CN113815615B

CN113815615B - 超车控制方法、车载终端及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113815615B
Application number: CN202111075527.7A
Authority: CN
Inventors: 王科富; 罗覃月; 张玉珠; 张宜; 黄显明
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2021-09-14
Filing date: 2021-09-14
Publication date: 2023-07-04
Anticipated expiration: 2041-09-14
Also published as: CN113815615A

Abstract

本发明公开了一种超车控制方法、车载终端和计算机可读存储介质，该方法包括：接收到驾驶员的变道指令后，下调本车当前时距档位，获取并判断本车与前车的实时车距和本车实时车速与本车当前时距档位是否匹配；若不匹配，则以在当前时距档位下与当前车距对应的车速为本车第一加速目标加速行驶；若接收到转向指令后，下调本车当前时距档位，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全；根据判断结果进一步调整本车车速和与前车的车距；当本车切出前车后，将当前时距档位恢复至巡航时距档位按照目标车速行驶，超车完成。本方案在保证加速安全的情况下，减少了超车过程中与后方来车追尾的风险。

Description

超车控制方法、车载终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其是一种自适应巡航系统超车车速和时距控制方法、车载终端及计算机可读存储介质。

背景技术

自动巡航控制是让驾驶员无需操作方向盘、离合与油门踏板就能保证汽车以某一固定的预选车速行驶的控制系统。当汽车在高速公路上长时间行驶时，打开巡航控制开关，系统就能够根据道路行驶阻力的变化，自动地增减发动机油门的开度，使汽车行驶速度保持一定，从而给驾驶带来了很大的方便。但是当车辆遇到需要超车的情况时，自动巡航控制系统就需要人工介入操作，在目前的自适应巡航超车系统中的超车方案即便是加入了人工操作也存在有较高的追尾风险。

发明内容

本发明涉及一种自适应巡航系统超车车速和时距控制方法，主要是解决在目前的自适应巡航超车系统中存在的追尾风险，从而提高车辆在自适应巡航过程中的安全性。

为实现上述目标，本发明实施例提供一种超车控制方法，所述超车车控制方法包括：

接收到驾驶员的变道指令后，下调本车当前时距档位，获取并判断本车与前车的实时车距和本车实时车速与本车当前时距档位是否匹配；

若不匹配，则以在当前时距档位下与当前车距对应的车速为本车第一加速目标加速行驶；

若接收到转向指令后，下调本车当前时距档位，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全；

根据判断结果进一步调整本车实时车速和与前车的实时车距；

当本车切出前车后，将当前时距档位恢复至巡航时距档位并按照目标车速行驶，超车完成。

进一步的，所述接收到驾驶员的变道指令的步骤之前，所述方法包括：

监控本车实时车速和本车与前车的实时车距；

若本车实时车速未达到设定的巡航目标行驶车速，输出超车提示信号；

若本车实时车速达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速，则保持当前时距档位和车速行驶。

进一步的，所述接收到驾驶员的变道指令后，下调本车当前时距档位，获取并判断本车与前车的车距和本车车速与本车当前时距档位是否匹配包括：

当接收到驾驶员在接收到超车提示后下达的变道指令时，控制本车进入超车状态，将本车当前巡航时距档位下调为超车状态的预设第一时距档位；

监控本车与前车实时车距和本车实时车速，判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配。

进一步的，所述判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配包括：

若本车实时车速小于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与预设第一时距档位不匹配；

若本车实时车速等于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与所述预设第一时距档位匹配。

进一步的，在所述判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配之后，还包括：

若匹配，则退出超车状态，将当前时距档位恢复至加速状态前的巡航时距档位，降低本车车速以匹配巡航时距档位下本车车距对应车速。

进一步的，所述若接收到转向指令后，下调本车当前时距档位，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全包括：

