CN113788031A - 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113788031A
CN113788031A CN202111218670.7A CN202111218670A CN113788031A CN 113788031 A CN113788031 A CN 113788031A CN 202111218670 A CN202111218670 A CN 202111218670A CN 113788031 A CN113788031 A CN 113788031A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
period
target vehicle
vehicle
speed change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111218670.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113788031B (zh
Inventor
赵永正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202111218670.7A priority Critical patent/CN113788031B/zh
Publication of CN113788031A publication Critical patent/CN113788031A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113788031B publication Critical patent/CN113788031B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质，应用于第一车辆，该方法包括：获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，目标车辆为第一车辆周围的车辆；并根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；以及，根据第一行驶速度、第一变速度和目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。实施本申请实施例，能够简单快速地预测车辆的速度信息。

Description

车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术
随着汽车制造技术的快速发展，自动驾驶技术作为辅助用户驾驶汽车的技术，即简化了用户的驾驶操作，还可以避免交通事故的发生，故而被广泛应用于各种汽车中。
在自动驾驶技术中，车辆控制器需要知道前车在未来一段时间内的速度信息，才能控制车辆与前车保持安全的距离跟车，避免碰撞。所以如何准确地预测前车的在未来一段时间内的速度信息是自动驾驶技术中亟需解决的问题。
发明内容
本申请实施例公开了一种车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质，能够简单快速地预测车辆的速度信息。
本申请实施例第一方面公开一种车辆速度的预测方法，应用于第一车辆，包括：
获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，所述目标车辆为所述第一车辆周围的车辆；
根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；
根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
若所述第一变速度处于变速度范围内，则根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一变速度包括第一减速度，所述变速度范围包括上限制和下限值；所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
计算所述上限值和所述第一减速度的第一差值，以及计算所述上限值和所述下限值的第二差值；
根据所述第一差值和所述第二差值确定第一时长比值，并根据所述第一时长和所述第一时长比值，确定所述目标车辆在未来第一时长内处于减速状态的第二时长。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一变速度包括第一加速度，所述变速度范围包括上限制和下限值；所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
计算所述第一加速度和所述下限值的第三差值，以及计算所述上限制和所述下限值的第二差值；
根据所述第三差值和所述第二差值确定第二时长比值，并根据所述第一时长和所述第二时长比值，确定所述目标车辆在未来第一时长内处于加速状态的第二时长。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
所述第一行驶速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，则执行所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长的步骤，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息，包括：
计算所述第一变速度和所述第二时长的第一乘积，并计算所述第一行驶速度和所述第一乘积的和作为第二行驶速度；
根据所述第二行驶速度确定所述目标车辆未来第一时长内的第一速度信息，所述第一速度信息包括变速阶段及匀速阶段，所述变速阶段为在第二时长内从所述第一行驶速度变速至所述第二行驶速度，所述匀速阶段为在变速至所述第二行驶速度之后的第三时长内保持所述第二行驶速度，所述第三时长与所述第二时长的和为所述第一时长。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一变速度包括第一减速度；在所述计算所述第一行驶速度和所述第一乘积的和作为第二行驶速度之后，所述方法还包括：
若所述第二行驶速度小于0，则确定所述目标车辆以所述第一减速度从所述第一行驶速度减速至0需要的第四时长；
根据所述第四时长确定所述目标车辆未来第一时长内的第二速度信息，所述第二速度信息包括减速阶段和静止阶段，所述减速阶段为在所述第四时长内从所述第一行驶速度减速至0，所述静止阶段为在减速至0之后的第五时长内保持静止，所述第五时长和所述第四时长的和为所述第一时长。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
