CN110103957A - 一种车辆控制方法、装置、设备及终端 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及终端，所述的方法包括：获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车；本发明在车辆处于低速时，通过根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到的自车的第二目标减速度，及自车的实际减速度实现车辆的平缓刹停；保证车辆减速的平顺性及响应的实时性。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及终端
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及终端。
背景技术
目前车辆越来越智能化，智能功能层出不穷，如自适应巡航，交通拥挤辅助，自动驾驶等。这些功能的加减速依赖于雷达发出的加减速度请求。当车辆减速时，从某一低速(如5km/h)到停止这一阶段，由于雷达检测的自车与前车的距离上下波动，呈波浪形变化，导致减速度也上下波动，呈波浪形，从而使得这一阶段的减速过程不平顺，严重影响驾驶体验。
为了解决车辆在低速时雷达计算的减速度上下波动的问题，目前常规做法是对雷达发出的减速度做滤波处理；对雷达发出的减速度做滤波处理，滤波效果取决于滤波的阶数，滤波阶数越高，滤波效果越好；但是高阶滤波，如果采用硬件实现，则对硬件的精度要求很高，从而会增加车辆的硬件成本；但如果采用软件实现，滤波计算的延时较大，会影响车辆响应的实时性。
发明内容
为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了车辆控制方法，在车辆处于低速时，通过根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到的自车的第二目标减速度，以及自车的实际减速度实现车辆的平缓刹停；既保证了车辆减速的平顺性，又保证了车辆响应的实时性，且由于此减速控制由软件实现，因此不会增加车辆的硬件成本。
为了达到上述发明目的，本发明提供了一种车辆控制方法，所述的方法包括：
获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
进一步地，所述判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件，包括：
判断所述自车的运行车速是否小于预设第一阈值；
若是，则判定所述自车的运行车速满足第一预设条件。
进一步地，还包括：
获取自车的第一目标减速度；
所述判断所述自车的实时运行车速是否满足第一预设条件之后，还包括：
若否，则根据自车的第一目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
进一步地，所述根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，包括：
判断自车的运行车速是否大于预设第二阈值；
若大于预设第二阈值，则获取自车与目标车辆之间的预设最小距离；
判断所述自车与目标车辆之间的距离是否大于预设最小距离；
若大于预设最小距离，则获取自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离；所述自车的有效运行距离为自车在预设计算时间内的运行距离；
根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度。
更进一步地，还包括：
若不大于预设第二阈值，则控制自车停止运行并保持静止状态；
或，
若不大于预设最小距离，则设置第二目标减速度为预设第三阈值。
更进一步地，所述根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度，包括：
若所述自车的有效运行距离不小于所述自车运行的第一安全距离，则获取预设计算时间内自车的实际减速度的变化值和自车的实际减速度的变化率；
判断所述自车的实际减速度的变化率的绝对值是否大于预设第四阈值；
若大于预设第四阈值，则根据所述自车的实际减速度和所述自车的实际减速度的变化值，计算得到第二目标减速度。
更进一步地，还包括：
若不大于预设第四阈值，则根据所述自车与目标车辆的相对速度以及所述自车运行的第一安全距离，计算得到第二目标减速度。
本发明提供了一种车辆控制装置，所述的装置包括：
第一获取模块，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
自车信息获取模块，用于实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
运行车速判断模块，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
数据处理模块，用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
第一控制模块，用于根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
本发明提供了一种车辆控制设备，所述的设备包括传感器模块、制动控制器、雷达探测模块和惯性测量模块；
雷达探测模块，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
传感器模块，用于实时获取自车的运行车速；
惯性测量模块，用于实时获取自车的实际减速度；
制动控制器，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
制动控制器，还用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，并根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
本发明提供了一种车辆控制终端，所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述所述的车辆控制方法。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明公开的车辆控制方法，在车辆处于低速时，通过根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到的自车的第二目标减速度，以及自车的实际减速度实现对车辆的控制；既保证了车辆减速的平顺性，又保证了车辆响应的实时性，且由于此减速控制由软件实现，因此不会增加车辆的硬件成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明所述的车辆控制方法、装置、设备及终端，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种第二目标减速度计算方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种具体的第二目标减速度确定方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明可以应用于车辆自适应巡航车跟车前行的过程中，自车的运行速度较低时，则采用制动控制器独立控制车辆进行减速，保证了车辆减速的平顺性。