当接收到驾驶员发出的转向指令后，将当前时距档位下调为预设第二时距档位，监控当前本车实时车速、本车与前车实时车距和前车车速用于确定前车位置；

将当前时距档位下当前本车与前车的实时车距对应的车速认定为第二加速目标；

根据第二加速目标以及转向角模拟出本车的行车轨迹，结合前车位置和本车行驶轨迹判断切车是否安全；若本车与前车的车距达到预设的安全车距之前，本车切出本车道，则判定切车行为安全，若本车不能切出本车道则判定切车行为不安全。

进一步的，所述根据判断结果进一步调整本车实时车速和与前车的实时车距包括：

当本车切车为安全时，以所述第二加速目标为行驶目标行驶，进一步调整本车车速和本车与前车的车距；

当本车切车为不安全时，将本车时距档位恢复至预设第一时距档位并执行根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全的步骤。

进一步的，所述超车控制方法包括：

统计连续判断本车切车为不安全的判定次数，若判定次数等于预设值，退出加速状态并将当前时距档位恢复至加速状态前的巡航时距档位，降低本车车速拉开与前车的车距以匹配巡航时距档位。

本发明还提供一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车控制程序，所述超车控制程序被所述处理器执行时实现上述的超车控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有超车控制程序，所述超车控制程序被处理器执行时实现上述的超车控制方法的步骤。

本发明中的自适应巡航系统超车车速和时距控制方案，在本车超车过程中两次加入加速步骤，一次在收到变道指令，一次在收到转向指令，从而使得本车在自适应巡航状态下超车的速度要比现有方案更快，减少了在变道过程中与后方来车追尾的风险。同时在两次加速时通过对前方车辆行驶状态的监控以及对前车行驶位置的确定判断本车的加速是否存在安全风险，规避对车辆加速引起的安全隐患。也就是本方案在保证加速安全的情况下，减少了超车过程中与后方来车追尾的风险。

附图说明

图1为是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车载终端结构图；

图2为本发明超车控制方法中第一实施例流程示意图；

图3为本发明超车控制方法中步骤S10之前细化流程示意图；

图4为本发明超车控制方法中步骤S20的细化流程示意图；

图5为本发明超车控制方法中结合步骤S40、S50和S60所构成一可选实施例的细化流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不会全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创新性劳动的前提下所得到的所有其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。

下面的通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车载终端构示意图。

车载终端是本方案运行环境的一种实施。本方案也同样可以运行在其他种类的终端上，其他形式如可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便捷式媒体播放器(Portable Media Player，PMP)、移动终端，以及台式计算机等固定终端。

后续描述中将以移动终端为例进行说明，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于车载目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于非车载类型的终端。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI 接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车载并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及超车控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的超车控制程序，并执行以下操作：

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的超车控制方法程序，并执行以下操作：

所述接收到驾驶员的变道指令的步骤之前，所述方法包括：

监控本车实时车速和本车与前车的实时车距；

所述接收到驾驶员的变道指令后，下调本车当前时距档位，获取并判断本车与前车的实时车距和本车实时车速与本车当前时距档位是否匹配包括：

所述判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配包括：

在所述判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配之后，还包括：

所述若接收到转向指令后，下调本车当前时距档位，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全包括：

根据第二加速目标以及转向角模拟出本车行车轨迹，结合前车位置和本车行驶轨迹判断切车是否安全；其中，若本车与前车的车距达到预设的安全车距之前，本车切出本车道，则判定切车行为安全，若本车不能切出本车道则判定切车行为不安全。