若所述第一变速度满足第一条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一行驶速度匀速行驶，所述第一条件包括所述第一变速度是由雷达装置的噪声确定的变速度。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述若所述第一变速度满足第一条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一行驶速度匀速行驶之前，所述方法还包括：
若所述第一变速度为第一减速度，且所述第一减速度大于变速度范围的上限值，则确定所述第一变速度满足第一条件；
或者，若所述第一变速度为第一加速度，且所述第一加速度小于变速度范围的下限值，则确定所述第一变速度满足第一条件。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
若所述第一变速度满足第二条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一变速度变速行驶所述第一时长，所述第二条件包括所述第一变速度对应的变速程度大于程度阈值。
作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述若所述第一变速度满足第二条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一变速度变速行驶所述第一时长之前，所述方法还包括：
若所述第一变速度为第一减速度，且所述第一减速度小于变速度范围的下限值，则确定所述第一变速度满足第二条件；
或者，若所述第一变速度为第一加速度，且所述第一加速度大于变速度范围的上限值，则确定所述第一变速度满足第二条件。
本申请实施例第二方面公开一种车辆速度的预测装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
获取单元，用于获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，所述目标车辆为所述第一车辆周围的车辆；
第一预测单元，用于根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；
第二预测单元，用于根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
本申请实施例第三方面公开一种电子设备，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第一方面公开的车辆速度的预测方法。
本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的车辆速度的预测方法。
本申请实施例第五方面公开一种车辆，该车辆包括本申请实施例第二方面公开的车辆速度的预测装置。
与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
本申请实施例中，可以获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，并根据目标车辆的变速度大小，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，进而可以根据目标车辆当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的变速时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。通过本申请实施例，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例公开的一种应用场景示意图；
图2是本申请实施例公开的一种车辆速度的预测方法的流程示意图；
图3是本申请实施例公开的另一种车辆速度的预测方法的流程示意图；
图4是本申请实施例公开的又一种车辆速度的预测方法的流程示意图；
图5是本申请实施例公开的一种车辆速度的预测装置的结构示意图；
图6是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例公开了一种车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质，能够简单快速地预测车辆的速度信息。
下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。
为了更加清楚地说明本申请实施例公开的车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质，首先介绍一种适用于该车辆速度的预测方法的应用场景，可选的，该车辆速度的预测方法可以应用于各种车辆控制器，包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、单片机等，在此不作限定。
请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种应用场景示意图。在一种实施例中，该车辆速度的预测方法可以应用于第一车辆100，以预测第二车辆200的速度信息。如图1所示，第二车辆200可以是行驶于第一车辆100周围的车辆，尤其第二车辆200可以是行驶于第一车辆100前面的车辆。第一车辆100可以实时获取第二车辆200当前的第一行驶速度和第一变速度，并根据第一变速度，预测第二车辆200在未来第一时长(例如：4s、6s等，在此不作限定)内处于变速状态的第二时长；进而第一车辆100可以根据第二车辆200当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的第二时长，预测第二车辆200在未来第一时长内的速度信息。进一步地，第一车辆可以根据预测的速度信息与第二车辆保持安全距离跟车行驶。
实施本申请实施例公开的车辆速度的预测方法，可以获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，并根据目标车辆的变速度大小，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，进而可以根据目标车辆当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的变速时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。通过本申请实施例，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞。
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种车辆速度的预测方法的流程示意图。该预测方法可以应用于上述的第一车辆，该车辆速度的预测方法可以包括以下步骤：
