CN114291110A - 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。实施本申请实施例，能够兼顾车辆在行驶过程中的不同限制条件，确定出规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆行驶规划技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，对于自动驾驶过程中的速度和距离等要求也越来越高。在现有的自动驾驶过程中，尤其是跟车场景下的姿势驾驶过程中，无法结合前车驾驶情况以及道路限速情况规划合适的规划速度来对车辆进行控制，导致安全性以及舒适性较差。

发明内容

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够合理规划跟车过程中的速度，并根据规划的速度对车辆进行控制，从而提高跟车过程中的安全性和舒适性。

本申请实施例第一方面公开一种车辆控制方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；

根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；所述第一类型和所述第二类型为不同的行驶参数类型；

根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；

根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据所述目标规划速度对所述第一车辆进行控制。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一类型的行驶参数为速度参数，所述第二类型的行驶参数为距离参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息，包括：

根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定所述第一车辆在第一时长内的规划速度信息；

所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息，包括：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；

根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的第一规划跟车距离；

所述根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为所述第二类型的第三规划信息，包括：

通过对所述规划速度信息进行积分处理，将所述规划速度信息转换为距离信息，得到所述第一车辆在所述第一时长内的第二规划跟车距离。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值；

根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，所述第三车辆为所述第一车辆需要的超过的车辆；

若检测到所述第三车辆，则获取所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对距离，并确定所述第二规划跟车距离与所述相对距离之间的较大值；

根据所述第一规划跟车距离和所述较大值，确定所述第一规划跟车距离与所述较大值与之间的较小值，根据所述较小值确定目标规划速度。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述第一类型的行驶参数为距离参数，所述第二类型的行驶参数为速度参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的规划信息，包括：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；

根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的规划跟车距离；

所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第一规划信息，包括：

根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一规划速度信息；

根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息，包括：

通过对所述规划跟车距离进行求导处理，将所述规划跟车距离转换为速度信息，得到所述第一车辆在所述第一时长内的第二规划速度信息。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第二类型的第一规划信息和第二类型的第二规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值；

根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度。

作为一种可选的实施方式，在本实施例的第一方面中，所述根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则将所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值确定为目标规划速度；

若检测到所述第三车辆，则获取所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对距离，并根据所述相对距离确定第三规划速度信息；

根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值和所述第三规划速度信息，确定所述较小值和所述第三规划速度信息之间的较大值，将所述较大值确定为目标规划速度。

本申请实施例第二方面提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；

第二获取模块，用于根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；所述第一类型和所述第二类型为不同的行驶参数类型；

信息转换模块，用于根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；

车辆控制模块，用于根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据所述目标规划速度对所述第一车辆进行控制。

本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

分别根据针对第一车辆的第一限制行驶信息和第二限制行驶信息，来确定第一车辆在第一时长内，不同行驶参数类型的第一规划信息和第二规划信息，再通过将第一规划信息转换为与第二规划信息属于相同行驶参数类型的第三规划信息，以统一规划信息的行驶参数类型，最后根据相同行驶参数类型的两个规划信息来确定目标规划速度，从而对车辆进行控制，能够兼顾第一车辆在行驶过程中的不同限制条件，来确定多个规划信息，并且依据多个规划信息确定出合理的规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种车辆控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种车辆控制方法的方法流程示意图；

