JP2009014758A - ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ - Google Patents

ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ Download PDF

Info

Publication number
JP2009014758A
JP2009014758A JP2007173084A JP2007173084A JP2009014758A JP 2009014758 A JP2009014758 A JP 2009014758A JP 2007173084 A JP2007173084 A JP 2007173084A JP 2007173084 A JP2007173084 A JP 2007173084A JP 2009014758 A JP2009014758 A JP 2009014758A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
screw shaft
steering
steering wheel
drive simulator
nut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007173084A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5014898B2 (ja
Inventor
Kaoru Hoshiide
薫 星出
Hisashi Ogata
尚志 小片
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
THK Co Ltd
Original Assignee
THK Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by THK Co Ltd filed Critical THK Co Ltd
Priority to JP2007173084A priority Critical patent/JP5014898B2/ja
Priority to PCT/JP2008/061866 priority patent/WO2009005039A1/ja
Priority to US12/667,150 priority patent/US20110065067A1/en
Publication of JP2009014758A publication Critical patent/JP2009014758A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5014898B2 publication Critical patent/JP5014898B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/20—Input arrangements for video game devices
    • A63F13/24—Constructional details thereof, e.g. game controllers with detachable joystick handles
    • A63F13/245—Constructional details thereof, e.g. game controllers with detachable joystick handles specially adapted to a particular type of game, e.g. steering wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/20—Input arrangements for video game devices
    • A63F13/24—Constructional details thereof, e.g. game controllers with detachable joystick handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/80—Special adaptations for executing a specific game genre or game mode
    • A63F13/803—Driving vehicles or craft, e.g. cars, airplanes, ships, robots or tanks
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
    • A63F2300/10—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals
    • A63F2300/1043—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals being characterized by constructional details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
    • A63F2300/10—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals
    • A63F2300/1062—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game characterized by input arrangements for converting player-generated signals into game device control signals being specially adapted to a type of game, e.g. steering wheel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
    • A63F2300/80—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game specially adapted for executing a specific type of game
    • A63F2300/8017—Driving on land or water; Flying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