202、获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度。
本申请实施例中，目标车辆可以是行驶于第一车辆周围的车辆，尤其目标车辆可以是行驶于第一车辆前面的车辆(即上述的第二车辆)。可选的，第一车辆可以通过雷达装置或者其他速度传感器获取目标车辆的第一行驶速度和第一变速度，在此不作限定。
其中，第一行驶速度用于表示目标车辆当前的行驶速度，第一变速度用于表示目标车辆的速度变化程度。可选的，第一变速度可以包括加速度和减速度，加速度为目标车辆在单位时长内增大的行驶速度与单位时长的比值，用于表示目标车辆的速度增大程度；而减速度为目标车辆在单位时长内减少的行驶速度与单位时长的比值，用于表示目标车辆的速度减少程度。可以理解的是，获取的目标车辆的第一变速度为加速度时，表示目标车辆正在加速；而获取的目标车辆的第一变速度为减速度时，表示目标车辆正在减速。
204、根据目标车辆当前的第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
可选的，上述的第二时长可以与目标车辆当前的第一变速度呈正相关关系。可以理解的是，第一车辆预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息，是为了根据预测的速度信息控制第一车辆与目标车辆保持安全距离跟车行驶。对此，如果目标车辆当前的第一变速度很大，则说明目标车辆正在大幅度的变速，所以第一车辆预测的第二时长则可以越长，以使得后续预测的速度信息中目标车辆有较长的时间处于变速状态，使得第一车辆也可以紧跟着作出较长时间的变速，进而可以避免第一车辆和目标车辆之间的距离变长，而被其他车辆加塞至两车的中间的情况。
此外，如果目标车辆当前的第一变速度较小，则说明目标车辆的变速幅度较小，所以第一车辆预测的第二时长可以较短，以使得后续预测的速度信息中目标车辆只有较短的时间处于变速状态，使得第一车辆可以不作出大幅的变速，进而可以避免第一车辆和目标车辆相撞。
206、根据目标车辆当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的第二时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
本申请实施例中，第一车辆在确定出目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长之后，第一车辆可以预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息为，目标车辆将在第二时长内从当前的第一行驶速度变速至第二行驶速度(第二行驶速度是第一行驶速度减去，第一变速度和第二时长的乘积的速度)，剩余的时长内目标车辆保持第二行驶速度行驶。
举例来说，假设第一车辆将预测目标车辆在未来6s内的速度信息，获取到目标车辆当前的行驶速度为6m/s，第一变速度为-1m/s2，则可以确定目标车辆处于变速状态的时长，即第二时长为2s，进而可以预测目标车辆在未来6s内的速度信息为，目标车辆在2s内从6m/s减速到4m/s，并从第3s开始的后4s内以4m/s的速度匀速行驶。
进一步地，第一车辆可以根据预测的速度信息控制第一车辆行驶，以使得第一车辆在行驶过程与前面的目标车辆保持安全的行车距离。
实施上述各实施例公开的方法，可以获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，并根据目标车辆的变速度大小，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，进而可以根据目标车辆当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的变速时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。通过本申请实施例，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞。
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的另一种车辆速度的预测方法的流程示意图。该预测方法可以应用于上述第一车辆的车辆控制器，该车辆速度的预测方法可以包括以下步骤：
302、获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度。
在一种实施例中，第一车辆在获取目标车辆的第一变速度之后，若确定第一变速度为第一减速度，则第一车辆可以执行步骤304。
在另一种实施例中，第一车辆在获取目标车辆的第一变速度之后，若确定第一变速度为第一加速度，则可以进一步判断目标车辆当前的第一行驶速度是否大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，其中，第一速度阈值小于第二速度阈值。若第一行驶速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，则第一车辆可以执行步骤304。
可以理解的是，由于速度传感器在获取目标车辆的第一行驶速度时，难免会出现噪音，而使得第一车辆将噪音误认为是目标车辆当前的第一行驶速度。进而将导致第一车辆执行预测速度信息的步骤，然后根据预测的速度信息启动，最终撞上静止的目标车辆。对此可选的，若目标车辆当前的第一行驶速度小于或等于第一速度阈值(可选的，第一速度阈值可以由速度传感器的噪音大小确定，典型值可以包括0.7m/s、0.8m/s等，在此不作限定)，则可以确定目标车辆处于静止状态，第一车辆可以不触发预测目标车辆的速度信息。否则在第一变速度为加速度的情况下，第一车辆若根据预测的速度信息启动，则将撞上静止的目标车辆，从而导致事故发生。
在另一种实施例中，若第一行驶速度大于第二速度阈值(该第二速度阈值可以由开发人员根据大量的开发经验设定，大致等于车辆中高速度行驶时的速度，例如：9m/s、12m/s等，在此不作限定)，则说明目标车辆正处于中高速行驶状态，而考虑到在中高速行驶的过程中如果第一车辆跟车过紧的话，可能导致第一车辆追尾目标车辆。对此第一车辆可以不触发预测目标车辆的速度信息。
实施上述方法，可以在目标车辆处于低速行驶的过程中，例如在拥挤市场、堵车时，使得第一车辆可以根据预测的目标车辆的速度信息，与目标车辆保持安全的距离跟车，即可以避免第一车辆追尾目标车辆，还可以避免第一车辆被其他车辆加塞。
304、若第一变速度处于变速度范围内，则根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
