転駆動手段)と、第1、第2、第3の係止爪41、42,43とを主たる構成要素として備えている。
第1支持板12は、支持筒11の前端に固定され支持筒11の前端開口を塞いでいる。第2支持板13は第1支持板12の前面中央に形成された突起12aに固定され、第1支持板12と離間して平行をなしている。
図2に示すように、第3係止部43は鉤状をなしており、回転筒20の軸線と平行をなして前方に突出している。
さらに、上記第1アーム61と第2アーム62の連結節には、第2アーム62を上下方向に回動する第2駆動手段66(変位手段)が設けられている。
なお、上記ロボットAと遠隔制御装置との間の通信は、無線通信、光ファイバー等による有線通信のいずれであってもよい。
このように回転体20がノブ101に押し当たった状態で、第1係止爪41はノブ101とドア100との間に挿入される(ノブ101の裏側に配される)。
本実施形態では、引戸式ドア300の係止部が凸部であっても、この凸部に上記第3係止爪43を係止させることにより、上記と同様にしてドア300を開くことができる。
また、フック状の回転鈎を用いて建物の開口側縁の突起に施錠するドアの場合には、第3係止爪43で回転鈎を引っ掛けて回すことにより、解錠することができ、ロッド状ラッチをドアにスライド可能に取り付ける場合にも、第3係止爪43でこのロッド状ラッチを移動させて、解錠することができる。
このように、本実施形態によれば殆どのドアを開けることができる。
上記実施形態では、第1駆動手段65の昇降手段は、ノブ101やレバー201や凹部301に対してハンド1の位置調節(高さ調節)を行うために装備されたが、第2アームが首降り可能であるので、省略することができる。
ドアは建造物以外のドアであってもよい。
10 ハンド本体
11 支持筒
13 支持板
20 回転筒(回転体)
23 ベアリング
30 モータ(回転駆動手段)
41 第1係止爪
42 第2係止爪
43 第3係止爪
50 クローラ(走行体)
60 アーム
65 第2駆動手段(変位手段)
100,200,300 ドア
101 ノブ
201 レバー
301 凹部(係止部)
Claims (7)
- ノブ付きドアを開くために用いられるロボットハンドにおいて、
(ア)ハンド本体と、
(イ)上記ハンド本体に回転可能に支持され、外周面が上記ノブの外周面に当てられる回転体と、
(ウ)上記ハンド本体に支持され、上記回転体を上記ノブに当てた状態で回転させることにより、上記ノブを、ドアのラッチ状態を解除する方向に回転させる回転駆動手段と、
(エ)上記回転体の外周面から径方向、外方向に突出するようにして上記ハンド本体の先端に設けられ、上記回転体が上記ノブに当たっている状態で、上記ノブとドアとの間に挿入され、ノブの裏面に係止される係止爪と、
を備えたことを特徴とするドア開き用ロボットハンド。 - さらにレバー付きドアを開くためにも用いられ、上記回転体が上記レバーを押すことにより、上記レバーを、ドアのラッチ状態を解除する方向に回動させるようになっており、
上記回転体が上記レバーに当たっている状態で、上記係止爪、または上記回転体の外周面から径方向、外方向に突出するようにして上記ハンド本体の先端に設けられた他の係止爪が、上記レバーとドアとの間に挿入され、レバーの裏面に係止されることを特徴とする請求項1に記載のドア開き用ロボットハンド。 - さらに引戸式ドアを開くためにも用いられ、上記ハンド本体の先端には、上記係止爪から離れた位置に、前方に向かって突出する他の係止爪が設けられ、当該他の係止爪が上記引戸式ドアの凹または凸をなす係止部に係止されることを特徴とする請求項1または2に記載のドア開き用ロボットハンド。
- 上記ハンド本体は、支持筒と、この支持筒の先端に設けた支持板とを含み、上記支持筒の外周に上記回転体としての回転筒がベアリングを介して支持され、上記支持板の外周に上記係止爪が設けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のドア開き用ロボットハンド。
- 走行体と、走行体に設けられたアームと、このアームの先端に設けられた請求項1に記載のドア開き用ロボットハンドとを備えたロボットにおいて、
上記アームを駆動させて上記ロボットハンドをドアに沿って変位させることにより、上記回転体を上記ドアのノブに当てるとともに上記係止爪を上記ノブとドアとの間に挿入させる変位手段と、
上記ノブの回動によりラッチ状態を解除した後で、上記走行体とアームの少なくともいずれか一方を駆動させて上記ロボットハンドを後退させることにより、上記係止爪を上記ノブの裏面に係止させた状態で上記ノブを引き、これによりドアの開き動作を行う後退手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。 - さらにレバー付きドアを開くためにも用いられ、
上記変位手段は、上記ロボットハンドをドアに沿って変位させることにより、上記回転体で上記レバーを押して、ラッチ状態を解除する方向に回すとともに、上記係止爪、または上記回転体の外周面から径方向、外方向に突出するようにして上記ハンド本体の先端に設けられた他の係止爪を上記レバーとドアの間に挿入させ、
上記後退手段は、上記レバーの回動によりラッチ状態を解除した後、上記係止爪を上記レバーの裏面に係止させた状態で上記ロボットハンドを後退させることにより、上記係止爪を上記レバーの裏面に係止させた状態で上記レバーを引き、これによりドアの開き動作を行うことを特徴とする特徴とする請求項5に記載のロボット。 - さらに引戸式ドアを開くためにも用いられ、上記ハンド本体の先端には、上記係止爪から離れた位置に、前方に向かって突出する他の係止爪が設けられ、当該他の係止爪が上記引戸式ドアの凹または凸をなす係止部に係止された状態で、上記走行体を引戸式ドアの軌道に沿って移動させることにより、引戸式ドアを開くことを特徴とする請求項5または6に記載のロボット。
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