JP4082442B2 - 方位検出装置 - Google Patents
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Description
また、上述のような誤検出を防止する他の方法として、異なる間隔で配置された2系列のアンテナを使用し、各系列毎に受信信号間の位相差から、位相折り返しも考慮した電波の到来方向を順次求め、両系列で一致した時の方位を採用する方法も知られている(例えば、特許文献1参照。)。
[参考例]
図1は、参考例の車載用レーダ装置の全体構成を表すブロック図である。
なお、本参考例では、アンテナの半値角は20°(車両の正面方向を0°として−10〜+10°)に設定されている。また、受信アンテナAR1〜ARNの配置間隔は7.2mmに設定されると共に、高周波発振器12は、波長が3.9mm(約77GHz)の電波を生成するように設定されている。
本処理が起動すると、まずS110では、処理対象となった物標(以下「対象物標」という。)について、物標検出処理にて求められた距離,相対速度,方位を入力し、続くS120では、前回の測定期間にて検出された各物標について、後述するS170〜S190にてそれぞれ算出された予測位置(又は見かけ上の予測位置)と、先のS110にて入力された物標の方位及び距離(以下「検出位置」という。)とを比較し、予測位置の中に検出位置と一致するものがあるか否かを判断する。
α=αo+2mΦ (1)
S160では、物標検出処理にて算出された距離及び相対速度と、同処理にて算出された方位、又はS150にて方位補正が行われた場合にはその補正された方位とを、対象物標についての履歴データとして記憶し、続くS170では、S160にて記憶された履歴データに基づいて、その対象物標が次回の測定期間にて検出されるべき予測位置(予測距離,予測方位)を算出する。
以上説明したように、本参考例のレーダ装置2によれば、図8に示すように、方位エリアA0内で物標が検出され、その後、方位エリアA+1に移動(図中実線で示す)することにより、実際の位置とは異なる位置(図中点線で示す)にて物標が検出されることになったとしても、その物標についての履歴データから、物標が実際に存在する方位エリアAm(図8ではm=+1)を特定することができるため、その特定される方位エリアAmと、方位エリアA0内で検出される見かけ上の位置(見かけ上の方位αo)とから、実際の位置(実際の方位α)を正しく求めることができる。
[実施形態]
次に本発明の実施形態について説明する。
なお、本実施形態のレーダ装置2aは、参考例のレーダ装置2とは、構成の一部と、信号処理部にて実行される処理の一部が異なるだけであるため、同一の構成部分については、同一符号を付して説明を省略し、参考例とは異なる部分を中心に説明する。
以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (3)
- 送信アンテナ及び受信アンテナのうち少なくとも一方を複数備え、前記送信及び受信アンテナを組み合わせてなるチャンネル毎に電波を送受信し、各チャンネルにて受信される受信信号間の位相差に基づいて前記電波を反射した物標の方位を検出する方位検出装置であって、
前記受信信号間の位相差に基づき、該位相差が−π〜+π[rad]の範囲内にあるものとして、前記物標の方位を算出する方位算出手段と、
前記位相差の範囲(2m−1)π〜(2m+1)π[rad](但しmは整数)にそれぞれ対応する方位角度領域のうち、いずれの方位角度領域に前記物標が存在するかを特定する領域特定手段と、
該領域特定手段での特定結果に従って、前記方位算出手段にて算出された方位を補正する補正手段と、
前記位相差が−π〜+π[rad]に対応する方位角度領域を含み、且つ該方位角度領域より広い角度範囲を撮像する撮像手段と、
前記電波の送受信信号に基づいて前記物標との距離を求める距離算出手段と、
を備え、
前記領域特定手段は、
前記受信信号間の位相差に基づき、該位相差が(2m−1)π〜(2m+1)π[rad]の各範囲内にあるものとしてそれぞれ算出した各方位と、前記距離算出手段にて算出された距離とに基づいて、前記撮像手段にて撮像された二次元画像上にて前記物標が検出されるべき位置を前記方位角度領域毎に求める写像手段と、
該写像手段が求めた前記二次元画像上の各位置に前記物標が撮像されているか否かを判断する判断手段と、
を備え、該判断手段での判断結果に基づいて、前記物標が存在する方位角度領域を特定することを特徴とする方位検出装置。 - 前記チャンネルは、一つの前記送信アンテナと複数の前記受信アンテナとで構成されていることを特徴とする請求項1に記載の方位検出装置。
- 複数の前記受信アンテナは、一列かつ等間隔に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の方位検出装置。
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