可以理解的是，第一车辆通常通过雷达装置获取目标车辆的第一变速度，而由于雷达装置获取的信息存在噪音，导致第一车辆获取到第一变速度可能是噪音变速度(噪音变速度是由雷达装置的噪音产生的变速度，典型值包括0.5m/s2，-0.6m/s2等，在此不作限定)，对此为了避免雷达噪音对预测目标车辆的速度信息的影响，第一车辆可以在确定目标车辆的第一变速度大于噪音变速度时，才根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速度状态的第二时长。
此外，若获取到的目标车辆的第一变速度较大，则说明目标车辆将进行猛烈的变速，所以为了使得第一车辆提前作出变速反应，第一车辆可以在确定第一变速度大于最大变速度阈值(该最大变速度阈值可以由开发人员根据大量的开发经验设定，在此不作限定)时，确定目标车辆在未来第一时长内都处于变速度状态，以使得第一车辆可以紧跟着作出长时间的变速，避免碰撞。
在一种实施例中，第一车辆可以在确定第一变速度处于上述的噪音变速度和最大变速度阈值构成的变速度范围内(例如：-4m/s2～-0.5m/s2，0.5m/s2～1.5m/s2)时，才根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
其中，变速度范围可以包括减速度范围和/或加速度范围。对此可选的，第一车辆在获取到目标车辆的第一变速度之后，若确定第一变速度为第一减速度，则变速度范围为减速度范围，第一车辆可以在确定第一减速度处于减速度范围内时，根据第一减速度预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。在另一种实施例中，第一车辆在获取到目标车辆的第一变速度之后，若确定第一变速度为第一加速度，则变速度范围为加速度范围，第一车辆可以在确定第一加速度处于加速度范围内时，根据第一加速度预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
可选的，减速度范围可以包括第一下限值和第一上限值。其中，第一下限值可以包括上述的最大变速度阈值(典型值包括-4m/s2，-5m/s2等，在此不作限定)；第一上限值可以包括上述由雷达装置的噪音确定的噪音变速度(典型值可以包括-0.5m/s2，-0.6m/s2等，在此不作限定)。
举例来说，若减速度范围设定为-4m/s2～-0.5m/s2，则若第一减速度处于-4m/s2～-0.5m/s2内，则第一车辆可以根据第一减速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
可选的，加速度范围可以包括第二下限值和第二上限值。其中，第二下限值可以包括上述由雷达装置的噪音确定的噪音变速度(典型值包括0.5m/s2，0.6m/s2等，在此不作限定)，第二上限值可以包括上述的最大变速度阈值(典型值包括1.5m/s2，1.8m/s2等，在此不作限定)。
举例来说，若加速度范围设定为0.5m/s2～1.5m/s2，则若第一加速度处于0.5m/s2～1.5m/s2内，则第一车辆可以根据第一加速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
在一种实施例中，考虑到第一车辆通过雷达装置或者速度传感器获取到第一加速度有时会大于目标车辆实际的加速度，对此为了避免预测的轨迹与实际偏差太，用于预测目标车辆的速度信息的第一加速度限制为小于第二上限值，即1.5m/s2、2m/s2等，在此不作限定。
在一种实施例中，第一车辆在确定第一减速度处于减速度范围内时，可以计算减速度范围的第一上限值和第一减速度的第一差值，以及计算第一上限值和第一下限值的第二差值；进而根据第一差值和第二差值确定第一时长比值，并根据第一时长和第一时长比值，确定目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
举例来说，减速度范围设定为-4m/s2～-0.5m/s2，第一减速度为-1m/s2，则可以确定出第一时长比值为(-0.5-(-1))/(-0.5-(-4))＝1/7，假设第一时长为6s，则第二时长为6*1/7＝6/7s。
实施上述方法，可以根据目标车辆的减速度大小，来预测目标车辆后续处于减速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性。
在另一种实施例中，第一车辆在确定第一加速度处于加速度范围内时，可以计算第一加速度和加速度范围的第二下限值的第三差值，以及计算第二上限值和第二下限值的第四差值；进而根据第三差值和第四差值确定第二时长比值，并根据第一时长和第二时长比值，确定目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
举例来说，加速度范围设定为0.5m/s2～1.5m/s2，第一减速度为1m/s2，则可以确定出第一时长比值为(1-0.5)/(1.5-0.5)＝1/2，假设第一时长为6s，则第二时长为6*1/2＝3s。
实施上述方法，可以根据目标车辆的加速度大小，来预测目标车辆后续处于加速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性。
306、根据第一行驶速度、所述第一变速度和预测的第二时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
在一种实施例中，第一车辆在确定出目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长之后，可以计算第一变速度和第二时长的第一乘积，并计算第一行驶速度和第一乘积的和作为第二行驶速度；进一步地，第一车辆可以根据第二行驶速度确定目标车辆未来第一时长内的第一速度信息，第一速度信息包括变速阶段及匀速阶段，变速阶段为在第二时长内从第一行驶速度变速至第二行驶速度，匀速阶段为在变速至第二行驶速度之后的第三时长内保持第二行驶速度，第三时长与第二时长的和为第一时长。
可以理解的是，在第一变速度是第一减速度的情况下，若计算得到的第二行驶速度大于0，则可以确定目标车辆在之后的第三时长以第二行驶速度匀速行驶。若计算得到的第二行驶速度等于0，则可以确定目标车辆在之后的第三时长内处于静止状态。进一步地，若计算得到的第二行驶速度小于0，则说明预测的速度信息中目标车辆将出现倒车的情况，而考虑到车辆在实际行驶过程中通常不会直接从向前行驶减速到倒车(应该是在向前行驶的过程中减速到停车，换挡然后再倒车，至少有换挡的停顿)，所以该预测结果不准确。对此可选的，第一车辆可以确定目标车辆以第一减速度从第一行驶速度减速至0需要的第四时长；进而可以根据第四时长确定目标车辆未来第一时长内的第二速度信息，第二速度信息包括减速阶段和静止阶段，减速阶段为在第四时长内从第一行驶速度减速至0，静止阶段为在减速至0之后的第五时长内保持静止，第五时长和第四时长的和为第一时长。
举例来说，假设目标车辆的第一行驶速度为6m/s，第一减速度为-3m/s2，第一时长为6s，则第二时长为4.28s。可以理解的是，目标车辆在第2s的行驶速度就已经降为0，之后目标车辆在第2s～第6s这后4s内的行驶速度就应该都是0，而不会继续减速。