【課題】プレーヤに実際の車を操作している感覚を与えることができるドライブシミュレータ用ステアリングを提供する。
【解決手段】ドライブシミュレータ用ステアリングは、ステアリングホイールに連結することができ、ステアリングホイールと共に軸線の回りを回転できる第一のねじ軸１２と、第一のねじ軸１２に嵌まり、第一のねじ軸１２の回転運動に伴って第一のねじ軸１２の軸線方向に直線運動する第一のナット部１３と、モータに連結することができ、第一のねじ軸１２と平行であると共に、軸線の回りを回転できる第二のねじ軸１５と、第二のねじ軸１５に嵌まり、第二のねじ軸１５の回転運動に伴って第二のねじ軸の軸線方向に直線運動すると共に、第一のナット部１３に結合される第二のナット部１６と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車や船舶などを運転する世界を模擬したドライブシミュレータ及びドライブシミュレータ用のステアリングに関する。
表示装置上に表示される画面を見ながら、プレーヤがステアリングホイールを操作するドライブシミュレータが知られている。例えば、自動車のフロントウィンドウから眺める景色を表示装置に表示し、プレーヤが表示装置を見ながら、ステアリングホイール、アクセル、ブレーキ、シフトレバーを操作するゲーム用のドライブシミュレータは、家庭用のゲーム装置として市販されたり、業務用のゲーム装置としてゲームセンタに設置されている。
図９は、従来のドライブシミュレータ用ステアリングの概略図を示す。ステアリングホイール１には、大径の平歯車２が連結される。大径の平歯車２には、小径の平歯車３が噛み合う。小径の平歯車３には、ステアリングホイール１に負荷を与えるためのモータ４が連結される。モータ４の回転角度はエンコーダ５によって検出される。
大径の平歯車２と小径の平歯車３とを噛み合わせることで、モータ４の回転が減速してステアリングホイール１に伝えられる。モータ４は、プレーヤがステアリングホイール１を回したときにステアリングホイール１に反対方向のトルクを与えたり、あるいはシミュレーション中の自動車が縁石に乗り上げたときなどに、ステアリングホイール１にがたがた揺れ動く負荷を与えたりする。プレーヤに実際の車を運転している感覚を与えるためである。
なお、ドライブシミュレータ用ステアリングではないものの、特許文献１には、ドライブシミュレータ用ブレーキに、ウォームギアを用いることが開示されている。
特開２００５−２５７０２９号公報（特許請求の範囲参照）
しかし、従来の減速機構に歯車を用いたドライブシミュレータ用ステアリングにおいては、歯車を用いるがゆえにバックラッシが発生するという問題がある。ステアリングホイールを回したとき、はじめにバックラッシに相当する遊びがあって、その後、歯車同士が当接することになる。ステアリングホイールを回すたびに、バックラッシの遊びと、かたかたと鳴るギアノイズが発生するので、プレーヤが実際の車を操作している感覚を得にくい。バックラッシの遊びは、実際の車のステアリングホイールの遊びとは異なるし、レーシングカーには、ステアリングホイールの遊びが殆どないからである。
また、バックラッシの遊びがあると、細かい振動をモータから入力しても、振動がバックラッシの遊びに吸収され、ステアリングホイールに伝達されない。さらに、減速機構に歯車を用いると、ステアリングホイールの中心線に対して直交する方向に減速機構が配置されるので、実際の自動車のステアリングとは異なった形状になるという問題もある。
すなわち、減速機構に歯車を用いたドライブシミュレータ用ステアリングにおいては、プレーヤが実際の自動車を操作している感覚を得ることができず、興ざめするという問題があった。
そこで本発明は、プレーヤに実際の車を操作している感覚を与えることができるドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータを提供することを目的とする。
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
上記課題を解決するために請求項１に記載の発明は、ステアリングホイール(61)に連結することができ、ステアリングホイール(61)と共に軸線の回りを回転できる第一のねじ軸(12,54)と、前記第一のねじ軸(12,54)に嵌まり、前記第一のねじ軸(12,54)の回転運動に伴って前記第一のねじ軸(12,54)の軸線方向に直線運動する第一のナット部(13,56)と、モータ(68)に連結することができ、前記第一のねじ軸(12,54)と平行であると共に、軸線の回りを回転できる第二のねじ軸(15,55)と、前記第二のねじ軸(15,55)に嵌まり、前記第二のねじ軸(15,55)の回転運動に伴って前記第二のねじ軸(15,55)の軸線方向に直線運動すると共に、前記第一のナット部(13,56)に結合される第二のナット部(16,57)と、を備えるドライブシミュレータ用ステアリングである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドライブシミュレータ用ステアリングにおいて、前記第一のねじ軸(12,54)のリードは、前記第二のねじ軸(15,55)のリードよりも大きいことを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のドライブシミュレータ用ステアリングにおいて、前記第一のねじ軸(12,54)に、前記第一のねじ軸(12,54)の回転角度を検出する検出器を取り付けることができることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載のドライブシミュレータ用ステアリングにおいて、前記第一のナット部(13,56)は、前記第一のねじ軸(12,54)との間に転がり運動可能に複数の転動体(22)が介在される第一のボールねじナットであり、前記第二のナット部(16,57)は、前記第二のねじ軸(15,55)との間に転がり運動可能に複数の転動体が介在される第二のボールねじナットであることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のドライブシミュレータ用ステアリングにおいて、前記ドライブシミュレータ用ステアリングはさらに、前記第一のナット部(13,56)及び前記第二のナット部(16,57)の軸線方向の移動量を制限する粘弾性材からなるストッパ(50)を備えることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のドライブシミュレータ用ステアリングにおいて、前記ドライブシミュレータ用ステアリングはさらに、前記第一のナット部(13,56)及び前記第二のナット部(16,57)の少なくとも一方を案内する直動ガイド部(39)を備えることを特徴とする。