图3是本申请实施例公开的另一种车辆控制方法的方法流程示意图；

图4为第一规划跟车距离和第二规划跟车距离的时间变化图；

图5是本申请实施例公开的又一种车辆控制方法的方法流程示意图；

图6为第一规划速度信息和第二规划速度信息的时间变化图；

图7是本申请实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图；

图8是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够合理规划跟车过程中的速度，并根据规划的速度对车辆进行控制，从而提高跟车过程中的安全性和舒适性。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种车辆控制方法的应用场景示意图。如图1所示，可包括第一车辆10、第二车辆20以及第三车辆30，第一车辆10和第三车辆30在第二车辆20的后方行驶，第一车辆10可在第三车辆30的左侧或者右侧，第一车辆10、第二车辆20以及第三车辆30均在行驶车道中进行行驶。如图1所示，第一车辆10和第三车辆30在第二车辆20的后方，其中，第三车辆30在第二车辆20的正后方，第一车辆10在第三车辆30的后方左侧，即左后方。第一车辆10可包括处理器和信息采集模块。其中，处理器可包括微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)、电子设备电脑等，但不限于此。处理器可为第一车辆10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个第一车辆的各个部分，并执行第一车辆的各种功能和处理数据。信息采集模块可包括一个或多个传感器和/或卫星信号接收装置，传感器和/或卫星信号接收装置可设置在第一车辆的不同位置，具体不做限定。信息采集模块可以在处理器的控制下采集一个或多个传感信息和/或卫星信号。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种车辆控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于图1中的第一车辆10。如图2所示，该方法可包括以下步骤：

210、根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息。

220、根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息。第一类型和第二类型为不同的行驶参数类型。

第一车辆在行驶过程中，如果仅根据道路限制等速度限制信息来对第一车辆的速度进行规划，会使得第一车辆在加速到道路限速的过程中，可能会触发与前方车辆之间的安全距离的限制，此时会导致第一车辆突然减速，影响驾驶过程中的安全性和舒适性。而如果仅根据与前方车辆之间的安全距离的限制来对第一车辆的速度进行规划，会使得第一车辆的速度较小，导致无法按时到达目的地甚至影响后方车辆的正常行驶。因此，需要根据行驶情况如道路限速、与所在车辆前方的车辆之间的相对距离、第一车辆的速度以及前方车辆的速度等，来对速度进行规划。

因此，在本申请实施例中，第一规划信息和第二规划信息均为规划的行驶参数，例如，位移、速度、加速度或者加加速度等行驶参数，但第一规划信息和第二规划信息属于不同类型的行驶参数，例如，第一规划信息为规划的位移信息，那么第二规划信息可为规划的速度信息、加速度信息或者加加速度信息。

而第一限制行驶信息和第二限制行驶信息均为针对第一车辆的一个行驶参数进行相应规定的信息，例如，第一限制行驶信息和第二限制行驶信息可以为道路限速，即限制第一车辆的速度的信息、安全车距，即限制第一车辆与前车之间的相对距离的信息，又或者加速度限速，即限制第一车辆加速度的信息，等等。同样地，第一限制行驶信息和第二限制行驶信息是对不同类型的形式参数进行规定或限制的信息，例如第一限制行驶信息为道路限速时，第二限制行驶信息可以为安全车距或者加速度限速等。

而第一限制行驶信息所规定或限制的行驶参数的类型，与第一规划信息的行驶参数类型相同，例如，若第一限制行驶参数为道路限速，即对第一车辆速度进行限制的信息，那么第一规划信息相应地为规划的速度信息；若第一限制行驶参数为安全车距，即对第一车辆与前车之间的相对距离进行限制的信息，那么第一规划信息相应地为规划的距离信息。同理，第二限制行驶信息所规定的或限制的行驶参数的类型，与第一规划信息的行驶参数类型相同。

也就是说，第一车辆获取第一限制行驶信息，并根据获取的第一限制行驶信息来确定第一车辆在第一时长内的第一规划信息，其中，第一限制行驶信息与第一规划信息均为第一类型的行驶参数。第一车辆可通过联网通信的方式，来获取已预先设置好的针对第一车辆的第一限制行驶信息，例如，联网获取所在道路上的道路限速信息。第一车辆还可以通过图像识别等方式，来获取第一限制行驶信息，例如，通过采集道路上的路牌的图像，然后识别出路牌上所显示的第一限制行驶信息。本申请对此不做具体限定。第一车辆在确定第一限制行驶信息后，根据第一限制行驶信息，对第一车辆在第一时长内对应的行驶参数进行规划，例如，第一车辆根据获取到的道路限速信息，来对车辆在后续一段时间内的速度进行规划。

同样地，第一车辆获取第二限制行驶信息，并根据获取的第二限制行驶信息来确定第一车辆在第一时长内的第二规划信息，其中，第二限制行驶信息与第二规划信息均为第二类型的行驶参数。第一车辆在确定第二限制行驶信息后，根据第二限制行驶信息，对第一车辆在第一时长内对应的行驶参数进行规划。