请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际中自适应巡航车跟车前行过程中自车的运行速度较低时，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：
S101,获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
需要说明的是，在本说明书实施例中，自适应巡航车在跟随目标车辆前行的过程中，获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度。
S103,实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
在本说明书实施例中，获取自适应巡航车在跟随目标车辆前行的过程中的实时运行速度，以及自车的实际减速度；
S105,判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
在本说明书实施例中，第一预设条件可以是小于预设第一阈值，也即是判断所述自车的运行车速是否小于预设第一阈值；
具体的，所述预设第一阈值可以是5km/h；也即是若自车的运行车速小于5km/h，则判定所述自车的运行车速满足第一预设条件。
在本说明书另一优选实施例中，当自车的运行车速不满足第一预设条件时，获取自车的第一目标减速度，并根据自车的第一目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
S107,若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
S109，相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
如图2所示，在本说明书实施例中，图2所示为本发明实施例提供的一种第二目标减速度计算方法的流程示意图；具体的，如下：
S201,判断自车的运行车速是否大于预设第二阈值；
在本说明书实施例中，预设第二阈值可以是0，也即是判断自车的运行车速是否大于0；
在本说明书实施例中，若自车的运行车速不大于预设第二阈值，也即是自车的运行车速小于等于0,则控制自车停止运行并保持静止状态。
S203,若大于预设第二阈值，则获取自车与目标车辆之间的预设最小距离；
在本说明书实施例中，大于预设第二阈值可以是自车的运行车速大于0。
S205,判断所述自车与目标车辆之间的距离是否大于预设最小距离；
在本说明书实施例中，若不大于预设最小距离，则设置第二目标减速度为预设第三阈值。
在本说明书实施例中，预设第三阈值可以是相当于一个重力加速度的值；
S207,若大于预设最小距离，则获取自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离；所述自车的有效运行距离为自车在预设计算时间内的运行距离；
在本说明书实施例中，所述自车运行的第一安全距离可以是自车与目标车辆之间的距离和预设最小距离之间的差值。
S209,根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度。
如图3所示，在本说明书实施例中，图3所示为本发明实施例提供的一种具体的第二目标减速度确定方法的流程示意图；具体的，如下：
S301，若所述自车的有效运行距离不小于所述自车运行的第一安全距离，则获取预设计算时间内自车的实际减速度的变化值和自车的实际减速度的变化率；
S303，判断所述自车的实际减速度的变化率的绝对值是否大于预设第四阈值；
在本说明书实施例中，预设第四阈值可以是1。
S305，若大于预设第四阈值，则根据所述自车的实际减速度和所述自车的实际减速度的变化值，计算得到第二目标减速度。
在本说明书实施例中，若大于预设第四阈值，则判断所述自车的实际减速度的变化值是否大于预设第五阈值；
在本说明书实施例中，若大于预设第五阈值，则根据自车的实际减速度、预设第四阈值及预设计算时间，计算得到第二目标减速度。
具体的，在本说明书实施例中，预设第五阈值可以是0，也即是若自车的实际减速度的变化值大于0，则第二目标减速度可以是自车的实际减速度和预设第四阈值与预设计算时间的积的和；也即是第二目标减速度可以是自车的实际减速度加上预设第四阈值与预设计算时间的积。
在本说明书另一实施例中，若不大于预设第五阈值，则根据自车的实际减速度、预设第四阈值及预设计算时间，计算得到第二目标减速度，即是若自车的实际减速度的变化值不大于0，则第二目标减速度可以是自车的实际减速度和预设第四阈值与预设计算时间的积的差；也即是第二目标减速度可以是自车的实际减速度减去预设第四阈值与预设计算时间的积。
在本说明书另一优选的实施例中，若不大于预设第四阈值，则根据所述自车与目标车辆的相对速度以及所述自车运行的第一安全距离，计算得到第二目标减速度；
具体的，在本说明书实施例中，若不大于预设第四阈值，则第二目标减速度可以是自车与目标车辆的相对速度的平方与两倍的自车运行的第一安全距离相除的商。
在本说明书另一优选的实施例中，若自车的有效运行距离小于所述自车运行的第一安全距离，则将自车的实际减速度作为第二目标减速度，以实现对自车的控制。
在一个优选地的实施例中，如可以设置自车与目标车辆之间的距离为m；
可以设置自车与目标车辆之间的预设最小距离为：l；
可以设置自车的运行车速为v0；
可以设置自车与目标车辆的相对速度为：v；
可以设置自车的实际减速度为：a；
可以设置减速度的变化率为：j；
可以设置预设计算时间为：t；例如t＝10ms，也即是每10ms进行依次计算；
例如可以设置预设第二阈值为：0；
可以设置预设第三阈值为一个重力加速度值；
可以设置预设第五阈值为：0；
则相应的，得到
车辆的有效运行距离为：v2/2a；
车辆的第一安全距离为：m-l；
自车的实际减速度的变化率为：(v2/2(m-l)-a)/t；
自车的实际减速度的变化值为：v2/2(m-l)-a；
具体的，在每10ms内，自车的第二目标加速度可以是以下步骤得到的第二目标加速度；具体的，如下：
S1,当v0不大于0时，则控制自车停止运行并保持静止状态；
S2,v0大于0时，当m不大于l时，则第二目标加速度为一个重力加速度，相应的，控制自车的以减速度为g进行减速；
S3,v0大于0时，当m大于l时，则判断v2/2a是否不小于m-l；
S4,若v2/2a小于m-l，则将a作为自车的第二目标减速度，以实现对自车的控制；
S5,若v2/2a不小于m-l，则判断(v2/2(m-l)-a)/t的绝对值是否大于j；
S6,若(v2/2(m-l)-a)/t的绝对值不大于j，则第二目标减速度为v2/2(m-l)；相应的，控制自车的以减速度为v2/2(m-l)进行减速；