請求項７に記載の発明は、ステアリングホイール(61)を有するドライブシミュレータ用ステアリングと、ステアリングホイール(61)の回転角度を検出する角度検出器(67)と、ステアリングホイール(61)に負荷を与えるためのモータ(68)と、画像を表示する表示装置(66)と、ステアリングホイール(61)を含む操作入力部(73)からの信号に基づいて、表示装置(66)に表示する画像を変化させるシミュレーション制御装置(70)と、角度検出器(67)が検出した回転角度信号に基づいて、モータ(68)を制御するモータ制御装置(69)と、を備えるドライブシミュレータにおいて、前記ドライブシミュレータ用ステアリングは、前記ステアリングホイール(61)に連結することができ、前記ステアリングホイール(61)と共に軸線の回りを回転できる第一のねじ軸(12,54)と、前記第一のねじ軸(12,54)に嵌まり、前記第一のねじ軸(12,54)の回転運動に伴って前記第一のねじ軸(12,54)の軸線方向に直線運動する第一のナット部(13,56)と、前記モータ(68)に連結することができ、前記第一のねじ軸(12,54)と平行であると共に、軸線の回りを回転できる第二のねじ軸(15,55)と、前記第二のねじ軸(15,55)に嵌まり、前記第二のねじ軸(15,55)の回転運動に伴って前記第二のねじ軸(15,55)の軸線方向に直線運動すると共に、前記第一のナット部(13,56)に結合される第二のナット部(16,57)と、を有することを特徴とするドライブシミュレータである。
請求項１に記載の発明によれば、ねじ機構を二段に組み合わせてドライブシミュレータ用ステアリングの減速機構を構成することで、遊びの少ない減速機構が得られる。また、ステアリングホイールから直線状に細長く伸びた形状になるので、実際の車のステアリングに近い形状になる。
請求項２に記載の発明によれば、モータの回転を減速してステアリングホイールに伝えることができ、逆にステアリングホイールの回転を加速してモータに伝えることができ、る。
請求項３に記載の発明によれば、ステアリングホイールの回転角度を直接的に検知することができる。これに対して、第二のねじ軸の回転角を検知した場合は、第一のねじ軸の回転角度に変換する必要がある。
請求項４に記載の発明によれば、第一及び第二のナット部がボールねじナットであるので、バックラッシをゼロにすることができる。
請求項５に記載の発明によれば、第一のナット部及び第二のナット部が粘弾性材からなるストッパに当接して、ステアリングホイールの回転が制限されたとき、実際の車を運転しているときの感覚に近い感覚をプレーヤに与えることができる。
請求項６に記載の発明によれば、第一のナット部及び第二のナット部にモーメントがかかっても、第一のナット部及び第二のナット部を軸線方向に移動させることができる。
請求項７に記載の発明によれば、ねじ機構を二段に組み合わせてドライブシミュレータ用ステアリングの減速機構を構成するので、遊びの少ない減速機構が得られる。また、ステアリングホイールの中心線から直線状に細長く伸びた減速機構になるので、実際の車のステアリングに近い形状になる。
添付図面に基づいて、本発明の一実施形態のドライブシミュレータ用ステアリング（以下、単にステアリングという）を説明する。図１ないし図３は、ステアリングの全体図を示す。図１は斜視図を、図２は平面図を、図３は側面図をそれぞれ示す。ステアリングは、上下に二段の第一のボールねじ機構１４と、第二のボールねじ機構１７と、を組み合わせてなる。上段の第一のボールねじ機構１４のねじ軸１２と、下段の第二のボールねじ機構１７のねじ軸１５とは平行である。
第一ねじ軸１２のリードは、第二のねじ軸１５のリードよりも大きい。例えば、第一のねじ軸１２のリード：第二のねじ軸１５のリード＝３０〜５０：１に設定される。第二のねじ軸１５の回転は、例えば１／（３０〜５０）に減速されて、第一のねじ軸１２に伝えられる。逆に、第一のねじ軸１２の回転は、３０〜５０倍に加速して第二のねじ軸１５に伝えられる。
ステアリングは、細長い矩形状の基礎プレート１８を有する。基礎プレート１８の長さ方向の両端部には、第一のねじ軸１２を回転可能に支持する一対のブラケット１９ａ，１９ｂが取り付けられる。軸線の回りを回転できるように、第一のねじ軸１２はベアリング２０，２１を介してブラケット１９ａ，１９ｂに支持される。
第一のねじ軸１２の外周面には、所定のリードの螺旋状のボール転走溝１２ａが加工される（図４参照）。転動体としてのボール２２が転がり運動するので、ボール転走溝１２ａの表面は滑らかにかつ高い強度に仕上げられる。
図１に示されるように、第一のねじ軸１２の一端には、ホイール連結軸２５が結合される。第一のねじ軸１２の中心線とホイール連結軸２５の中心線とは一致する。ホイール連結軸２５の先端には、円筒形状のホイール保持部２６が設けられる。ホイール保持部２６には、周方向に複数の取付け孔２６ａが開けられる。取付けねじを取付け孔２６ａに通し、ホイール保持部２６に取り付けたステアリングホイールにねじ込むことによって、ステアリングホイールがホイール保持部２６に固定される。
第一のねじ軸１２の他端には、ブラケット１９ｂから突出する検出軸２７が結合される。検出軸２７には、エンコーダなどの角度検出器（図示せず）が取り付けられる。検出軸２７が第一のねじ軸１２に結合されているので、角度検出器は、ステアリングホイールの回転角度を直接的に検出することができる。