230、根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息。

在本申请实施例中，第一车辆在确定第一时长内的第一规划信息以及第二规划信息后，需要根据第一规划信息和第二规划信息来共同对后续的第一车辆的速度进行规划。由于第一规划信息与第二规划信息属于不同类型的行驶参数，因此，第一车辆可根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息，也就是将第一规划信息转换成与第二规划信息相同行驶参数类型的第三规划信息。

240、根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。

在本申请实施例中，第一车辆在将第一规划信息转换为第三规划信息后，根据第二规划信息和第三规划信息，来共同确定第一时长内的目标规划速度，并根据确定的目标规划速度对第一时长内第一车辆的行驶过程进行控制。

采用上述实施例，能够兼顾第一车辆在行驶过程中的不同限制条件，来确定多个规划信息，并且依据多个规划信息确定出合理的规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。

在一个实施例中，第一类型的行驶参数为速度参数，第二类型的行驶参数为距离参数。请参阅图3，图3是本申请实施例公开的另一种车辆控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于图1中的第一车辆10。如图3所示，该方法可包括以下步骤：

310、根据针对第一车辆的限制速度信息，确定第一车辆在第一时长内的规划速度信息。

在本申请实施例中，第一车辆获取的第一限制行驶信息为限制速度信息，也就是对第一车辆的速度行驶参数进行限定的信息，例如道路限速或车辆本身的限速等。第一车辆在得到限制速度信息后，根据限制速度信息来对第一车辆在第一时长内的速度进行规划，得到规划速度信息。

320、检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，第二车辆为在第一车辆前方的，第一车辆跟随的车辆。

在本申请实施例中，第一车辆获取的第二限制行驶信息为目标跟车距离，目标跟车距离为第一车辆与第二车辆之间的安全跟车距离，也就是行驶过程中，第一车辆与第二车辆之间的相对距离必须大于的距离阈值。第一车辆可先检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，根据当前时刻的相对距离，来确定所限制的目标跟车距离。例如，当前时刻第一车辆和第二车辆之间的相对距离较小时，所确定的目标跟车距离也可相应较小，这是因为如果当前的相对距离较小而目标跟车距离较大的话，该限制条件下车辆可能长时间停止，不利于实际行驶情况。同样地，当前时刻第一车辆和第二车辆之间的相对距离较大时，所确定的目标跟车距离也可相应较大，或者为固定值，如行驶在高速公路时，目标跟车距离可以为固定值也可以根据与前车的相对距离设置的较大。

在一些实施例中，车辆在检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离之外，还可检测第一车辆的速度和第二车辆的速度，根据相对距离、第一车辆的速度和第二车辆的速度来确定目标跟车距离。

在本申请实施例中，在确定目标跟车距离，也就是第二限制行驶信息时，除了依据第一车辆和第二车辆之间的相对距离之外，还可检测第一车辆的速度和第二车辆的速度，同时依据第一车辆的速度和第二车辆的速度。例如考虑当前时刻第一车辆的速度和第二车辆的速度，来确定较合理的目标跟车距离。通过依据第一车辆的速度、第二车辆的速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离来确定目标跟车距离，能够提高第二限制行驶信息的合理性，进而提高后续所规划的速度的合理性。

330、根据目标跟车距离，确定第一车辆在第一时长内的第一规划跟车距离。

在本申请实施例中，第一车辆根据目标跟车距离，来确定后续一段时间，也就是第一时长内的第一规划跟车距离。举例来说，第一车辆确定了目标跟车距离为30m，当前第一车辆的速度为30m/s，那么第一车辆可按照当前的速度来确定后续10s内的目标跟车距离的变化情况，该段时间内的目标跟车距离变化情况即为第一车辆在第一时长内的第一规划跟车距离。第一车辆还可以按照原本规划的后续10s内的速度，并根据原本规划的速度，来确定后续10s内第一车辆的目标跟车距离的变化情况，从而得到第一时长内的第一规划跟车距离。

