JP2008309582A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の送信周波数の波動を発生する発振器1と、送信空中線3と、受信空中線4と、受信された受信波動を検波して実数受信信号を生成する受信器5と、実数受信信号に対し時間方向にフーリエ変換するフーリエ変換部7と、フーリエ変換結果を入力し、振幅が極大となるドップラー周波数点のピーク複素信号値を抽出するスペクトルピーク検出部8と、複数の送信周波数を用いて得られるピーク複素信号値を蓄積し、蓄積したピーク複素信号値から反射物体の距離を算出して測距値として出力する距離算出部9と、測距値の妥当性を判定しその判定結果に応じて距離算出部で算出された測距値とスペクトルピーク検出部で検出されるドップラー周波数とを出力する距離符号判定部10とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図1に示すレーダ装置は、送信波を発生させる発振器1、発振器1から出力された送信波を分配する分配器2、分配器2から送信波出力の1つを入力し、空間へ送信波を放射する送信空中線3、送信波が空間中の物体により反射されることにより生じた反射波を受信することにより受信波を得る受信空中線4、受信空中線4から受信波を入力するとともに、分配器2から入力した送信波出力と混合することにより受信信号を生成する受信器5、受信器5から出力された受信信号をAD(Analog to Digital)変換することによりディジタル受信信号を生成するAD変換器6を備える。
前述した実施の形態1では、ピーク検出を正のドップラー周波数と負のドップラー周波数の両方で行い、距離算出を行った結果が正になる場合のみについて、測距値とドップラー周波数を出力するようにしていた。本実施の形態2では、ピーク検出を正のドップラー周波数と負のドップラー周波数のいずれかの領域のみで行い、距離算出符号の結果によって、ドップラー周波数の符号を修正するようなレーダ装置の構成を説明する。
前述した実施の形態1では、送信波として連続波を用いる場合に適用可能なレーダ装置の構成例を示したが、次に送信波にパルス変調を施したレーダ装置の実施の形態を示す。
前述した実施の形態3において、図6に示す符号121と120に対応する距離結果r1とr2は距離区間raの中心に対して対称な位置関係のところに現れる。したがって、誤った符号のドップラー周波数の信号成分で測距した場合にも、この対称性を用いて測距結果を補正することが可能である。このような補正を行う実施の形態を示す。
前述した実施の形態3または4では、パルス変調部101の動作が理想的である、すなわち送信波を切っている状態において、送信波がほとんど出力されないことを想定したものであった。実際には、パルス変調部101の性能上の制約から、出力をオフにしている時間にも、送信波が弱い電力レベルで漏れることが一般的である。この送信波漏れの電力レベルが無視できないぐらいに大きい場合にも適用可能な実施の形態をここで示す。
以上の実施の形態1−5では、受信空中線4が1つだけの構成であったが、ここでは、複数の受信素子により受信空中線が構成され、受信ビームを信号処理で合成するような実施の形態を示す。本実施の形態6では、ドップラー周波数の符号に加えて、角度計測の符号あいまいさも解消するものとなっている。
Claims (13)
- 空間に波動を放射し、空間中に存在する物体で反射された波動を受信して、受信した波動に信号処理を施すことにより物体の計測を行うレーダ装置において、
複数の送信周波数の波動を発生する発振器と、
前記発振器で発生された波動を空間に放射する送信空中線と、
到来した波動を受信する受信空中線と、
前記受信空中線で受信された受信波動を検波することにより、実数受信信号を生成する受信器と、
前記受信器から生成される実数受信信号に対し時間方向にフーリエ変換するフーリエ変換部と、
前記フーリエ変換部からのフーリエ変換結果を入力し、振幅が極大となるドップラー周波数点のピーク複素信号値を抽出するスペクトルピーク検出部と、
複数の送信周波数を用いて得られる前記スペクトルピーク検出部からのピーク複素信号値を蓄積し、蓄積したピーク複素信号値から反射物体の距離を算出して測距値として出力する距離算出部と、