図４は、第一のねじ軸１２に嵌まる第一のナット部（第一のボールねじナット）１３の詳細図を示す。第一のボールねじナット１３は、内周面に負荷ボール転走溝３１ａが加工されるナット本体３１と、ナット本体３１の両端に設けられる一対のエンドキャップ３２と、から構成される。ボール２２が転がり運動するので、負荷ボール転走溝３１ａの表面は滑らかにかつ高い強度に仕上げられる。ナット本体３１には、ボール２２を循環させるためにナット本体３１の軸線方向に貫通するボール戻し通路３１ｂが開けられる。エンドキャップ３２には、第一のねじ軸１２のボール転走溝１２ａを転がるボール２２を掬い上げ、ボール戻し通路３１ｂに導く方向転換路３２ａが開けられる。
第一のねじ軸１２のボール転走溝１２ａと、ナット本体３１の負荷ボール転走溝３１ａとの間の負荷ボール転走路、方向転換路３２ａ、及びボール戻し通路３１ｂから構成されるボール循環経路には、複数のボール２２が配列される。
第一のねじ軸１２を回転させると、ボール２２を介して第一のねじ軸１２に嵌まる第一のボールねじナット１３が軸線方向に移動する。それと同時に、ボール２２はボール循環経路を循環する。負荷ボール転走路を転がるボール２２は、負荷ボール転走路の一端まで転がった後、エンドキャップ３２の方向転換路３２ａ内に掬い上げられ、ボール戻し通路３１ｂを経由した後、反対側のエンドキャップ３２から元の負荷ボール転走路の他端に戻される。
なお、ボール循環経路には、上述のエンドキャップ方式のボール循環経路の他、リターンパイプ方式やデフレクタ方式のボール循環経路を用いることができる。
図１に示されるように、第一のボールねじナット１３のフランジ１３ａには、Ｌ字形のブラケット３３が結合される。Ｌ字形のブラケット３３の下面には、第二のナット部である第二のボールねじナット１６が結合される。
図５は、第二のボールねじ機構１７と、直動ガイド部３９と、を一体の構造にしたアクチュエータを示す。断面Ｕ字形状のレール３４の側壁部３４ａの内側には、ブロック３６が配置される。レール３４の一対の側壁部３４ａ間に挟まれるブロック３６は、レール３４に沿ってレール３４の長手方向に直線運動する。ブロック３６の両側面には、複列のボール列３７が配置される。レール３４の側壁部３４ａの内側には、レール３４の長手方向に沿って伸びるボール転走溝３４ｂが加工される。ボール転走溝３４ｂは、ブロック３６の両側面のボール列３７が転がり運動するのを案内する。レール３４、ブロック３６の両側面のボール列３７が、ブロック３６が直線運動するのを案内する直動ガイド部３９を構成する。
なお、直動ガイド部３９は、第二のボールねじナット１６が直線運動するのを案内することができればよく、例えば軌道レールと、軌道レールに跨る鞍形状の移動ブロックとからなるリニアガイドでもよいし、スプライン軸と、スプライン軸に沿って移動する外筒からなるボールスプラインでもよい。
第二のボールねじ機構１７の第二のねじ軸１５は、ブロック３６を貫通する。第二のねじ軸１５の外周面には、所定のリードのボール転走溝１５ａが加工される。第二のねじ軸１５のリードは第一のねじ軸１２のリードよりも小さい。転動体としてのボールが転がり運動するので、第二のねじ軸１５のボール転走溝１５ａの表面は滑らかにかつ高い強度に仕上げられる。
第二のねじ軸１５の両端部は、ベアリング４１，４２を介して、レール３４の長手方向の両端に設けられる端部ハウジング４３，４４に支持される。第二のねじ軸１５は、軸線の回りを回転できる。第二のねじ軸１５の一端には、継ぎ手４５が取り付けられる。レール３４の長手方向の端部には、モータが取り付けられるモータ支持ハウジング４６が設けられる。モータをモータ支持ハウジング４６に取り付け、モータの出力軸を継ぎ手４５に連結することで、モータが第二のねじ軸１５に連結される。
ブロック３６内には、第二のボールねじナット１６が組み込まれる。第二のボールねじナット１６はブロック３６を貫通する第二のねじ軸１５に嵌まる。第二のボールねじナット１６の内周面には、第一のボールねじナット１３と同様に、第二のねじ軸１５のボール転走溝１５ａに対向する螺旋状の負荷ボール転走溝が加工される。また、第二のボールねじナット１６は、負荷ボール転走溝を含むボール循環経路を有する。ボール循環経路の形式は、第一のボールねじナット１３と同様に、リターンパイプ方式、エンドキャップ方式、デフレクタ方式などの様々な方式を採用することができる。ボール循環経路には、複数のボールが配列される。第二のねじ軸１５を回転させると、第二のボールねじナット１６が軸線方向に移動すると共に、複数のボールがボール循環経路を循環する。
以下に、第一のボールねじ機構１４のリードを例えば３０〜５０ｍｍとし、第二のボールねじ機構１７のリードを例えば１ｍｍにした場合の減速機構の働きを説明する（図１参照）。この場合、ステアリングホイールを１回転させたとき、第一のボールねじナット１３は３０〜５０ｍｍ直線的に進む。第一のボールねじナット１３と第二のボールねじナット１６とは結合されているので、第二のボールねじナット１６も第一のボールねじナット１３と一緒に３０〜５０ｍｍ直線的に進む。第二のボールねじナット１６が直線的に移動するとき、第二のボールねじナット１６の直線運動が回転運動に変換されて、第二のねじ軸１５が回転する。第二のボールねじ機構１７のリードは１ｍｍであるので、第二のボールねじナット１６が３０〜５０ｍｍ直線的に進むと、第二のねじ軸１５が３０〜５０回転することになる。逆に、モータから第二のねじ軸１５を回転するときは、第二のねじ軸１５が３０〜５０回転したときに、第一のねじ軸１２が１回転することになる。
モータはステアリングホイールに負荷を与えるために設けられる。例えば、プレーヤがステアリングホイールを回したとき、モータはプレーヤが回した方向と反対方向のトルクを与える。プレーヤに実際の車に近づけた操作感覚を与えるためである。プレーヤがステアリングホイールを回すトルクはかなり大きい。第一のねじ軸１２にモータを直結したのでは、プレーヤのトルクに対抗できるトルクを作り出すために、巨大なモータが必要になってしまう。モータの出力軸を減速して、第一のねじ軸１２に伝えることで、モータを小型にすることができ（この実施形態の場合、１／３０〜５０にモータのトルクを小さくすることができ）、ステアリングに組み込める適度な大きさのモータを選定することができる。