S7,(v2/2(m-l)-a)/t的绝对值大于j，则判断v2/2(m-l)-a是否大于0；
S8,若v2/2(m-l)-a大于0，则第二目标减速度为a+j*t；相应的，控制自车的以减速度为a+j*t进行减速；
S9,若v2/2(m-l)-a不大于0，则第二目标减速度为a-j*t；相应的，控制自车的以减速度为a-j*t进行减速。
由上述本发明提供的车辆控制方法、装置、设备及终端的实施例可见，本发明实施例获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车；利用本说明书实施例提供的技术方案，在车辆处于低速时，通过根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，以及自车的实际减速度实现对车辆的控制；既保证了车辆减速的平顺性，又保证了车辆响应的实时性，且由于此减速控制由软件实现，因此不会增加车辆的硬件成本。
本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，如图4所示，其所示为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
第一获取模块410，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
自车信息获取模块420，用于实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
运行车速判断模块430，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
数据处理模块440，用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
第一控制模块450，用于根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
在本说明书实施例中，所述运行车速判断模块430包括：
第一判断单元，用于判断所述自车的运行车速是否小于预设第一阈值；
第一判定单元，用于判定所述自车的运行车速满足第一预设条件。
在本说明书实施例中，还包括：
第一目标减速度获取模块，用于获取自车的第一目标减速度；
所述判断所述自车的实时运行车速是否满足第一预设条件之后，还包括：
第二控制模块，用于根据自车的第一目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
在本说明书实施例中，所述数据处理模块440包括：
第二判断单元，用于判断自车的运行车速是否大于预设第二阈值；
第一获取单元，用于若大于预设第二阈值，则获取自车与目标车辆之间的预设最小距离；
第三判断单元，用于判断所述自车与目标车辆之间的距离是否大于预设最小距离；
第二获取单元，用于若大于预设最小距离，则获取自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离；所述自车的有效运行距离为自车在预设计算时间内的运行距离；
第一确定单元，用于根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度。
在本说明书实施例中，还包括：
第一控制单元，用于控制自车停止运行并保持静止状态。；
或，
第一处理单元，用于若不大于预设最小距离，则设置第二目标减速度为预设第三阈值。
在本说明书实施例中，所述第一确定单元包括：
第一判定子单元，用于若所述自车的有效运行距离不小于所述自车运行的第一安全距离，则获取预设计算时间内自车的实际减速度的变化值和自车的实际减速度的变化率；
第一判断子单元，用于判断所述自车的实际减速度的变化率的绝对值是否大于预设第四阈值；
第一处理子单元，用于若大于预设第四阈值，则根据所述自车的实际减速度和所述自车的实际减速度的变化值，计算得到第二目标减速度。
在本说明书实施例中，还包括：
第二判定子单元，用于若所述自车的有效运行距离小于所述自车运行的第一安全距离，则将自车的实际减速度设置为第二目标减速度。
在本说明书实施例中，还包括：
第二处理子单元，用于若不大于预设第四阈值，则根据所述自车与目标车辆的相对速度以及所述自车运行的第一安全距离，计算得到第二目标减速度。
本发明实施例提供了一种车辆控制设备，所述的设备包括传感器模块、制动控制器、雷达探测模块和惯性测量模块；
雷达探测模块，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
雷达探测模块，还用于获取自车的第一目标减速度；
传感器模块，用于实时获取自车的运行车速；
具体的，传感器模块可以是轮速传感器，可以用于感知车轮的转速；
惯性测量模块，用于实时获取自车的实际减速度；
制动控制器，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
制动控制器，还用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，并根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车；本发明采用制动控制器独立控制自车减速，提高了控制的精度，保证了整车减速的平顺性。
在本说明书实施例中，在自车处于低速时，制动控制器根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，并根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度对自车做闭环控制；
在自车处于非低速时，制动控制器根据雷达探测模块发送的第一目标减速度以及自车的实际减速度对自车做闭环控制。
本发明实施例提供了一种车辆控制终端，该终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的车辆控制方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
