CN113200040A - 一种自动泊车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和装置，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。采用本发明实施例提供的自动泊车方法，可以实现在提高车速的同时，通过避障机制保证安全性，避免与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

Description

一种自动泊车的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种自动泊车的方法和装置。

背景技术

在城市中如何将车辆停入车位是用户面临的难题，而自动泊车为这一难题提供了解决方案。在自动泊车的过程中，泊车速度是用户关注的。

如果车速过慢，则导致用户泊车时间过长，影响用户体验，如果车速过快，则用户心理压力较大，且不能保证安全性，因此，需要综合考虑车速和安全性问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法和装置，具体技术方案如下：

在本发明实施的第一方面，提供了一种自动泊车的方法，所述方法包括：

在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

可选的，所述方法还包括：

在所述目标速度为预设速度的情况下，确定所述当前车辆的实时速度；其中，所述当前车辆在预设速度下处于静止状态；

根据所述实时速度，对所述车辆进行控制。

可选的，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度为所述预设速度的情况下，判断重新规划的泊车路线中行驶方向是否为接近所述障碍物的方向；

在所述重新规划的泊车路线中行驶方向为接近所述障碍物的方向时，判断所述障碍物是否远离所述当前车辆；

在所述障碍物未远离所述当前车辆时，停止自动泊车。

可选的，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度大于所述预设速度的情况下，根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制。

可选的，所述根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制，包括：

在所述相对距离小于或等于预设距离的情况下，对所述当前车辆进行目标制动级别的制动控制；

在所述相对距离大于预设距离的情况下，结合所述实时速度和所述相对距离，对所述当前车辆进行低于所述目标制动级别的制动控制。

可选的，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域外时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值；

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域内时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值；其中，所述第二预设初始值小所述第一预设初始值。

可选的，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对位置关系，从多个速度级别中，确定第一目标速度级别；

根据所述第一目标速度级别，调整用于控制自动泊车的目标速度；

所述根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对距离，从多个速度级别中，确定第二目标速度级别；

根据所述第二目标速度级别，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在本发明实施的第二方面，还提供了一种自动泊车的装置，所述装置包括：

根据相对位置关系调整目标速度模块，用于在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

障碍物距离确定模块，用于在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据相对距离更新目标速度模块，用于根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在本发明实施的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

在本发明实施的又一方面，还提供了所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

通过在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，且在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离，并根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度，实现了在提高车速的同时，通过避障机制保证了安全性，避免与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图3是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图4是本发明提供的根据相对位置关系确定目标速度的示意图；

图5是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图6是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图7是本发明一实施例提供的自动泊车的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

其中，车辆与目标车位之间的相对位置关系，可以是车辆的位置相对车辆在目标车位中的预停位置的相对位置关系，也可以是车辆的位置相对目标车位的相对位置关系，还可以是车辆的位置相对目标车位所在的范围区域的相对位置关系。

在具体实现中，可以预先设置相对位置关系与泊车速度级别的对应关系，作为一示例，相对位置关系可以通过车辆与目标车位之间的距离表达，可以预先设置用于自动泊车的多个泊车速度级别，且可以为其设置对应的泊车速度，例如最高速度级别(对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s)、中间速度级别(对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s)，以及最低速度级别(对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s)，相应的，可以设置相对位置关系与泊车速度级别的对应关系如下：

当车辆与目标车位之间的距离较大时，此时车辆距离目标车位较远，泊车路径简单，且出现危险的可能性较低，对应的泊车速度级别可以设置为最高速度级别；

当车辆与目标车位之间的距离较小时，此时车辆距离目标车位较近，车辆即将进入目标车位，对应的泊车速度级别可以设置为中间速度级别。

在自动泊车开始之前，可以先确定用于泊车的目标车位，以及车辆在目标车位中的预停位置。在自动泊车过程中，实时获取当前车辆的位置，可以根据当前车辆的位置和目标车位的位置，也可以根据当前车辆的位置和车辆在目标车位中的预停位置，确定当前车辆和目标车位之间的相对位置关系，进而可以从预先设置的相对位置关系与泊车速度级别的对应关系中，确定对应的泊车速度级别，从而可以采用对应的泊车速度，调整用于控制自动泊车的目标速度。