340、通过对规划速度信息进行积分处理，将规划速度信息转换为距离信息，得到第一车辆在第一时长内的第二规划跟车距离。

在本申请实施例中，第一车辆在得到第一车辆在第一时长内的第一规划跟车距离后，根据速度信息与距离信息之间的转换关系，对第一车辆在第一时长内的规划速度信息进行积分处理，从而得到第一车辆在第一时长内的第二规划跟车距离。举例来说，第一车辆确定的第一时长内的规划速度信息，为速度与时间之间的关系，而第一时长内的第一规划跟车距离，则为距离与时间之间的关系，将规划速度信息通过积分处理转换为第二规划跟车距离，就是将速度与时间的关系转换为距离与时间的关系，从而在距离与时间的层面上，对确定的规划速度信息与第一规划跟车距离进行比较。

350、根据第一规划跟车距离和第二规划跟车距离，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。

在本申请实施例中，第一车辆在将规划速度信息转换为第二规划跟车距离后，根据第一规划跟车距离和第二规划跟车距离，来确定后续行驶过程中合适的规划跟车距离，然后根据确定的合适的规划跟车距离来确定第一时长内的目标规划速度，并根据确定的目标规划速度对第一时长内第一车辆的行驶过程进行控制。

在本申请实施例中，通过将根据速度限制条件规划的速度信息进行转化，统一了不同限制条件下的规划信息的情况，在对车辆进行控制时兼容了不同的速度规划场景，使得车辆在复杂的行驶环境中所规划的速度更加平滑顺畅。并且将不同限制条件下的规划信息统一到距离-时间关系下进行比较，能够更加有效地确定出跟车场景下安全性较高的方案的选取。

在一个实施例中，根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值。

根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度。

在本申请实施例中，第一车辆在将规划速度信息转换为第二规划跟车距离后，选取第一规划跟车距离和第二规划跟车距离中的较小值，根据其中的较小值来确定目标规划速度。请参阅图4，图4为第一规划跟车距离和第二规划跟车距离的时间变化图。如图4所示，2s到10s这个时间段为第一时长，虚线为第一规划跟车距离的时间变化曲线，实线为第二规划跟车距离的时间变化区域，在5s之前，第一规划跟车距离为较小值，5s后，第二规划跟车距离为较小值，此时，第一车辆可根据5s前的第一规划跟车距离以及5s后的第二规划跟车距离来确定目标规划速度。

根据选取的第一规划跟车距离和第二规划跟车距离中的较小值来确定目标规划速度，能够保证第一车辆对第二车辆执行跟车动作时的安全性。

在一个实施例中，根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，第三车辆为第一车辆需要的超过的车辆。

若检测到第三车辆，则获取第一车辆与第三车辆之间的相对距离，并确定第二规划跟车距离与相对距离之间的较大值。

根据第一规划跟车距离和较大值，确定第一规划跟车距离与较大值与之间的较小值，根据较小值确定目标规划速度。

在本申请实施例中，第一车辆在确定目标规划速度前，还可通过传感器或者卫星信息接收装置等设备，对第三车辆进行检测，其中，第三车辆为第一车辆执行超车动作时，所要超过的车辆。也就是说，在第一车辆在第二车辆后方进行行驶的路线上，可能还存在第三车辆，此时，第一车辆需要对第三车辆进行超车，从而直接在第二车辆后进行跟车。

如果第一车辆没有检测到第三车辆，也就是第一车辆无需超车，即可执行对第二车辆的跟车动作时，第一车辆可直接根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，来确定目标规划速度，进而对第一车辆进行控制。

如果第一车辆检测到第三车辆，此时第一车辆可先检测第一车辆与第三车辆之间的相对距离，将该相对距离与规划速度信息转换得到的第二规划跟车距离进行比较，确定其中的较大值，可定为第一超车距离。也就是说，第一车辆需要先选取其中的较大值作为第一超车距离，来保证第一车辆能够顺利执行对第三车辆的超车过程。然后第一车辆可再将第一规划跟车距离，与选取的相对距离和第二规划跟车距离之间的较大值进行比较，确定第一规划跟车距离与第一超车距离之间的较小值，根据该较小值确定目标规划速度。其中，由于该行驶情况下，第一车辆需要超过第三车辆后执行对第二车辆的跟车动作，使得第二车辆保证在第三车辆的前方，因此，根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离确定的跟车距离，肯定大于第一车辆与第三车辆之间的相对距离与第二规划跟车距离中的较小值。