图5为本发明实施例提供的一种车辆控制终端的结构示意图，该车辆控制终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中车辆控制终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是车辆控制终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是车辆控制终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了车辆控制终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的车辆控制方法。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于车辆控制终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种车辆控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的车辆控制方法、装置、设备及终端的实施例可见，本发明实施例获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；所述判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件，包括：判断所述自车的运行车速是否小于预设第一阈值；若是，则判定所述自车的运行车速满足第一预设条件。若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车；具体的，判断自车的运行车速是否大于预设第二阈值；若大于预设第二阈值，则获取自车与目标车辆之间的预设最小距离；判断所述自车与目标车辆之间的距离是否大于预设最小距离；若大于预设最小距离，则获取自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离；所述自车的有效运行距离为自车在预设计算时间内的运行距离；根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度；具体的，所述根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度，包括：若所述自车的有效运行距离不小于所述自车运行的第一安全距离，则获取预设计算时间内自车的实际减速度的变化值和自车的实际减速度的变化率；判断所述自车的实际减速度的变化率的绝对值是否大于预设第四阈值；若大于预设第四阈值，则根据所述自车的实际减速度和所述自车的实际减速度的变化值，计算得到第二目标减速度；利用本说明书实施例提供的技术方案，在车辆处于低速时，通过根据自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到的自车的第二目标减速度，以及自车的实际减速度实现对车辆的控制；既保证了车辆减速的平顺性，又保证了车辆响应的实时性，且由于此减速控制由软件实现，因此不会增加车辆的硬件成本，且提高了控制精度。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于：所述的方法包括：
获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
若是，则根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
相应的，根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：所述判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件，包括：
判断所述自车的运行车速是否小于预设第一阈值；
若是，则判定所述自车的运行车速满足第一预设条件。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：还包括：
获取自车的第一目标减速度；
所述判断所述自车的实时运行车速是否满足第一预设条件之后，还包括：
若否，则根据自车的第一目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于：所述根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，包括：
判断自车的运行车速是否大于预设第二阈值；
若大于预设第二阈值，则获取自车与目标车辆之间的预设最小距离；
判断所述自车与目标车辆之间的距离是否大于预设最小距离；
若大于预设最小距离，则获取自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离；所述自车的有效运行距离为自车在预设计算时间内的运行距离；
根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于：还包括：
若不大于预设第二阈值，则控制自车停止运行并保持静止状态；
或，
若不大于预设最小距离，则设置第二目标减速度为预设第三阈值。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于：所述根据所述自车的有效运行距离和自车运行的第一安全距离之间的关系确定第二目标减速度，包括：
若所述自车的有效运行距离不小于所述自车运行的第一安全距离，则获取预设计算时间内自车的实际减速度的变化值和自车的实际减速度的变化率；
判断所述自车的实际减速度的变化率的绝对值是否大于预设第四阈值；
若大于预设第四阈值，则根据所述自车的实际减速度和所述自车的实际减速度的变化值，计算得到第二目标减速度。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于：还包括：
若不大于预设第四阈值，则根据所述自车与目标车辆的相对速度以及所述自车运行的第一安全距离，计算得到第二目标减速度。
8.一种车辆控制装置，其特征在于：所述的装置包括：
第一获取模块，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
自车信息获取模块，用于实时获取自车的运行车速和自车的实际减速度；
运行车速判断模块，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
数据处理模块，用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度；
第一控制模块，用于根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
9.一种车辆控制设备，其特征在于：所述的设备包括传感器模块、制动控制器、雷达探测模块和惯性测量模块；
雷达探测模块，用于获取自车与目标车辆之间的距离以及自车与目标车辆的相对速度；
传感器模块，用于实时获取自车的运行车速；
惯性测量模块，用于实时获取自车的实际减速度；
制动控制器，用于判断所述自车的运行车速是否满足第一预设条件；
制动控制器，还用于根据所述自车与目标车辆之间的距离、自车与目标车辆的相对速度和自车的实际减速度计算得到自车的第二目标减速度，并根据所述自车的第二目标减速度及所述自车的实际减速度控制自车。
10.一种车辆控制终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；
所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；
所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆控制方法。
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