步骤102，在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离；

其中，障碍物可以包括运动障碍物，也可以包括静止障碍物。

作为一示例，运动障碍物可以是行人，也可以是其他车辆，静止障碍物可以是在目标车位中妨碍泊车的物体。

车辆与障碍物之间的相对距离，可以是车辆的缓冲距离与障碍物之间的相对距离。作为一示例，可以为车辆设置一缓冲距离，例如缓冲距离可以设置为车身轮廓向外延伸30cm，当缓冲距离与障碍物之间的距离小于或等于0，即车辆与障碍物的距离小于或等于30cm，可以认为存在碰撞危险。

在自动泊车的过程中，可以通过超声波雷达实时检测当前泊车路径上是否存在障碍物，当检测到有障碍物存在时，可以根据当前车辆的位置和障碍物的位置，计算当前车辆与障碍物之间的相对距离，以根据计算结果执行相应的自动泊车步骤。

步骤103，根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在具体实现中，可以预先设置车辆和障碍物之间的相对距离与泊车速度级别的对应关系，作为一示例，可以预先设置用于控制泊车速度级别的多个控制距离，如由大至小依次设置三个控制距离：安全距离、中间距离和危险距离，以及，预先设置多个泊车速度级别及其对应的泊车速度，例如最高速度级别(对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s)、中间速度级别(对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s)，以及最低速度级别(对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s)，相应的，可以根据根据多个控制距离，设置相对距离与泊车速度级别的对应关系如下：

若相对距离大于安全距离，这种情况表示车辆距离障碍物很远，可以设置对应的泊车速度级别为最高速度级别；

若相对距离不大于安全距离而大于中间距离，这种情况表示车辆距离障碍物有一定距离，是相对安全的，可以设置对应的泊车速度级别为中间速度级别；

若相对距离不大于中间距离而大于危险距离，这种情况表示车辆距离障碍物比较近，存在碰撞的危险，可以设置对应的泊车速度级别为最低速度级别；

此外，若相对距离不大于危险距离，这种情况表示车辆距离障碍物非常近，发生碰撞的可能性极高，针对如上可能的情况，可以为设置一对应的预设速度级别，预设速度级别对应的泊车速度为预设速度，数值大小为0m/s。预设速度级别用于在相对距离不大于危险距离的情况下，指示车辆进入静止状态，避免与障碍物发生碰撞。

在自动泊车过程中，当检测到障碍物，并计算出当前车辆与障碍物之间的相对距离之后，可以根据预先设置的相对距离与泊车速度级别的对应关系，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离对应的泊车速度级别，以根据该对应的泊车速度实时更新用于控制自动泊车的目标速度，使得当前车辆可以按照目标速度指示的速度进行泊车。

本发明的实施例通过在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，且在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离，并根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

一方面，可以根据相对位置关系调整目标速度，使得在车辆距离目标车位较远时，采用较高的速度行驶，而在车辆距离目标车位较近时，降低行驶速度，减少泊车时间，提高泊车效率。

另一方面，在自动泊车的过程中，可以检测障碍物，并根据车辆与障碍物的相对距离，更新目标速度，以避免车辆与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，根据相对位置关系，从多个速度级别中，确定第一目标速度级别；

在具体实现中，可以预先设置多个泊车速度级别及其对应的泊车速度，并设置车辆和目标车位之间的相对位置关系与泊车速度级别的对应关系。

作为一示例，相对位置关系可以通过车辆与目标车位之间的距离表达，且可以设置三个泊车速度级别：最高速度级别(对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s)、中间速度级别(对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s)和最低速度级别(对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s)，相应的，可以设置相对位置关系与多个泊车速度级别的对应关系如下：

