JP2008280012A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ACC制御時の目標減速度(要求減速度Ga)の演算を予め設定されたマップ等の演算情報を用いて行い、演算した目標減速度に基づいてブレーキ12の自動介入等の走行制御を行う運転支援装置2において、走行制御ユニット5は、自車両1が基準条件下で基準路を走行していると仮定した場合に発生することが予測される発生予測減速度Ghを演算するとともに、発生予測減速度Ghと実際の減速度G0との偏差ΔGを演算し、この偏差ΔGを用いて要求減速度Gaを補正して最終的な目標減速度である指示減速度Grを演算する。
【選択図】図2
Description
Gr=Ga−ΔG+Gf …(1)
ここで、(1)式においてGfは、自車両1の減速度G0を要求減速度Gaへと収束させるためのフィードバック補正項であり、このフィードバック補正項Gfは、例えば、ブレーキ12の非介入時には「0」に設定され、ブレーキ12の介入時にのみ、例えば、PID(比例積分微分)制御やPI(比例積分)制御等により可変設定される。
2 … クルーズコントロールシステム(運転支援装置)
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置
5 … 走行制御ユニット
8 … 定速走行スイッチ
10 … 電子制御スロットル弁
11 … アクティブブースタ
12 … ブレーキ
18 … 車内通信回線
Dnow … 車間距離
Dtuibi … 目標距離
Et … エンジン発生トルク
G0 … 自車両に発生する減速度
Ga … 要求減速度(目標減速度)
Gf … フィードバック補正項
Gfwd … 先行車減速度
Gh … 発生予測減速度
Gr … 指示減速度(補正された目標減速度)
Gt … 閾値
Pa … 出力液圧
Vfwd … 先行車速
Vown … 自車速
Vpr-rel … 予測相対速度
Vrel … 相対速度
Vset … 設定車速
ΔG … 偏差
ΔGpr … 前回値
Claims (2)
- 自車両に対する目標減速度を演算し、当該目標減速度に基づいて走行制御を行う車両の運転支援装置において、
実際の自車両の走行状態で、予め設定された基準条件下で基準路を走行していると仮定した場合に自車両に発生することが予測される発生予測減速度を演算する発生予測減速度演算手段と、
前記発生予測減速度と自車両に実際に発生する減速度との偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差を用いて前記目標減速度を補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記発生予測減速度は、エンジン出力と車速とに基づいて演算されることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
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2007
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