また、第一のボールねじナット１３と第一のねじ軸１２との間にボール２２を介在させ、ボールに予圧を与えることで、第一のボールねじ機構１４のすきまをゼロにすることができる。同様に、第二のボールねじナット１６と第二のねじ軸１５との間にボールを介在させ、ボールに予圧を与えることで、第二のボールねじ機構１７のすきまをゼロにすることができる。これら第一のボールねじ機構１４と第二のボールねじ機構１７を組み合わせた減速機構もすきまがゼロになるので、遊びのない減速機構が得られる。
図１に示されるように、基礎プレート１８上には、ストッパ支持プレート４８を介してストッパ５０が設けられる。ストッパ５０は、ウレタン、ゴム等の粘弾性材である。複数のストッパ５０は、基礎プレート１８の長手方向に所定の間隔を開けて互いに向かい合うように設けられる。第一のボールねじナット１３に固定したＬ字状のブラケット３３の下部がストッパ５０に当接することで、第一のボールねじナット１３及び第二のボールねじナット１６の軸線方向の移動量が制限される。ストッパ５０によって、ステアリングホイールの時計方向及び反時計方向の回転角度も制限される。
図６は、ステアリングの他の例の断面図を示す。筒状のレール５１内には、ブロック５２が軸線方向に移動可能に収容される。ブロック５２の移動は、直動ガイド部である、レール５１の内周面のボール転走溝５１ａ及び転動体５３によって案内される。ブロック５２には、第一のねじ軸５４及び第二のねじ軸５５が貫通する。第一のねじ軸５４には、第一のボールねじナット５６が嵌まり、第二のねじ軸５５には、第二のボールねじナット５７が嵌まる。筒状のレール５１内に、第一のねじ軸５４及び第二のねじ軸５５を収容することで、コンパクトなステアリングが得られる。
図７は、本発明のステアリングを組み込んだドライブシミュレータの外観図を示す。ドライブシミュレータには、プレーヤが操作できる操作入力部として、ステアリングホイール６１、アクセル６２、ブレーキ６３、シフトレバー６４などが配置される。プレーヤはシート６５に座り、前方に配置される表示装置６６を見ながら、ステアリングホイール６１などの操作入力部を操作する。表示装置６６には、例えば、サーキットコースや市街地コースを走行するレーシングカーが表示される。そして、プレーヤがレーシングカーを運転し、シミュレータ制御装置が操縦するコンピュータカーなどと順位や時間を競い合う。
図８は、ドライブシミュレータの全体構成図を示す。ドライブシミュレータは、ステアリングホイール６１と、ステアリングの第一のねじ軸１２に連結されるエンコーダなどの角度検出器６７と、ステアリングの第二のねじ軸１５に連結され、ステアリングホイール６１に負荷を与えるためのモータ６８と、モータ６８を制御するモータ制御装置であるモータドライバ６９と、ドライブシミュレーションを実行するシミュレーション制御装置７０と、各種の画像データを作成する表示制御装置７１と、画像データを表示する表示装置７２と、を備える。
モータドライバ６９は、ステアリングホイール６１に負荷を与えるためのモータ６８を制御する。モータドライバ６９には、角度検出器６７が検出したステアリングホイール６１の回転角信号が入力される。モータドライバ６９は、ステアリングホイール６１の回転角や回転速度を演算する。シミュレーション制御装置７０は、プレーヤが運転するレーシングカーの車速やゲームの進行状況に合わせたパラメータを算出し、モータドライバ６９に出力する。モータドライバ６９は、ステアリングホイール６１の回転角、回転速度、シミュレーション制御装置７０が出力するパラメータに基づいて、モータ６８に流す電流（トルク）を制御する。これにより、実際のレーシングカーに近い反力をステアリングホイール６１に与えることができる。例えば、ステアリングホイール６１の回転角度が大きく、かつ車速が速いときには、モータドライバ６９は、モータ６８のトルクを大きくする。他方、ゲームの進行上、レーシングカーが縁石に乗り上げたときなどには、モータドライバ６９は、ステアリングホイール６１にがたがた揺れ動く負荷を与えることができるように、モータ６８のトルクを増減する。
シミュレーション制御装置７０は、ステアリングホイール、アクセル、ブレーキ、シフトレバー等からなる操作入力部７３の操作状況に応じて、ドライブゲームに関する各種の演算を行う。演算した結果は、表示制御装置７１に送られる。表示制御装置７１は、各種の画像データを作成し、表示装置７２に表示させる。例えば、表示装置７２には、プレーヤが運転するレーシングカーのフロントウィンドウを介して眺めることができる前方の景色が表示される。
なお、シミュレーション制御装置は、ゲームの進行上、プレーヤに加速感を与えるようにシート６５を傾けたり、レーシングカーが縁石に乗り上げたときなどは、シート６５を揺り動かしたりしてもよい。
なお、本発明は上記実施形態に限られることなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々に変更できる。例えば、第一のボールねじ機構及び第二のボールねじ機構には、転動体を介在させないすべりタイプのねじ機構を用いてもよい。
また、本発明のドライブシミュレータ用ステアリングは、ゲーム装置だけでなく、教習所等のドライブシミュレータに適用することができるし、自動車だけでなく、船舶などの乗り物に適用することができる。
本発明の一実施形態におけるステアリングの斜視図 上記ステアリングの平面図 上記ステアリングの側面図 第一のボールねじ機構の斜視図 第二のボールねじ機構と、直動ガイド部と、を一体の構造にしたアクチュエータを示す斜視図 ステアリングの他の例の断面図 ドライブシミュレータの外観図 ドライブシミュレータの全体構成図 従来のステアリングの概略図
符号の説明
１２，５４…第一のねじ軸
１３，５６…第一のボールねじナット（第一のナット部）
１５，５５…第二のねじ軸
１６，５７…第二のボールねじナット（第二のナット部）
２２…ボール（転動体）
３４…レール
３７…ボール列
３９…直動ガイド部
５０…ストッパ
５１…レール
５３…転動体
６１…ステアリングホイール（操作入力部）
６２…アクセル（操作入力部）
６３…ブレーキ（操作入力部）
６４…シフトレバー（操作入力部）
６６…表示装置
６７…角度検出器
６８…モータ
６９…モータドライバ（モータ制御装置）
７０…シミュレーション制御装置
７２…表示装置
７３…操作入力部