当车辆与目标车位之间的距离较大时，此时车辆距离目标车位较远，泊车路径简单，且出现危险的可能性较低，对应的泊车速度级别可以设置为最高速度级别；

当车辆与目标车位之间的距离较小时，此时车辆距离目标车位较近，车辆即将进入目标车位，对应的泊车速度级别可以设置为中间速度级别。

在自动泊车开始之前，可以先确定用于泊车的目标车位，以及车辆在目标车位中的预停位置，在自动泊车的过程中，实时获取当前车辆的位置，根据当前车辆的位置和目标车位的位置，也可以根据当前车辆的位置和车辆在目标车位中的预停位置，确定当前车辆和目标车位之间的相对位置关系，进而可以根据预先设置的相对位置关系与泊车速度级别的对应关系，从多个泊车速度级别中，确定当前车辆和目标车位之间的相对位置关系对应的第一目标速度级别，即，从多个泊车速度级别中，确定当前车辆和目标车位之间的相对位置关系对应的泊车速度级别。

步骤202，根据第一目标速度级别，调整用于控制自动泊车的目标速度；

在根据相对位置关系确定第一目标速度级别之后，可以采用该第一目标速度级别对应的泊车速度，调整用于控制自动泊车的目标速度，以指示当前车辆按照第一目标速度级别对应的泊车速度自动泊车。

作为一示例，在自动泊车的过程中，当前车辆距离目标车位较远时，确定第一目标速度级别为最高速度级别，此时可以采用最高速度级别对应的泊车速度，如0.55m/s，调整用于控制自动泊车的目标速度。

随着泊车进程的发展，当前车辆逐渐靠近目标车位，在当前车辆距离目标车位较近时，可以确定对应的第一目标速度级别为中间速度级别，此时可以采用中间速度级别对应的泊车速度，如0.45m/s，调整用于控制自动泊车的目标速度。

步骤203，在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离；

在自动泊车的过程中，可以通过超声波雷达实时检测当前泊车路径上是否存在障碍物，当检测到有障碍物存在时，根据当前车辆的位置和障碍物的位置，计算当前车辆与障碍物之间的相对距离，以根据计算结果执行相应的自动泊车步骤。

步骤204，根据相对距离，从多个速度级别中，确定第二目标速度级别；

在具体实现中，可以预先设置多个泊车速度级别及其对应的泊车速度，以及以及用于控制泊车速度级别的多个控制距离，进而可以根据多个控制距离设置相对距离与多个泊车速度级别之间的对应关系表。

作为一示例，可以预先设置三个泊车速度级别及其对应的泊车速度：最高速度级别(对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s)、中间速度级别(对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s)，以及最低速度级别(对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s)，并由大至小依次设置多个控制距离：安全距离、中间距离和危险距离，相应的，可以根据多个控制距离，设置相对距离与多个泊车速度级别的对应关系如下：

若相对距离大于安全距离，这种情况表示车辆距离障碍物很远，可以设置对应的泊车速度级别为最高速度级别；

若相对距离不大于安全距离而大于中间距离，这种情况表示车辆距离障碍物有一定距离，是相对安全的，可以设置对应的泊车速度级别为中间速度级别；

若相对距离不大于中间距离而大于危险距离，这种情况表示车辆距离障碍物比较近，有碰撞的危险，可以设置对应的泊车速度级别为最低速度级别；

此外，若相对距离不大于危险距离，这种情况表示车辆距离障碍物非常近，发生碰撞的可能性极高，针对如上可能的情况，可以为其设置一对应的预设速度级别，预设速度级别对应的泊车速度为预设速度，数值大小为0m/s。预设速度级别用于在相对距离不大于危险距离的情况下，指示车辆进入静止状态，避免与障碍物发生碰撞。

在自动泊车过程中，在检测到障碍物的情况下，计算出当前车辆与障碍物之间的相对距离之后，可以根据预设的相对距离与泊车速度级别的对应关系，从多个泊车速度级别中，确定对应的第二目标速度级别，以执行相应的自动泊车的步骤。

步骤205，根据第二目标速度级别，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在根据相对距离确定第二目标速度级别之后，可以根据第二目标速度级别对应的泊车速度，更新用于控制自动泊车的目标速度，以指示当前车辆按照第二目标速度级别对应的泊车速度进行泊车。

本发明的实施例通过在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，从多个泊车速度级别中，确定对应的泊车速度级别，以调整用于控制自动泊车的目标速度，且可以在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离，并根据相对距离，从多个泊车速度级别中，确定对应的泊车速度级别，以采用对应的泊车速度更新用于控制自动泊车的目标速度。