实施上述方法，可以使得根据目标车辆的变速度预测得到的目标车辆的速度信息更加符合实际情况下的行车情况，从而提高了预测到的速度信息的准确性。
实施上述各实施例公开的方法，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞；以及，可以根据目标车辆的减速度大小，来预测目标车辆后续处于减速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性；以及，可以根据目标车辆的加速度大小，来预测目标车辆后续处于加速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性；以及，可以使得根据目标车辆的变速度预测得到的目标车辆的速度信息更加符合实际情况下的行车情况，从而提高了预测到的速度信息的准确性。
请参阅图4，图4是本申请实施例公开的又一种车辆速度的预测方法的流程示意图。该预测方法可以应用于上述第一车辆的车辆控制器，该车辆速度的预测方法可以包括以下步骤：
402、获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度。
404、若第一变速度满足第一条件，则确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一行驶速度匀速行驶，第一条件包括第一变速度为变速度传感器的噪声。
如上所述，第一车辆通常通过雷达装置获取目标车辆的第一变速度，而由于雷达装置获取的信息存在噪音，从而导致第一变速度可能是雷达装置的噪声，而目标车辆并没有处于变速状态。对此可选的，若第一变速度是雷达装置的噪声，则可以确定第一变速度满足第一条件。
如上所述，变速度范围包括减速度范围和/或加速度范围。可选的，若第一变速度为第一减速度时，则变速度范围为减速度范围，而由于减速度范围的第一上限值通常设定为由雷达装置的噪音确定的噪音变速度，例如-0.5m/s2，所以若第一减速度大于第一上限值，例如-0.2m/s2，则说明第一减速度是雷达装置的噪声，第一减速度满足第一条件。
可选的，若第一变速度为第一加速度时，则变速度范围为加速度范围，而由于加速度范围的第二下限值通常设定为由雷达装置的噪音确定的噪音变速度，例如0.5m/s2，所以若第一加速度小于第二下限值例如0.3m/s2，则说明第一加速度是雷达装置的噪声，第一减速度满足第一条件。
实施上述方法，可以避免雷达噪音对预测目标车辆的速度信息的影响，从而使得预测的速度信息更加准确。
406、若第一变速度满足第二条件，则确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶所述第一时长，第二条件包括第一变速度对应的变速程度大于程度阈值。
如上所述，若第一变速度对应的变速程度大于程度阈值，则说明目标车辆将进行猛烈的变速，所以为了使得第一车辆提前作出变速反应，第一车辆可以在确定第一变速度大于最大变速度阈值时，确定第一变速度对应的变速程度大于程度阈值。
如上所述，变速度范围包括减速度范围和/或加速度范围。可选的，若第一变速度为第一减速度时，则变速度范围为减速度范围，而由于减速度范围的第一下限值通常设定上述的最大变速度阈值，例如-4m/s2，所以若第一减速度小于第一下限值，例如-6m/s2，则可以确定第一变速度满足第二条件。
可选的，若第一变速度为第一加速度时，则变速度范围为加速度范围，而由于加速度范围的第二上限值通常设定为上述的最大变速度阈值，例如1.5m/s2，所以若第一加速度大于第二上限值，例如2m/s2，则可以确定第一变速度满足第二条件。
实施上述方法，可以在根据目标车辆的变速度确定目标车辆将进行猛烈的变速时，确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶所述第一时长，以使得第一车辆可以根据预测的速度信息提前作出变速反应，以使得第一车辆可以和目标车辆保持安全的行车距离。
408、若第一变速度处于变速度范围内，则根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；以及，根据第一行驶速度、第一变速度和第二时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
实施上述各实施例公开的方法，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞；以及，可以避免雷达噪音对预测目标车辆的速度信息的影响，从而使得预测的速度信息更加准确；以及，可以在根据目标车辆的变速度确定目标车辆将进行猛烈的变速时，确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶所述第一时长，以使得第一车辆可以根据预测的速度信息提前作出变速反应，以使得第一车辆可以和目标车辆保持安全的行车距离。
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种车辆速度的预测装置的结构示意图。该预测装置可以应用于上述第一车辆的车辆控制器，该车辆速度的预测装置可以包括获取单元501、第一预测单元502和第二预测单元503，其中：
获取单元501，用于获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，目标车辆为第一车辆周围的车辆；
第一预测单元502，用于根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；
第二预测单元503，用于根据第一行驶速度、第一变速度和第二时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，并根据目标车辆的变速度大小，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，进而可以根据目标车辆当前的第一行驶速度、第一变速度和预测的变速时长，预测目标车辆在未来第一时长内的速度信息。通过本申请实施例，可以简单快速地预测前车在未来一段时间内的速度信息，降低了车辆速度信息的预测难度，此外后车可以根据预测的速度信息与前车保持安全地跟车距离，避免车辆发生碰撞。
作为一种可选的实施方式，第一预测单元502，还用于在第一变速度处于变速度范围内时，根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以根据目标车辆的加速度大小，来预测目标车辆后续处于加速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性。