Claims (7)

  1. ステアリングホイールに連結することができ、ステアリングホイールと共に軸線の回りを回転できる第一のねじ軸と、
    前記第一のねじ軸に嵌まり、前記第一のねじ軸の回転運動に伴って前記第一のねじ軸の軸線方向に直線運動する第一のナット部と、
    モータに連結することができ、前記第一のねじ軸と平行であると共に、軸線の回りを回転できる第二のねじ軸と、
    前記第二のねじ軸に嵌まり、前記第二のねじ軸の回転運動に伴って前記第二のねじ軸の軸線方向に直線運動すると共に、前記第一のナット部に結合される第二のナット部と、
    を備えるドライブシミュレータ用ステアリング。
  2. 前記第一のねじ軸のリードは、前記第二のねじ軸のリードよりも大きいことを特徴とする請求項１に記載のドライブシミュレータ用ステアリング。
  3. 前記第一のねじ軸に、前記第一のねじ軸の回転角度を検出する検出器を取り付けることができることを特徴とする請求項１に記載のドライブシミュレータ用ステアリング。
  4. 前記第一のナット部は、前記第一のねじ軸との間に転がり運動可能に複数の転動体が介在される第一のボールねじナットであり、
    前記第二のナット部は、前記第二のねじ軸との間に転がり運動可能に複数の転動体が介在される第二のボールねじナットであることを特徴とする請求項１又は２に記載のドライブシミュレータ用ステアリング。
  5. 前記ドライブシミュレータ用ステアリングはさらに、
    前記第一のナット部及び前記第二のナット部の軸線方向の移動量を制限する粘弾性材からなるストッパを備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のドライブシミュレータ用ステアリング。
  6. 前記ドライブシミュレータ用ステアリングはさらに、
    前記第一のナット部及び前記第二のナット部の少なくとも一方を案内する直動ガイド部を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のドライブシミュレータ用ステアリング。
  7. ステアリングホイールを有するドライブシミュレータ用ステアリングと、
    ステアリングホイールの回転角度を検出する角度検出器と、
    ステアリングホイールに負荷を与えるためのモータと、
    画像を表示する表示装置と、
    ステアリングホイールを含む操作入力部からの信号に基づいて、表示装置に表示する画像を変化させるシミュレーション制御装置と、
    角度検出器が検出した回転角度信号に基づいて、モータを制御するモータ制御装置と、を備えるドライブシミュレータにおいて、
    前記ドライブシミュレータ用ステアリングは、
    前記ステアリングホイールに連結することができ、前記ステアリングホイールと共に軸線の回りを回転できる第一のねじ軸と、
    前記第一のねじ軸に嵌まり、前記第一のねじ軸の回転運動に伴って前記第一のねじ軸の軸線方向に直線運動する第一のナット部と、
    前記モータに連結することができ、前記第一のねじ軸と平行であると共に、軸線の回りを回転できる第二のねじ軸と、
    前記第二のねじ軸に嵌まり、前記第二のねじ軸の回転運動に伴って前記第二のねじ軸の軸線方向に直線運動すると共に、前記第一のナット部に結合される第二のナット部と、
    を有することを特徴とするドライブシミュレータ。
JP2007173084A 2007-06-29 2007-06-29 ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ Active JP5014898B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007173084A JP5014898B2 (ja) 2007-06-29 2007-06-29 ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ
PCT/JP2008/061866 WO2009005039A1 (ja) 2007-06-29 2008-06-30 ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ
US12/667,150 US20110065067A1 (en) 2007-06-29 2008-06-30 Steering for drive simulator and drive simulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007173084A JP5014898B2 (ja) 2007-06-29 2007-06-29 ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009014758A true JP2009014758A (ja) 2009-01-22
JP5014898B2 JP5014898B2 (ja) 2012-08-29