一方面，可以根据位置关系调整目标速度，可以使得在车辆距离目标车位较远时，采用速度较高的速度行驶，在车辆距离目标车位较近时，采用速度较低的速度行驶，提高泊车效率，减少用户泊车时间。

另一方面，在自动泊车的过程中，根据车辆与障碍物的相对距离，采用不同的泊车速度级别，更新目标速度，可以避免车辆与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

参见图3，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，在当前车辆位于目标车位所在范围区域外时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值；

在自动泊车开始之前，可以预先确定目标车位，并根据目标车位确定其所在范围区域，此时，可以根据目标车位所在范围区域设置多个区域，如：目标车位所在范围区域之外的区域，和目标车位所在范围区域之内的区域，以及设置多个针对泊车速度的初始值，如第一预设初始值和第二预设初始值，且第一预设初始值大于第二预设初始值。

相应的，可以设置多个区域与多个初始值的对应关系，例如：

目标车位所在范围区域之外的区域，表示距离目标车位较远，此时泊车路径简单，出现障碍物的可能性较低，可以设置该区域对应的针对泊车速度的初始值为第一预设初始值，例如其可以是最高速度级别对应的最高速度，如0.55m/s；

目标车位所在范围区域之中的区域，表示距离目标车位比较近，可以设置该区域对应的针对泊车速度的初始值为第二预设初始值，例如其可以是中间速度级别对应的中间速度，如0.45m/s。

在自动泊车的过程中，可以通过确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，判断当前车辆是否位于目标车位所在范围区域，若当前车辆位于目标车位所在范围区域之外，则可以确定用于控制当前车辆泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值。

为了更好的理解本发明实施例，具体可以参见图4的示例，在自动泊车开始之前，可以预先确定目标车位以及其所在范围区域42，并预先设置如下对应关系：若车辆位于目标车位所在范围区域42之外，对应的针对泊车速度的初始值设置为第一预设初始值，若车辆位于目标车位所在范围区域42之内，对应的针对泊车速度的初始值设置为第二预设初始值，且第二预设初始值小于第一预设初始值。

在自动泊车的过程中，可以实时获取当前车辆41的位置，并根据当面车辆41的位置判断当前车辆41是否位于目标车位所在范围区域42中，当确定当前车辆41位于目标车位所在范围区域42之外时，可以根据预先设置的对应关系，确定当前车辆用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值。

步骤302，在当前车辆位于目标车位所在范围区域内时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值；其中，第二预设初始值小第一预设初始值；

在自动泊车的过程中，随着泊车进程的发展，车辆逐渐向目标车位靠近，终将进入目标车位所在范围区域42，在确定当前车辆41位于目标车位所在范围区域42之中时，可以根据预先设置的对应关系，确定当前车辆用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值。

步骤303，在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离；

在具体实现中，在自动泊车的过程中，可以通过超声波雷达实时检测当前泊车路径上是否存在障碍物，当检测到有障碍物存在时，根据当前车辆的位置和障碍物的位置，计算当前车辆与障碍物之间的相对距离，以根据计算结果执行相应的自动泊车步骤。

步骤304，根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在具体实现中，可以预先设置车辆和障碍物之间的相对距离与泊车速度级别的对应关系。在自动泊车过程中，在检测到障碍物，并计算出当前车辆与障碍物之间的相对距离后，可以根据预设的相对距离与泊车速度级别的对应关系，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离对应的泊车速度级别，并使用对应的泊车速度更新当前车辆用于控制自动泊车的目标速度。

本发明的实施例通过在自动泊车的过程中，确定当前车辆所在位置与目标车位所在范围区域之间的相对位置关系，通过相对位置与速度的对应关系表，调整用于控制自动泊车的目标速度，且可以在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离，并根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

一方面，根据相对位置关系调整目标速度，可以使得在车辆距离目标车位较远时，采用较高的速度行驶，在车辆距离目标车位较近时，采用较低的速度行驶，减少泊车时间，提高泊车效率。

另一方面，在自动泊车的过程中，可以根据车辆与障碍物的相对距离，更新目标速度，可以避免车辆与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤501，在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