作为一种可选的实施方式，第一变速度包括第一减速度，变速度范围包括上限制和下限值；第一预测单元502，还用于计算上限值和第一减速度的第一差值，以及计算上限值和下限值的第二差值；以及，根据第一差值和第二差值确定第一时长比值，并根据第一时长和第一时长比值，确定目标车辆在未来第一时长内处于减速状态的第二时长。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以根据目标车辆的减速度大小，来预测目标车辆后续处于减速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性。
作为一种可选的实施方式，第一变速度包括第一加速度，变速度范围包括上限制和下限值；第一预测单元502，还用于计算第一加速度和下限值的第三差值，以及计算上限制和下限值的第二差值；以及，根据第三差值和第二差值确定第二时长比值，并根据第一时长和第二时长比值，确定目标车辆在未来第一时长内处于加速状态的第二时长。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以根据目标车辆的加速度大小，来预测目标车辆后续处于加速状态的第二时长，以使得后续预测的目标车辆的速度信息更加符合目标车辆的行驶状态，提高了预测的速度信息的准确性。
作为一种可选的实施方式，第一预测单元502，还用于在获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，若确定第一变速度为第一加速度，第一行驶速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，则根据第一变速度，预测目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长的步骤，第一速度阈值小于第二速度阈值。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以在目标车辆处于低速行驶的过程中，例如在拥挤市场、堵车时，使得第一车辆可以根据预测的目标车辆的速度信息，与目标车辆保持安全的距离跟车，即可以避免第一车辆追尾目标车辆，还可以避免第一车辆被其他车辆加塞。
作为一种可选的实施方式，第二预测单元503，还用于计算第一变速度和第二时长的第一乘积，并计算第一行驶速度和第一乘积的和作为第二行驶速度；以及，根据第二行驶速度确定目标车辆未来第一时长内的第一速度信息，第一速度信息包括变速阶段及匀速阶段，变速阶段为在第二时长内从第一行驶速度变速至第二行驶速度，匀速阶段为在变速至第二行驶速度之后的第三时长内保持第二行驶速度，第三时长与第二时长的和为第一时长。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以使得根据目标车辆的变速度预测得到的目标车辆的速度信息更加符合实际情况下的行车情况，从而提高了预测到的速度信息的准确性。
作为一种可选的实施方式，第一变速度包括第一减速度，图5所示车辆速度信息的预测装置还包括第一确定单元和第二确定单元，其中：
第一确定单元，用于在计算第一行驶速度和第一乘积的和作为第二行驶速度之后，若确定第二行驶速度小于0，则确定目标车辆以第一减速度从第一行驶速度减速至0需要的第四时长；以及，根据第四时长确定目标车辆未来第一时长内的第二速度信息，第二速度信息包括减速阶段和静止阶段，减速阶段为在第四时长内从第一行驶速度减速至0，静止阶段为在减速至0之后的第五时长内保持静止，第五时长和第四时长的和为第一时长。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以使得根据目标车辆的变速度预测得到的目标车辆的速度信息更加符合实际情况下的行车情况，从而提高了预测到的速度信息的准确性。
作为一种可选的实施方式，图5所示车辆速度信息的预测装置还包括第三确定单元，其中：
第三确定单元，用于在获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，若确定第一变速度满足第一条件，则确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一行驶速度匀速行驶，第一条件包括第一变速度是由雷达装置的噪声确定的变速度。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以避免雷达噪音对预测目标车辆的速度信息的影响，从而使得预测的速度信息更加准确。
作为一种可选的实施方式，图5所示车辆速度信息的预测装置还包括第四确定单元，其中：
第四确定单元，用于在第一变速度为第一减速度，且第一减速度大于变速度范围的上限值时，确定第一变速度满足第一条件；
或者，在第一变速度为第一加速度，且第一加速度小于变速度范围的下限值时，确定第一变速度满足第一条件。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以避免雷达噪音对预测目标车辆的速度信息的影响，从而使得预测的速度信息更加准确。
作为一种可选的实施方式，图5所示车辆速度信息的预测装置还包括第五确定单元，其中：
第五确定单元，用于在获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，若确定第一变速度满足第二条件，则确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶第一时长，第二条件包括第一变速度对应的变速程度大于程度阈值。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以在根据目标车辆的变速度确定目标车辆将进行猛烈的变速时，确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶所述第一时长，以使得第一车辆可以根据预测的速度信息提前作出变速反应，以使得第一车辆可以和目标车辆保持安全的行车距离。
作为一种可选的实施方式，图5所示车辆速度信息的预测装置还包括第六确定单元，其中：
第六确定单元，用于在第一变速度为第一减速度，且第一减速度小于变速度范围的下限值时，确定第一变速度满足第二条件；
或者，在第一变速度为第一加速度，且第一加速度大于变速度范围的上限值时，确定第一变速度满足第二条件。
实施上述的车辆速度的预测装置，可以在根据目标车辆的变速度确定目标车辆将进行猛烈的变速时，确定目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以第一变速度变速行驶所述第一时长，以使得第一车辆可以根据预测的速度信息提前作出变速反应，以使得第一车辆可以和目标车辆保持安全的行车距离。
请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
如图6所示，该电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器601；
与存储器601耦合的处理器602；
其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行上述各实施例公开的车辆速度的预测方法。