Family

ID=40226083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007173084A Active JP5014898B2 (ja) 2007-06-29 2007-06-29 ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20110065067A1 (ja)
JP (1) JP5014898B2 (ja)
WO (1) WO2009005039A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2018193917A1 (ja) * 2017-04-21 2020-01-23 アルプスアルパイン株式会社 回転型操作装置とその制御方法及びプログラム
WO2024069691A1 (ja) * 2022-09-26 2024-04-04 日産自動車株式会社 自動車

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100331204A1 (en) 2009-02-13 2010-12-30 Jeff Jeddeloh Methods and systems for enrichment of target genomic sequences
CN102622924B (zh) * 2012-03-27 2013-11-20 北京经纬恒润科技有限公司 一种驾驶模拟器及其方向盘限位装置
WO2018124997A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Sanlab Simulation Ar-Ge Sanayi Ticaret Limited Sirketi A system for termination of the steering wheel rotation and determination of the number of turns
CN108766100B (zh) * 2018-05-22 2024-04-05 珠海高斯科技有限公司 飞行模拟器及其操纵负荷装置
US11972700B1 (en) * 2021-07-13 2024-04-30 Mvrsimulation Inc. Adjustable mount for joystick in flight simulator

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0298392A (ja) * 1988-10-04 1990-04-10 Taito Corp ゲーム機械用ステアリング装置
JPH0675520A (ja) * 1992-08-26 1994-03-18 Sega Enterp Ltd 模擬ステアリング装置
JPH0979341A (ja) * 1995-09-13 1997-03-25 Asahi Seiko Kk 回転運動を直線運動に変換する機構
JP2004003555A (ja) * 2002-05-31 2004-01-08 Thk Co Ltd 変速機及びアクチュエータ

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT958064B (it) * 1971-07-01 1973-10-20 Ver Flugtechnische Werke Disposizione di comando per una colonna di sterzo
US4603752A (en) * 1984-12-12 1986-08-05 Figgie International Inc. Speed and direction control apparatus for a vehicle
JPS62214056A (ja) * 1986-03-13 1987-09-19 Aisin Seiki Co Ltd 電気式パワ−ステアリング装置
JP2704647B2 (ja) * 1988-10-25 1998-01-26 株式会社タイトー ゲーム機械用のステアリング装置
US5103715A (en) * 1989-03-17 1992-04-14 Techco Corporation Power steering system
US5307892A (en) * 1990-08-03 1994-05-03 Techco Corporation Electronically controlled power steering system
US5277584A (en) * 1991-09-06 1994-01-11 Occusym Limited Liability Company Vehicle vibration simulator and method for programming and using same
US5589828A (en) * 1992-03-05 1996-12-31 Armstrong; Brad A. 6 Degrees of freedom controller with capability of tactile feedback
JP2677315B2 (ja) * 1992-04-27 1997-11-17 株式会社トミー 運転玩具
US5317336A (en) * 1992-06-23 1994-05-31 Hall Kenneth J Mouse yoke assembly for interfacing with a computer
US5629594A (en) * 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US5727188A (en) * 1993-05-10 1998-03-10 Hayes; Charles L. Flight-control simulator for computer games
DE69507767T2 (de) * 1994-05-20 1999-09-02 Sega Enterprises Handsteuergerät für videospiel
US5829745A (en) * 1995-03-28 1998-11-03 Home Arcade Systems, Inc. Video game control unit with self-centering steering wheel
US5618995A (en) * 1995-07-05 1997-04-08 Ford Motor Company Vehicle vibration simulator
US5823876A (en) * 1996-05-03 1998-10-20 Unbehand; Erick Michael Steering wheel simulation assembly
JP2945884B2 (ja) * 1997-06-13 1999-09-06 コナミ株式会社 体感ドライブ装置
CA2293347A1 (en) * 1997-06-18 1999-01-14 Act Labs Ltd. Video game controller system with interchangeable interface adapters
US6020875A (en) * 1997-10-31 2000-02-01 Immersion Corporation High fidelity mechanical transmission system and interface device
TW385255B (en) * 1997-11-07 2000-03-21 Sega Enterprises Kk Game apparatus
CA2338230A1 (en) * 1998-07-21 2000-02-03 Edward H. Phillips Feedback and servo control for electric power steering systems
US6283859B1 (en) * 1998-11-10 2001-09-04 Lord Corporation Magnetically-controllable, active haptic interface system and apparatus
US6373465B2 (en) * 1998-11-10 2002-04-16 Lord Corporation Magnetically-controllable, semi-active haptic interface system and apparatus
US6296571B1 (en) * 1999-03-02 2001-10-02 Logitech Europe S.A. Steering wheel spring assembly
EP1262264A4 (en) * 2000-01-12 2004-05-26 Mitsubishi Electric Corp PUSH CONVERTER, METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING PUSH CONVERTER
GB0006672D0 (en) * 2000-03-21 2000-05-10 Rice Michael J P Improvements relating to controllers
US20040026158A1 (en) * 2000-03-27 2004-02-12 Peter Rieth Vehicle system and axle guide module for a vehicle steering system
US20020142838A1 (en) * 2001-03-28 2002-10-03 Russell Robert John Video game controller
DE10150382B4 (de) * 2001-10-11 2006-03-23 Daimlerchrysler Ag Fahrsimulator
US6799654B2 (en) * 2002-02-05 2004-10-05 Delphi Technologies, Inc. Hand wheel actuator
US7753386B2 (en) * 2002-03-20 2010-07-13 Robert Drymalski Steering mechanism and method for a manually powered vehicle
US20100210745A1 (en) * 2002-09-09 2010-08-19 Reactive Surfaces, Ltd. Molecular Healing of Polymeric Materials, Coatings, Plastics, Elastomers, Composites, Laminates, Adhesives, and Sealants by Active Enzymes
JP4200748B2 (ja) * 2002-11-29 2008-12-24 富士ゼロックス株式会社 触覚インターフェイス装置
US7198269B2 (en) * 2003-05-08 2007-04-03 Logitech Europe S.A. Convertible single-turn to multi-turn gaming steering wheel
US7662042B2 (en) * 2004-01-16 2010-02-16 George Joseph Oswald Adjustable video game cockpit
US7775884B1 (en) * 2004-04-30 2010-08-17 Activision Publishing, Inc. Game controller steering wheel and methods therefor
JP4617716B2 (ja) * 2004-05-11 2011-01-26 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
US6976677B1 (en) * 2004-05-14 2005-12-20 Logitech Europe S.A. Convertible gaming steering wheel with internal retractable supports
FR2876972B1 (fr) * 2004-10-25 2006-12-29 Koyo Steering Europ K S E Soc Procede pour la determination de la position angulaire du volant de conduite d'une direction assistee electrique de vehicule automobile
GB0504484D0 (en) * 2005-03-03 2005-04-13 Ultra Electronics Ltd Haptic feedback device
US20060277466A1 (en) * 2005-05-13 2006-12-07 Anderson Thomas G Bimodal user interaction with a simulated object
KR100651141B1 (ko) * 2005-10-24 2006-11-29 주식회사 만도 자동차의 전기식 동력 보조 조향 장치
US20070265077A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Microsoft Corporation Haptic feedback for peripheral devices
US20090308189A1 (en) * 2006-06-29 2009-12-17 Nsk Ltd. Steering device
US20080070197A1 (en) * 2006-09-20 2008-03-20 Mattel, Inc. Interactive toy vehicle cockpit
JP2008168744A (ja) * 2007-01-10 2008-07-24 Fuji Heavy Ind Ltd 左右独立操舵装置
US7753787B2 (en) * 2007-02-13 2010-07-13 Microsoft Corporation Convertible lap rest and table mount for racing wheel
US8072418B2 (en) * 2007-05-31 2011-12-06 Disney Enterprises, Inc. Tactile feedback mechanism using magnets to provide trigger or release sensations
TW201008620A (en) * 2008-08-22 2010-03-01 Kye Systems Corp Structure of manipulation input device
US20100137105A1 (en) * 2008-12-01 2010-06-03 Mclaughlin Thomas Riding the joystick system to health and fitness
US8004277B2 (en) * 2008-12-30 2011-08-23 Honeywell International Inc. Rotary position sensing apparatus
IT1392732B1 (it) * 2009-01-27 2012-03-16 Palmarix Ltd Sistema per il controllo della guida di un veicolo.
EP2409897B1 (en) * 2009-02-23 2013-09-04 Showa Corporation Electric Power Steering Apparatus and Control Method thereof
US8920240B2 (en) * 2010-04-19 2014-12-30 Guillemot Corporation S.A. Directional game controller
FR2959942B1 (fr) * 2010-05-12 2013-06-14 Guillemot Corp Controleur de jeu a colonne de direction