在具体实现中，可以预先设置相对位置关系与泊车速度级别的对应关系，在自动泊车开始之前，可以先确定用于泊车的目标车位，在自动泊车过程中，实时获取当前车辆所在位置，根据当前车辆所在位置和目标车位的位置，确定当前车辆和目标车位之间的相对位置关系，进而可以根据预先设置的相对位置关系与泊车速度级别的对应关系，确定对应的泊车速度级别，以根据对应的泊车速度调整用于控制自动泊车的目标速度。

步骤502，在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离；

在具体实现中，在自动泊车的过程中，可以通过超声波雷达实时检测当前泊车路径上是否存在障碍物，当检测到有障碍物存在时，根据当前车辆所在位置和障碍物所在位置，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离。

步骤503，根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度；

在具体实现中，可以预先设置车辆和障碍物之间的相对距离与泊车速度级别的对应关系，以使在自动泊车的过程中，可以根据实时获取的当前车辆与障碍物之间的相对距离，从预设设置的相对距离与泊车速度级别的对应关系中，确定对应的泊车速度级别，从而可以使用对应的泊车速度更新控制自动泊车的目标速度。

为了更好理解本发明实施例，可以参照附图6的示例：可以预先设置多个泊车速度级别及其对应的泊车速度，如：最高速度级别(对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s)、中间速度级别(对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s)、最低速度级别(对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s)，以及预设速度级别(对应的泊车速度为预设速度，如0m/s)；

此外，可以设置用于控制泊车速度级别的多个控制距离，如由大至小可以依次设置三个控制距离：安全距离、中间距离和危险距离。其中，中间距离为安全距离和危险距离之间的中间距离。

相应的，可以根据多个控制距离设置相对距离与泊车速度级别的对应关系如下：

当相对距离大于安全距离时，对应的泊车速度级别为最高速度级别，其对应的泊车速度为最高速度，如0.55m/s；

当相对距离不大于安全距离而大于中间距离时，对应的泊车速度级别为中间速度级别，其对应的泊车速度为中间速度，如0.45m/s；

当相对距离不大于中间距离而大于危险距离时，对应的泊车速度级别为最低速度级别，其对应的泊车速度为最低速度，如0.3m/s；

当相对距离不大于危险距离时，对应的泊车速度级别为预设速度级别，其对应的泊车速度为预设速度，如0m/s。

需要说明的是，其中，中间速度级别对应的泊车速度，可以根据最低速度级别对应的泊车速度、最高速度级别对应的泊车速度和多个控制距离来确定，例如，中间速度级别对应的泊车速度可以等于：最低速度级别对应的泊车速度+(最高速度级别对应的泊车速度-最低速度级别对应的泊车速度)×中间距离/(安全距离-中间距离)。

在自动泊车的过程中，当判断当前车辆与障碍物之间的相对距离大于最大安全距离时，可以根据预设的相对距离与泊车速度级别的对应关系，确定此时对应的泊车速度级别为最高速度级别，其对应的泊车速度为最高速度，进而可以采用最高速度，如0.55m/s，更新目标速度。

随泊车进程的发展，当前车辆逐渐向目标车位靠近，当判断当前车辆与障碍物之间的相对距离不大于安全距离而大于中间距离时，可以根据预设的相对距离与泊车速度级别的对应关系，确定此时对应的泊车速度级别应该为中间速度级别，其对应的泊车速度为中间速度，进而可以采用中间速度，如0.45m/s，更新目标速度。

继续随泊车进程的发展，当前车辆逐渐向目标车位靠近，当判断当前车辆与障碍物之间的相对距离不大于中间距离而大于危险距离时，可以根据预设的相对距离与泊车速度泊车速度级别的对应关系，确定此时对应的泊车速度级别应为最低速度级别，其对应的泊车速度为最低速度，进而可以采用最低速度，如0.3m/s，更新目标速度。

继续随泊车进程的发展，当前车辆逐渐向目标车位靠近，当判断当前车辆与障碍物之间的相对距离小于危险距离时，说明当前车辆距离障碍物已经非常靠近，碰撞的可能极大，此时可以根据预设的相对距离与泊车速度级别的对应关系，确定对应的泊车速度级别应为预设速度级别，其对应的泊车速度为预设速度，进而可以采用预设速度，如0m/s，更新目标速度，以指示当前车辆进入静止状态。