本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例公开的车辆速度的预测方法。
本申请实施例还公开一种车辆，该车辆包括上述各实施例公开的车辆速度的预测装置。
本申请实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本申请实施例公开的车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种车辆速度的预测方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，所述目标车辆为所述第一车辆周围的车辆；
根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；
根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
若所述第一变速度处于变速度范围内，则根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一变速度包括第一减速度，所述变速度范围包括上限制和下限值；所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
计算所述上限值和所述第一减速度的第一差值，以及计算所述上限值和所述下限值的第二差值；
根据所述第一差值和所述第二差值确定第一时长比值，并根据所述第一时长和所述第一时长比值，确定所述目标车辆在未来第一时长内处于减速状态的第二时长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一变速度包括第一加速度，所述变速度范围包括上限制和下限值；所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长，包括：
计算所述第一加速度和所述下限值的第三差值，以及计算所述上限制和所述下限值的第二差值；
根据所述第三差值和所述第二差值确定第二时长比值，并根据所述第一时长和所述第二时长比值，确定所述目标车辆在未来第一时长内处于加速状态的第二时长。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
所述第一行驶速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，则执行所述根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长的步骤，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息，包括：
计算所述第一变速度和所述第二时长的第一乘积，并计算所述第一行驶速度和所述第一乘积的和作为第二行驶速度；
根据所述第二行驶速度确定所述目标车辆未来第一时长内的第一速度信息，所述第一速度信息包括变速阶段及匀速阶段，所述变速阶段为在第二时长内从所述第一行驶速度变速至所述第二行驶速度，所述匀速阶段为在变速至所述第二行驶速度之后的第三时长内保持所述第二行驶速度，所述第三时长与所述第二时长的和为所述第一时长。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一变速度包括第一减速度；在所述计算所述第一行驶速度和所述第一乘积的和作为第二行驶速度之后，所述方法还包括：
若所述第二行驶速度小于0，则确定所述目标车辆以所述第一减速度从所述第一行驶速度减速至0需要的第四时长；
根据所述第四时长确定所述目标车辆未来第一时长内的第二速度信息，所述第二速度信息包括减速阶段和静止阶段，所述减速阶段为在所述第四时长内从所述第一行驶速度减速至0，所述静止阶段为在减速至0之后的第五时长内保持静止，所述第五时长和所述第四时长的和为所述第一时长。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
若所述第一变速度满足第一条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一行驶速度匀速行驶，所述第一条件包括所述第一变速度是由雷达装置的噪声确定的变速度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度之后，所述方法还包括：
若所述第一变速度满足第二条件，则确定所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息为以所述第一变速度变速行驶所述第一时长，所述第二条件包括所述第一变速度对应的变速程度大于程度阈值。
10.一种车辆速度的预测装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：
获取单元，用于获取目标车辆当前的第一行驶速度和第一变速度，所述目标车辆为所述第一车辆周围的车辆；
第一预测单元，用于根据所述第一变速度，预测所述目标车辆在未来第一时长内处于变速状态的第二时长；
第二预测单元，用于根据所述第一行驶速度、所述第一变速度和所述第二时长，预测所述目标车辆在未来第一时长内的速度信息。
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储有可执行程序代码的存储器，以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1～9任一项所述的方法。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10所述的车辆速度的预测装置。
CN202111218670.7A 2021-10-19 2021-10-19 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质 Active CN113788031B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111218670.7A CN113788031B (zh) 2021-10-19 2021-10-19 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111218670.7A CN113788031B (zh) 2021-10-19 2021-10-19 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113788031A true CN113788031A (zh) 2021-12-14
CN113788031B CN113788031B (zh) 2023-08-25

Family

ID=78878110