所述根据判断结果进一步调整本车实时车速和与前车的实时车距包括：

所述方法还包括：

参照图2，本发明第一实施例提供一种超车控制方法，所述超车控制方法包括：

步骤S10，接收到驾驶员变道指令后，下调本车当前时距档位；

当检测到驾驶员打开转向灯时即视为接收到变道指令，同时将本车当前的巡航时距档位下调为预设第一时距档位，为接下来的加速过程准备。

上述的时距档位为车速和车距的对应关系，不同的时距档位车速和车距的对应关系不同(如：在巡航时距档位使用的档位等级下车速为80公里每小时对应车距100米，但在预设第一时距档位使用的档位等级下则变为85公里每小时对应车距100米)。在本方案中所述时距档位分多个等级，在同样的车距下，时距档位等级越高对应的该等级车速越低。所述巡航档位以及在接下来来描述中出现的预设第一时距档位和预设第二时距档位可根据实际需求和汽车性能使用不同的档位等级，且巡航档位等级大于预设第一时距档位等级大于预设第二时距档位等级。

步骤S20，获取并判断本车与前车的实时车距和本车实时车速与本车当前时距档位是否匹配；

通过传感器获取到本车与前车的车距再结合本车当前车速，判断是否与预设的第一时距档位匹配。

所述判定时距档位匹配方式为本车车速小于在时距档位下本车车距对应的车速判定为不匹配，等于则为匹配(由于时距档位的限制在自动巡航情况下，车速不会超过当前档位下本车车距对应的车速)。在不匹配的情况下认定当前本车的车速存在有加速空间，即加速为安全的；在匹配的情况下认定当前本车的车速没有加速空间，即加速为不安全的。

步骤S30，若不匹配，则以在当前时距档位下与当前车距对应的车速为本车第一加速目标加速行驶；

当不匹配时即认定加速安全时则以此时车距在当前档位下对应的车速为第一加速目标加速行驶减小车距，等待驾驶员的下一步指令。当匹配时在本方案的其他实施例中有具体描述此处不再赘述。

可以理解的是在安全的情况下加速超车，可以减少在超车变道过程中与后方来车追尾的风险。

步骤S40，若接收到转向指令，下调本车当前时距档位；

当检测到驾驶员转动方向盘时，则认定接收到转向指令。同时将当前时距档位由预设第一时距档位变更为预设第二时距档位。

上述接转向指令不仅仅是接收定性的信息(是否转动方向盘)，还有定量的信息(转动方向盘的角度)用于在后述步骤中模拟本车行驶轨迹。

步骤S50，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全；

本车行驶轨迹是以第二时距档位下当前车距对应的车速为目标加速行驶和上述转动方向盘的角度模拟得出，而前车位置由上述车栽传感器所获取到的信息确定得到。将本车行驶轨迹与前车位置结合，判断本车与前车在同一车道内行驶时的车距是否超过安全车距，没有超过则判定本车切车安全，超过则为本车切车不安全。

上述切车指从本车开始变道到进入新的车道超过上述前车的过程。

步骤S60，根据判断结果进一步调整本车实时车速和与前车的实时车距；

当判定切车安全时，再进一步提高车速缩小车距匹配预设第二时距档位进行切车。若判定不安全则将当前时距档位恢复至预设第一时距档位重新模拟行车轨迹重新判定切车是否安全，判定为安全时则调整车速和车距匹配预设第一时距档位，当再次判定为不安全时，则退出超车状态，将当前档位恢复至巡航时距档位，降低车速以匹配巡航时距档位。

可以理解的是在安全的情况下再次提高超车速度，可以进一步减少在超车变道过程中与后方来车追尾的风险。同样的当判定不安全时会下调时距档位至预设第一时距档位重新判定安全性，安全时则放弃二次加速以预设第一时距档位超车，若依然判定为不安全则降至巡航时距档位超车，避免因加速超车造成安全风险。

步骤S70，当本车切出前车后，将当前时距档位恢复至巡航时距档位并按照目标车速行驶，超车完成；

当本车以预设第一时距档位或者预设第二时距档位超过前方车辆后即视为本车切出前车，在新的车道本车将当前时距档位恢复至巡航时距档位，按照驾驶员设定的车速行驶，超车完成退出超车状态。