第一车辆在确定第一规划跟车距离与第一超车距离之间的较小值之后，依据该较小值来得到第一时长内的目标规划速度。在第一车辆对第二车辆进行跟车的情况下，通过检测是否有待超车的第三车辆，并在有待超车的第三车辆时，通过第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第一车辆与第三车辆之间的相对距离以及道路限速情况下的规划行驶信息，共同确定目标规划速度来对第一车辆进行控制，使得在车辆在更加复杂的行驶情况下，仍能够对速度进行合理规划来对车辆进行控制，提高了车辆行驶的安全性和舒适性。

在一个实施例中，第一类型的行驶参数为距离参数，第二类型的行驶参数为速度参数。请参阅图5，图5是本申请实施例公开的又一种车辆控制方法的方法流程示意图，该方法可应用于图1中的第一车辆10。如图5所示，该方法可包括以下步骤：

510、检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，第二车辆为在第一车辆前方的，第一车辆跟随的车辆。

在本申请实施例中，第一车辆获取的第一限制行驶信息为目标跟车距离，目标跟车距离为第一车辆与第二车辆之间的安全跟车距离，也就是行驶过程中，第一车辆与第二车辆之间的相对距离必须大于的距离阈值。第一车辆可先检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，根据当前时刻的相对距离，来确定所限制的目标跟车距离。

520、根据目标跟车距离，确定第一车辆在第一时长内的规划跟车距离。

在本申请实施例中，第一车辆执行步骤520的具体过程与执行步骤330的具体过程相同，在此不再赘述。

530、根据针对第一车辆的限制速度信息，确定第一车辆在第一时长内的第一规划速度信息。

在本申请实施例中，第一车辆获取的第二限制行驶信息为限制速度信息，也就是对第一车辆的速度行驶参数进行限定的信息。第一车辆在得到限制速度信息后，根据限制速度信息来对第一车辆在第一时长内的速度进行规划，得到规划速度信息。

540、通过对规划跟车距离进行求导处理，将规划跟车距离转换为速度信息，得到第一车辆在第一时长内的第二规划速度信息。

在本申请实施例中，第一车辆在得到第一车辆在第一时长内的第一规划速度信息后，根据速度信息与距离信息之间的转换关系，对第一车辆在第一时长内的规划跟车距离进行求导处理，从而得到第一车辆在第一时长内的第二规划速度信息。举例来说，第一车辆确定的第一时长内的规划跟车距离，为距离与时间之间的关系，而第一时长内的第一规划速度信息，则为速度与时间之间的关系，将规划跟车距离通过求导处理转换为第二规划速度信息，就是将距离与时间的关系转换为速度与时间的关系，从而在速度与时间的层面上，对确定的规划跟车距离与第一规划速度信息进行比较。

550、根据第一规划速度信息和第二规划速度信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。

在本申请实施例中，第一车辆在将规划跟车距离转换为第二规划速度信息后，根据第一规划速度信息和第二规划速度信息，来确定后续行驶过程中第一时长内的目标规划速度，并根据确定的目标规划速度对第一时长内第一车辆的行驶过程进行控制。

在本申请实施例中，通过将根据距离限制条件规划的距离信息进行转化，统一了不同限制条件下的规划信息的情况，在对车辆进行控制时兼容了不同的速度规划场景，使得车辆在复杂的行驶环境中所规划的速度更加平滑顺畅。

在一个实施例中，根据第二类型的第一规划信息和第二类型的第二规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值。

根据第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度。

在本申请实施例中，第一车辆在将规划跟车距离转换为第二规划速度信息后，选取第一规划速度信息和第二规划速度信息中的较小值，根据其中的较小值来确定目标规划速度。请参阅图6，图6为第一规划速度信息和第二规划速度信息的时间变化图。如图6所示，2s到10s这个时间段为第一时长，虚线为第一规划速度信息的时间变化曲线，实线为第二规划速度信息的时间变化区域，在5s之前，第一规划速度信息为较小值，5s后，第二规划速度信息为较小值，此时，第一车辆可根据5s前的第一规划速度信息以及5s后的第二规划速度信息来确定目标规划速度。其中，V0为第一车辆当前的速度。