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111218670.7A Active CN113788031B (zh) 2021-10-19 2021-10-19 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113788031B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114291110A (zh) * 2021-12-29 2022-04-08 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017142709A (ja) * 2016-02-12 2017-08-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 減速案内システム、減速案内方法、及び減速案内プログラム
CN107792079A (zh) * 2016-08-31 2018-03-13 福特全球技术公司 利用路径预测的自主车辆
CN111845768A (zh) * 2020-06-19 2020-10-30 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆行驶参数的预测方法、装置
US20200357282A1 (en) * 2019-05-09 2020-11-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. System for predicting vehicle behavior
JP2021160659A (ja) * 2020-04-02 2021-10-11 マツダ株式会社 車両制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017142709A (ja) * 2016-02-12 2017-08-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 減速案内システム、減速案内方法、及び減速案内プログラム
CN107792079A (zh) * 2016-08-31 2018-03-13 福特全球技术公司 利用路径预测的自主车辆
US20200357282A1 (en) * 2019-05-09 2020-11-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. System for predicting vehicle behavior
JP2021160659A (ja) * 2020-04-02 2021-10-11 マツダ株式会社 車両制御装置
CN111845768A (zh) * 2020-06-19 2020-10-30 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆行驶参数的预测方法、装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114291110A (zh) * 2021-12-29 2022-04-08 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114291110B (zh) * 2021-12-29 2023-08-25 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113788031B (zh) 2023-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20170210379A1 (en) Collision avoidance device
US10011277B2 (en) Vehicle collision avoidance
CN110466519B (zh) 基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统
EP2712781A2 (en) Vehicle speed control apparatus
CN113200040B (zh) 一种自动泊车的方法和装置
CN107054366A (zh) 车辆的控制装置
CN111169462B (zh) 安全距离计算模块及其计算方法
CN113788031A (zh) 车辆速度的预测方法及装置、电子设备、存储介质
CN112455428A (zh) 自动停车控制装置及自动停车控制方法
CN113815615B (zh) 超车控制方法、车载终端及计算机可读存储介质
JP5724569B2 (ja) 車両用制動制御装置
CN114802251A (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及存储介质
CN114670872A (zh) 自动驾驶的速度规划方法、装置、车辆及存储介质
CN116279341B (zh) 安全刹车方法和装置、电子设备和存储介质
CN115320556B (zh) 基于aeb的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质
US20220396264A1 (en) Vehicle for tracking speed profile and control method thereof
CN114394113A (zh) 车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质
JP2008146377A (ja) 運転行動予測装置
CN112389422B (zh) 一种越障方法和装置
CN113942504B (zh) 一种自适应巡航控制方法及装置
US20210402993A1 (en) Vehicle launch from standstill under adaptive cruise conrol
CN113002532B (zh) 一种车辆控制的方法和装置
CN114137976A (zh) 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN111204319A (zh) 确定用于自身交通工具的目标减速度的方法和装置
CN114852022A (zh) 车辆及其自动紧急制动方法、装置、系统和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240301

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No.1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China