步骤504，在目标速度为预设速度的情况下，确定当前车辆的实时速度；其中，当前车辆在预设速度下处于静止状态；

在将车辆的目标速度设置为0m/s的情况下，车辆不一定会立即进入静止状态，例如在有坡度的位置，车辆产生会溜车，或者在惯性作用下车辆会继续运动，在这些可能的情况下，可以确认车辆是否进入静止状态。在具体实现中，可以通过检测当前车辆的实时速度，确定当前车辆是否进入静止状态，以执行相应的自动泊车步骤。

步骤505，在实时速度为预设速度的情况下，判断重新规划的泊车路线中行驶方向是否为接近障碍物的方向；

在检测到车辆的实时速度为预设速度(0m/s)的情况下，说明车辆已经进入静止状态，此时，为了实现自动泊车，可以重新规划泊车路径，重新规划的泊车路径可能是远离障碍物的方向，也可能是接近障碍物的方向，例如在直方位倒车场景中，根据不同的方向和入库方式，至少存在两条泊车路径，若障碍物位于目标车位之外，车辆根据当前泊车路径在泊车过程中遭遇障碍物，且进入了静止状态，那么，重新规划的泊车路径可以是能够绕开障碍物的另外一条泊车路径，即远离障碍物的方向，在这种情况下，可以返回步骤501重新进行泊车。

步骤506，当重新规划的泊车路线中行驶方向为接近障碍物的方向时，判断障碍物是否远离当前车辆；

在上述的步骤505中，重新规划的泊车路径也可能是接近障碍物的方向，例如障碍物位于目标车位中，此时，任何重新规划的泊车路径都只能是接近障碍物的方向，无法避开障碍物，这种情况下，可以判断障碍物在预设的时间范围内，例如一分钟之内，障碍物是否远离当前车辆，以根据判断结果执行相应的自动泊车动作。

步骤507，当在障碍物未远离当前车辆时，停止自动泊车；

在重新规划的泊车路径是接近障碍物的方向的情况下，若在预设的时间范围内，障碍物并没有远离车辆，可以认为障碍物是静态障碍物，在这种情况下，可以停止停止自动泊车，并在通过屏幕或其他提示方式，提示附近存在障碍物；若在预设的时间范围内，检测到障碍物远离车辆，则可以返回步骤501，继续进行自动泊车。

步骤508，在实时速度大于预设速度的情况下，若相对距离小于或等于预设距离，对当前车辆进行目标制动级别的制动控制；

在具体实现中，可以预先设置一预设距离，其可以是车辆的缓冲距离，也可以是小于缓冲距离的距离，例如-0.1m。在实时速度大于预设速度的情况下，车辆与障碍物之间的相对距离小于或等于预设距离，意味着车辆即将与障碍物发生碰撞，此时必须采取制动控制使车辆立即停车，针对这一可能的情况，可以预先设置相对距离与制动级别的对应关系，例如：相对距离小于或等于预设距离，对应的制动级别为目标制动级别，其可以是最高级别的制动级别，以使车辆可以采用目标制动级别的制动在最短的制动距离之内进入静止状态。

为了更好的理解本发明实施例，可以参照附图6的示例，可以预先设置多个制动级别，其按照级别高至低分别分为：第一制动级别、第二制动级别、第三制动级别，以及第四制动级别，其中，第一制动级别为最高级别的制动级别。

此外，还设置用于触发制动的多个触发距离，其由小至大分为：第一触发距离(如-0.1m)、第二触发距离(如0.01m)、第三触发距离(如0.1m)和第四触发距离(如0.25m)。

相应的，可以将第一触发距离设置为预设距离，并设置相对距离与制动级别的关系如下：若相对距离小于或等于第一触发距离，可以设置对应的制动级别为目标制动级别，其可以是第一制动级别。

在自动泊车的过程中，在实时速度大于预设速度的情况下，即实时速度大于0m/s时，可以实时获取的当前车辆与障碍物之间的相对距离，并将其与相对距离与制动级别的关系进行判断，若满足小于或等于第一触发距离的条件，则可以对当前车辆进行第一制动级别的制动控制，以使当前车辆可以在最短时间内进入静止状态，避免与障碍物发生碰撞。