根据选取的第一规划速度信息和第二规划速度信息中的较小值来确定目标规划速度，能够保证第一车辆对第二车辆执行跟车动作时的安全性。

在一个实施例中，根据第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则将第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值确定为目标规划速度。

若检测到第三车辆，则获取第一车辆与第三车辆之间的相对距离，并根据相对距离确定第三规划速度信息。

根据第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值和第三规划速度信息，确定较小值和第三规划速度信息之间的较大值，将较大值确定为目标规划速度。

在本申请实施例中，第一车辆在确定目标规划速度前，还可通过传感器或者卫星信息接收装置等设备，对第三车辆进行检测。

如果第一车辆没有检测到第三车辆，此时第一车辆可直接将第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值确定为目标规划速度，进而对第一车辆进行控制。

如果第一车辆检测到第三车辆，此时第一车辆可检测第一车辆与第三车辆之间的相对距离，将该相对距离通过求导，转换为第三规划速度信息。在这之后第一车辆可先将第一规划速度信息与第二规划速度信息进行比较，确定其中的较小值，可定为第一超车速度。也就是说，第一车辆需要先选取其中的较小值作为第一超车速度，来保证第一车辆能够顺利执行对第二车辆的跟车动作。然后第一车辆可再将第三规划速度信息，与选取的第一规划速度信息和第二规划速度信息之间的较小值进行比较，确定第三规划速度信息与第一超车速度之间的较大值，根据该较大值确定目标规划速度。其中，由于该行驶情况下，第一车辆需要超过第三车辆后执行对第二车辆的跟车动作，因此，根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离确定的速度信息，肯定小于第一规划速度信息与第二规划速度信息中的较大值。

第一车辆在确定第一规划速度信息与第二规划速度信息中的较小值之后，确定第三规划速度信息与第一超车速度之间的较大值之后，依据该较大值来得到第一时长内的目标规划速度。在第一车辆对第二车辆进行跟车的情况下，通过检测是否有待超车的第三车辆，并在有待超车的第三车辆时，通过第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第一车辆与第三车辆之间的相对距离以及道路限速情况下的规划行驶信息，共同确定目标规划速度来对第一车辆进行控制，使得在车辆在更加复杂的行驶情况下，仍能够对速度进行合理规划来对车辆进行控制，提高了车辆行驶的安全性和舒适性。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图，该车辆控制装置可应用于电子设备，例如可为驾驶车辆的电子设备，具体不做限定。如图7所示，该车辆控制装置700可包括：第一获取模块710、第二获取模块720、信息转换模块730和车辆控制模块740。

第一获取模块710，用于根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息。

第二获取模块720，用于根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息。第一类型和第二类型为不同的行驶参数类型。

信息转换模块730，用于根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息。

车辆控制模块740，用于根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。

在一个实施例中，第一类型的行驶参数为速度参数，第二类型的行驶参数为距离参数。

第一获取模块710，还用于：

根据针对第一车辆的限制速度信息，确定第一车辆在第一时长内的规划速度信息。

第二获取模块720，还用于：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，第二车辆为在第一车辆前方的，第一车辆跟随的车辆。

根据目标跟车距离，确定第一车辆在第一时长内的第一规划跟车距离。

信息转换模块730，还用于：

通过对规划速度信息进行积分处理，将规划速度信息转换为距离信息，得到第一车辆在第一时长内的第二规划跟车距离。

在一个实施例中，根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值。

根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度。

在一个实施例中，车辆控制模块740，还用于：

若检测到第三车辆，则获取预设的跟车时间。

计算预设跟车时间与第一速度的乘积，并将与第一车辆和第三车辆之间的相对距离与乘积之间的差值确定为第二超车距离。

在一个实施例中，车辆控制模块740，还用于：

若未检测到第三车辆，则根据第一规划跟车距离与第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，第三车辆为第一车辆需要的超过的车辆。