前記距離算出部からの測距値の妥当性を判定しその判定結果に応じて前記距離算出部で算出された測距値と前記スペクトルピーク検出部で検出されるドップラー周波数とを出力する距離判定部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記距離判定部は、前記距離算出部で算出された測距値の符号が正である場合にのみ、前記スペクトルピーク検出部で検出されるドップラー周波数を出力する距離符号判定部でなる
ことを備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記距離判定部は、前記距離算出部で算出された測距値の符号の正負を判定すると共に、前記距離算出部で得られた測距値を出力する距離符号判定部と、前記距離符号判定部により前記距離算出部で算出された測距値の符号が負と判定された場合に、前記スペクトルピーク検出部で得られるピーク複素信号値を抽出したドップラー周波数の符号を反転させて出力する符号反転部とでなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記発振器で発生させた波動にパルス変調を施すパルス変調器と、
複数のパルス送信で得られた前記受信器からの実数受信信号のうち、送受信時刻差が同じものを選択して出力するとともに、送受信時刻差に対応する距離概算値を出力する距離選択部と
をさらに備え、
前記送信空中線は、前記パルス変調器を介した波動を空間に放射し、
前記フーリエ変換部は、前記距離選択部から選択出力された実数受信信号にフーリエ変換を施し、
前記距離判定部は、前記距離選択部で得られた距離概算値と前記距離算出部で得られた測距値とを比較し、その比較差が所定値以下の場合にのみ、前記距離算出部で算出された測距値と前記スペクトルピーク検出部で算出されたドップラー周波数とを出力する距離範囲判定部でなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記発振器で発生させた波動にパルス変調を施すパルス変調器と、
複数のパルス送信で得られた前記受信器からの実数受信信号のうち、送受信時刻差が同じものを選択して出力するとともに、送受信時刻差に対応する距離概算値を出力する距離選択部と
をさらに備え、
前記送信空中線は、前記パルス変調器を介した波動を空間に放射し、
前記フーリエ変換部は、前記距離選択部から選択出力された実数受信信号にフーリエ変換を施し、
前記距離判定部は、前記距離選択部で得られた距離概算値と前記距離算出部で算出された測距値を比較し、その比較差が所定値以上の場合に、ドップラー周波数の符号が反転していたと仮定して、前記測距値を補正して測距補正値を出力する距離判定補正部と、前記距離判定補正部で得られた測距補正値と前記距離概算値とを比較し、その比較差が所定値以下の場合にのみ、前記測距補正値と前記ドップラー周波数を反転させた符号反転ドップラー周波数とを出力する距離範囲再判定部とでなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項4または5に記載のレーダ装置において、
前記スペクトルピーク検出部と前記距離算出部との間に、異なる送受信時刻差でサンプルされた受信信号サンプルから得られたフーリエ変換結果において、同一のドップラー周波数で複数のピーク複素信号値が得られた場合に、最大の振幅値が得られた送受信時刻差の振幅値とその他の振幅値との割合を比較し、その割合が所定の基準より小さな振幅値が得られた送受信時刻差のピーク複素信号値は削除する振幅判定部を設けた
ことを特徴とするレーダ装置。 - 空間に波動を放射し、空間中に存在する物体で反射された波動を受信して、受信した波動に信号処理を施すことにより物体の計測を行うレーダ装置において、
複数の送信周波数の波動を発生する発振器と、
前記発振器で発生された波動を空間に放射する送信空中線と、
到来した波動を受信する複数の受信空中線と、
前記複数の受信空中線で受信された受信波動を検波することにより、実数受信信号を生成する複数の受信器と、
前記複数の受信器から生成される実数受信信号に対し素子方向にフーリエ変換を施すフーリエ変換部と、
前記フーリエ変換部からのフーリエ変換結果を入力し、振幅が極大となる角度点のピーク複素信号値を抽出するスペクトルピーク検出部と、
複数の送信周波数を用いて得られる前記スペクトルピーク検出部からのピーク複素信号値を蓄積し、蓄積したピーク複素信号値から反射物体の距離を算出して測距値として出力する距離算出部と、