步骤509，在实时速度大于预设速度的情况下，若相对距离大于预设距离，结合实时速度和相对距离，对当前车辆进行低于目标制动级别的制动控制。

在已将车辆的目标速度设置为0m/s，而车辆的实时速度却大于预设速度(0m/s)的情况下，即使车辆与障碍物之间的相对距离大于预设距离，仍然存在与障碍物碰撞的可能，因此，可以结合实时速度和相对距离，对当前车辆进行低于目标制动级别的制动控制。

具体的，可以预先设置相对距离和实时速度与制动级别的对应关系，在自动泊车的过程中，可以根据当前车辆的实时速度及其相对障碍物之间的相对距离，从预先设置的相对距离和实时速度与制动级别的对应关系中，确定对应的低于目标制动级别的制动控制，对当前车辆进行制动。

为了更好的理解本发明实施例的上述内容，可以参照附图6的示例，可以预先设置多个速度值，如由小至大的第一速度值和第二速度值，其中第一速度值可以是最低速度级别对应的泊车速度，如0.3m/s，第二速度值可以是0.35m/s。

相应的，可以根据多个触发距离，以及预设的多个速度值，设置相对距离和实时速度与制动级别的对应关系如下：

若相对距离小于第二触发距离，且实时速度大于第一速度值，如大于0.3m/s，可以设置对应的制动级别为第二制动级别；

若相对距离小于第三触发距离，且实时速度大于第一速度值，可以设置对应的制动级别为第三制动级别；

若相对距离小于第四触发距离，且实时速度大于第二速度值，如大于0.35m/s，可以设置对应的制动级别为第四制动级别；

此外，有一种可能的情况是，在自动泊车过程中，车辆因为检测到障碍物而将目标速度设置为预设速度，但实际速度大于预设速度时，障碍物可能会远离车辆，在这种情况下，可以不对车辆进行制动，针对如上可能的情况，可以设置第五触发距离，其可以等于四触发距离的距离，也可以是其他距离，例如大于第四触发距离的距离，或者小于第四触发距离的距离，如0.15m，若相对距离大于第五触发距离，此时，可以返回步骤501，继续进行泊车。

在自动泊车的过程中，在实时速度大于预设速度，且相对距离大于预设距离的情况下，可以根据当前车辆与障碍物的相对距离及其实时速度，从预先设置的相对距离和实时速度与制动级别的对应关系中，确定对应的制动级别，并采用其对应的制动控制对当前车辆进行制动，或者返回步骤501。

需要说明的是，根据当前车辆与障碍物的相对距离及其实时速度，从预先设置的相对距离和实时速度与制动级别的对应关系中，确定对应的制动级别的具体过程，可以将获取的相对距离和实时速度，按照如上的判断条件的顺序依次进行判断。

本发明的实施例通过在自动泊车的过程中，确定当前车辆的位置与目标车位所在范围区域之间的相对位置关系，通过相对位置与速度的对应关系表，调整用于控制自动泊车的目标速度，且可以在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离，并根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度，并且在目标速度为0m/s的情况下，可以进一步根据当前车辆的实时速度和相对距离，控制当前车辆进行刹车或继续泊车。

一方面，根据相对位置关系调整目标速度，可以使得在车辆距离目标车位较远时，采用较高的速度行驶，在车辆距离目标车位较近时，采用较低的速度行驶，减少泊车时间，提高泊车效率。

另一方面，在自动泊车的过程中，根据车辆与障碍物的相对距离，更新目标速度，可以避免车辆与障碍物产生碰撞，使得可以在保证用户安全的情况下，高效率的完成泊车，提升用户体验。

此外，在将车辆的目标速度设置为0m/s而实时速度大于0的情况下，可以根据实时速度和相对距离，控制当前车辆进行刹车或继续泊车，提高了自动泊车的适用场景，提升泊车效率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图7，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