若检测到第三车辆，则获取第一车辆与第三车辆之间的相对距离，并确定第二规划跟车距离与相对距离之间的较大值。

根据第一规划跟车距离和较大值，确定第一规划跟车距离与较大值与之间的较小值，根据较小值确定目标规划速度。

在一个实施例中，第一类型的行驶参数为距离参数，第二类型的行驶参数为速度参数。

第一获取模块710，还用于：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，第二车辆为在第一车辆前方的，第一车辆跟随的车辆。

根据目标跟车距离，确定第一车辆在第一时长内的规划跟车距离。

第二获取模块720，还用于：

根据针对第一车辆的限制速度信息，确定第一车辆在第一时长内的第一规划速度信息。

信息转换模块730，还用于：

通过对规划跟车距离进行求导处理，将规划跟车距离转换为速度信息，得到第一车辆在第一时长内的第二规划速度信息。

在一个实施例中，车辆控制模块740，还用于：

确定第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值。

根据第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度。

在一个实施例中，车辆控制模块740，还用于：

若未检测到第三车辆，则将第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值确定为目标规划速度。

若检测到第三车辆，则获取第一车辆与第三车辆之间的相对距离，并根据相对距离确定第三规划速度信息。

根据第一规划速度信息与第二规划速度信息之间的较小值和第三规划速度信息，确定较小值和第三规划速度信息之间的较大值，将较大值确定为目标规划速度。

请参阅图8，图8是一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可应用于驾驶车辆，在此不做具体限定。如图8所示，该电子设备800可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器810；

与存储器810耦合的处理器820；

其中，处理器820调用存储器810中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

需要说明的是，图8所示的电子设备还可以包括电源、输入按键、摄像头、扬声器、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种车辆控制方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，根据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；

根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；所述第一类型和所述第二类型为不同的行驶参数类型；

根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；

根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据所述目标规划速度对所述第一车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的行驶参数为速度参数，所述第二类型的行驶参数为距离参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息，包括：

根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定所述第一车辆在第一时长内的规划速度信息；

所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息，包括：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；

根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的第一规划跟车距离；

所述根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为所述第二类型的第三规划信息，包括：

通过对所述规划速度信息进行积分处理，将所述规划速度信息转换为距离信息，得到所述第一车辆在所述第一时长内的第二规划跟车距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值；

根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则根据所述第一规划跟车距离与所述第二规划跟车距离之间的较小值，确定目标规划速度，所述第三车辆为所述第一车辆需要的超过的车辆；

若检测到所述第三车辆，则获取所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对距离，并确定所述第二规划跟车距离与所述相对距离之间的较大值；

根据所述第一规划跟车距离和所述较大值，确定所述第一规划跟车距离与所述较大值与之间的较小值，根据所述较小值确定目标规划速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的行驶参数为距离参数，所述第二类型的行驶参数为速度参数；所述根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的规划信息，包括：

检测第一车辆与第二车辆之间的相对距离，确定目标跟车距离，所述第二车辆为在所述第一车辆前方的，所述第一车辆跟随的车辆；

根据所述目标跟车距离，确定所述第一车辆在所述第一时长内的规划跟车距离；

所述根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第一规划信息，包括：

根据针对所述第一车辆的限制速度信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一规划速度信息；

根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息，包括：

通过对所述规划跟车距离进行求导处理，将所述规划跟车距离转换为速度信息，得到所述第一车辆在所述第一时长内的第二规划速度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二类型的第一规划信息和第二类型的第二规划信息，确定目标规划速度，包括：

确定所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值；

根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值，确定目标规划速度，包括：

若未检测到第三车辆，则将所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值确定为目标规划速度；

若检测到所述第三车辆，则获取所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对距离，并根据所述相对距离确定第三规划速度信息；

根据所述第一规划速度信息与所述第二规划速度信息之间的较小值和所述第三规划速度信息，确定所述较小值和所述第三规划速度信息之间的较大值，将所述较大值确定为目标规划速度。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于根据针对所述第一车辆的第一限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；

第二获取模块，用于根据针对所述第一车辆的第二限制行驶信息，确定所述第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；所述第一类型和所述第二类型为不同的行驶参数类型；

信息转换模块，用于根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将所述第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；

车辆控制模块，用于根据所述第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据所述目标规划速度对所述第一车辆进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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