前記距離算出部からの測距値の妥当性を判定しその判定結果に応じて前記距離算出部で算出された測距値と前記スペクトルピーク検出部で検出される角度とを出力する距離判定部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項7に記載のレーダ装置において、
前記距離判定部は、前記距離算出部で算出された測距値の符号が正である場合にのみ、前記スペクトルピーク検出部で検出される角度を出力する距離符号判定部でなる
ことを備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項7に記載のレーダ装置において、
前記距離判定部は、前記距離算出部で算出された測距値の符号の正負を判定すると共に、前記距離算出部で得られた測距値を出力する距離符号判定部と、前記距離符号判定部により前記距離算出部で算出された測距値の符号が負と判定された場合に、前記スペクトルピーク検出部で得られるピーク複素信号値を抽出した角度の符号を反転させて出力する符号反転部とでなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項7に記載のレーダ装置において、
前記発振器で発生させた波動にパルス変調を施すパルス変調器と、
複数のパルス送信で得られた前記受信器からの実数受信信号のうち、送受信時刻差が同じものを選択して出力するとともに、送受信時刻差に対応する距離概算値を出力する距離選択部と
をさらに備え、
前記送信空中線は、前記パルス変調器を介した波動を空間に放射し、
前記フーリエ変換部は、前記距離選択部から選択出力された実数受信信号にフーリエ変換を施し、
前記距離判定部は、前記距離選択部で得られた距離概算値と前記距離算出部で得られた測距値とを比較し、その比較差が所定値以下の場合にのみ、前記距離算出部で算出された測距値と前記スペクトルピーク検出部で算出されたドップラー周波数とを出力する距離範囲判定部でなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項7に記載のレーダ装置において、
前記発振器で発生させた波動にパルス変調を施すパルス変調器と、
複数のパルス送信で得られた前記受信器からの実数受信信号のうち、送受信時刻差が同じものを選択して出力するとともに、送受信時刻差に対応する距離概算値を出力する距離選択部と
をさらに備え、
前記送信空中線は、前記パルス変調器を介した波動を空間に放射し、
前記フーリエ変換部は、前記距離選択部から選択出力された実数受信信号にフーリエ変換を施し、
前記距離判定部は、前記距離選択部で得られた距離概算値と前記距離算出部で算出された測距値を比較し、その比較差が所定値以上の場合に、角度の符号が反転していたと仮定して、前記測距値を補正して測距補正値を出力する距離判定補正部と、前記距離判定補正部で得られた測距補正値と前記距離概算値とを比較し、その比較差が所定値以下の場合にのみ、前記測距補正値と前記角度を反転させた符号反転角度とを出力する距離範囲再判定部とでなる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項10または11に記載のレーダ装置において、
前記スペクトルピーク検出部と前記距離算出部との間に、異なる送受信時刻差でサンプルされた受信信号サンプルから得られたフーリエ変換結果において、同一の角度で複数のピーク複素信号値が得られた場合に、最大の振幅値が得られた送受信時刻差の振幅値とその他の振幅値との割合を比較し、その割合が所定の基準より小さな振幅値が得られた送受信時刻差のピーク複素信号値は削除する振幅判定部を設けた
ことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項7から12までのいずれか1項に記載のレーダ装置において、
前記フーリエ変換部は、前記複数の受信器から生成される実数受信信号に対し、時間方向と素子方向に2次元フーリエ変換を施す2次元フーリエ変換部でなり、
前記スペクトルピーク検出部は、前記2次元フーリエ変換部からのフーリエ変換結果を入力し、振幅が極大となるピーク複素信号値を抽出する2次元スペクトルピーク検出部でなり、
前記距離判定部は、前記距離算出部からの測距値の妥当性の判定結果に応じて前記距離算出部で算出された測距値と前記スペクトルピーク検出部で検出されるドップラー周波数及び角度を出力する
ことを特徴とするレーダ装置。
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