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0298392A (ja) * 1988-10-04 1990-04-10 Taito Corp ゲーム機械用ステアリング装置
JPH0675520A (ja) * 1992-08-26 1994-03-18 Sega Enterp Ltd 模擬ステアリング装置
JPH0979341A (ja) * 1995-09-13 1997-03-25 Asahi Seiko Kk 回転運動を直線運動に変換する機構
JP2004003555A (ja) * 2002-05-31 2004-01-08 Thk Co Ltd 変速機及びアクチュエータ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2018193917A1 (ja) * 2017-04-21 2020-01-23 アルプスアルパイン株式会社 回転型操作装置とその制御方法及びプログラム
WO2024069691A1 (ja) * 2022-09-26 2024-04-04 日産自動車株式会社 自動車

Also Published As

Publication number Publication date
JP5014898B2 (ja) 2012-08-29
WO2009005039A1 (ja) 2009-01-08
US20110065067A1 (en) 2011-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5014898B2 (ja) ドライブシミュレータ用ステアリング及びドライブシミュレータ
JP5262005B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2008120259A (ja) 車両用操舵装置
JP4082199B2 (ja) 車両用操舵装置
WO2004076015A1 (ja) ストッパを備えたハンドル装置
US5997303A (en) Rotary sliding device and a simulator using the same
JP2007313984A (ja) 車両の操舵機構
JP2005332156A (ja) 力覚付与型入力装置
JP5224525B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH08248873A (ja) 模擬操作力発生装置
JP5120632B2 (ja) ボールねじ装置およびこれを備えた車両用操舵装置
JP2006226375A (ja) 回転伝動装置
JP5133315B2 (ja) ドライビングシミュレータ
JPH0753669Y2 (ja) 運転シミュレータのステアリング装置
JP5377171B2 (ja) 自動車シミュレータ
JP2003267249A (ja) 車両用操舵装置
JP2004249933A (ja) 車両用操舵装置
JP2008168679A (ja) ステアリング装置
JP3581708B2 (ja) ゲーム機用操作部材の回転構造及びビデオゲーム装置
JP2007188414A (ja) 力覚付与型入力装置
JP7157704B2 (ja) 車両用運転訓練装置
JP7117269B2 (ja) 車両用運転訓練装置
JP7157703B2 (ja) 車両用運転訓練装置
JP7117268B2 (ja) 車両用運転訓練装置
JP2007250844A (ja) 電子機器

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090828

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20090828

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100525

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120529

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120606

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5014898

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250