根据相对位置关系调整目标速度模块701，用于在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

障碍物距离确定模块702，用于在检测到障碍物时，确定当前车辆与障碍物之间的相对距离；

根据相对距离更新目标速度模块703，用于根据相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

在本发明一实施例中，该装置还可以包括：

实时速度确定模块，用于在目标速度为预设速度的情况下，确定当前车辆的实时速度；其中，当前车辆在预设速度下处于静止状态；

实时速度控制模块，用于根据实时速度，对车辆进行控制。

在本发明一实施例中，实时速度控制模块还可以包括：

行驶方向判断子模块，用于在实时速度为预设速度的情况下，判断重新规划的泊车路线中行驶方向是否为接近障碍物的方向；

障碍物运动子模块，用于在重新规划的泊车路线中行驶方向为接近障碍物的方向时，判断障碍物是否远离当前车辆；

停止泊车模块，用于在障碍物未远离当前车辆时，停止自动泊车。

在本发明一实施例中，实时速度控制模块还可以包括：

制动控制子模块，用于在实时速度大于预设速度的情况下，根据相对距离，对当前车辆进行不同制动级别的制动控制。

在本发明一实施例中，制动控制子模块还可以包括：

目标级别制动控制子单元，用于在相对距离小于或等于预设距离的情况下，对当前车辆进行目标制动级别的制动控制；

低于目标制动级别制动控制子单元，用于在相对距离大于预设距离的情况下，结合实时速度和相对距离，对当前车辆进行低于目标制动级别的制动控制。

在本发明一实施例中，根据相对位置关系调整目标速度模块701，还可以包括：

确定第一初始值确定子模块，用于在当前车辆位于目标车位所在范围区域外时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值；

确定第二初始值确定子模块，用于在当前车辆位于目标车位所在范围区域内时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值；其中，第二预设初始值小第一预设初始值。

在本发明一实施例中，根据相对位置关系调整目标速度模块703，还可以包括：

第一目标速度级别确定子模块，用于根据相对位置关系，从多个速度级别中，确定第一目标速度级别；

第一目标速度级别调速子模块，用于根据第一目标速度级别，调整用于控制自动泊车的目标速度；

在本发明一实施例中，根据相对距离更新目标速度模块，还可以包括：

第二目标速度级别确定子模块，用于根据相对距离，从多个速度级别中，确定第二目标速度级别；

第二目标速度级别调速子模块，用于根据第二目标速度级别，更新用于控制自动泊车的目标速度。

本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动泊车的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标速度为预设速度的情况下，确定所述当前车辆的实时速度；其中，所述当前车辆在预设速度下处于静止状态；

根据所述实时速度，对所述车辆进行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度为所述预设速度的情况下，判断重新规划的泊车路线中行驶方向是否为接近所述障碍物的方向；

在所述重新规划的泊车路线中行驶方向为接近所述障碍物的方向时，判断所述障碍物是否远离所述当前车辆；

在所述障碍物未远离所述当前车辆时，停止自动泊车。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时速度，对所述车辆进行控制，包括：

在所述实时速度大于所述预设速度的情况下，根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离，对所述当前车辆进行不同制动级别的制动控制，包括：

在所述相对距离小于或等于预设距离的情况下，对所述当前车辆进行目标制动级别的制动控制；

在所述相对距离大于预设距离的情况下，结合所述实时速度和所述相对距离，对所述当前车辆进行低于所述目标制动级别的制动控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域外时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第一预设初始值；

在所述当前车辆位于所述目标车位所在范围区域内时，确定用于控制自动泊车的目标速度的初始值为第二预设初始值；其中，所述第二预设初始值小所述第一预设初始值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对位置关系，从多个速度级别中，确定第一目标速度级别；

根据所述第一目标速度级别，调整用于控制自动泊车的目标速度；

所述根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度，包括：

根据所述相对距离，从多个速度级别中，确定第二目标速度级别；

根据所述第二目标速度级别，更新用于控制自动泊车的目标速度。

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

根据相对位置关系调整目标速度模块，用于在自动泊车的过程中，确定当前车辆与目标车位之间的相对位置关系，并根据所述相对位置关系，调整用于控制自动泊车的目标速度；

障碍物距离确定模块，用于在检测到障碍物时，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的相对距离；

根据相对距离更新目标速度模块，用于根据所述相对距离，更新用于控制自动泊车的目标速度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车的方法。

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