可以理解是本实施中，在接收到变道指令和转向指令后对本车辆进行两次加速，从而提高车辆在切车过程中的行驶速度，减少了因低速变道而导致与后车追尾的风险，而且在两次加速前都会对每次加速行为进行进行安全评估，当第一次加速评估为不安全时会放弃超车，规避加速带来的风险以及低速变道与后车追尾的风险，第二次加速评估为不安全时，会放弃加速或者升档至巡航时距档位，以保证本车安全超车或者安全行驶。同时，本车的两次加速是在得到驾驶员的指令后进行的，因此本实施例的控制方法更加符合驾驶员意图，贴合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的驾驶体验。

也就是说，在本车超车过程中两次加入加速步骤，一次在收到变道指令，一次在收到转向指令，从而使得本车在自适应巡航状态下超车的速度要比现有方案更快，减少在变道过程中与后方来车追尾的风险。在上述两次加速前通过对前方车辆行驶状态的监控以及对前车行驶位置的确定判断本车的加速是否存在安全风险，规避对车辆加速引起的安全隐患，进而在保证加速安全的情况下，减少了超车过程中与后方来车追尾的风险。

可选的，参照图3，在接收到驾驶员变道指令的步骤之前，所述超车控制方法还包括：

步骤S01，监控本车车速和本车与前车的车距；

通过传感器实时监控本车车速和本车与前车的车距，用于给判断车速是否达到目标行驶速度提供数据分析。

步骤S02，判断本车车速是否达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速；

当本车在巡航时距档位下，由于前车的车速低于本车驾驶员设定的目标速度，本车与前车的车距不断缩小，为保证行车安全，巡航系统会降低本车行车速度以匹配巡航时距档位。当本车行驶速度低于驾驶员设定的目标速度的预设范围并持续预设时间时，则判定本车车速未达到到驾驶员设定的巡航目标行驶车速(如：本车的目标车速为100公里每小时，预设范围为百分之5，预设持续时间为1分钟，当本车车速低于95公里每小时且此状态持续1分钟，则判定未达到目标车速，此外所述预设范围和预设时间具体数值可更具实际情况设定)。反之则认为达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速。

可以理解的是，通过引入低于驾驶员设定的目标速度的范围和持续时间两个参考量，避免因车速在驾驶员设定的目标速度上下波动而反复的对驾驶员进行提醒造成降低驾驶体验的情况出现。

步骤03，若本车实时车速达到驾驶员设定的巡航目标行驶，则保持当前时距档位和车速行驶；

当判定当前车速达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速时，则保持当前的时距档位和车速行驶(如本车目标车速为100公里每小时，而本车车速低于95 公里每小时时间未超过1分钟，则判定达到目标车速)。

步骤04，若本车实时车速未达到设定的巡航目标行驶车速，输出超车提示信号；

当判定当前车速未达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速时，向驾驶员发送超车的提示信号。

在高速公路上行驶时，由于驾驶速度较快，驾驶员依靠肉眼难以察觉到车辆速度低于设定的目标速度，因此增加向驾驶员发送超车提示信号步骤，使得在高速公路上行驶时尽可能在多的时间段内保持驾驶员设定的目标车速行驶。提高了行驶效率，也更加符合驾驶员的意图。

可以理解的是本实施例中通过系统判定当前车速是否低于设定目标速度，为驾驶员决定是否进行加速超车提供了一种参考意见，使得自动巡航过程更加符合驾驶员的意图，提供更好的驾驶体验。

进一步的，本发明提供的另一实施例参照图4，步骤S10包括：

步骤S11，当接收到驾驶员在接收到超车提示后下达的变道指令时，控制本车进入超车状态，将本车当前巡航时距档位下调为超车状态的预设第一时距档位；

当驾驶员打开转向灯后，巡航系统开始进入超车状态，此时将巡航时距档位下调为预设第一时距档位(所述预设第一时距档位等级比巡航时距档位等级要低，也就是在同样的车距下第一时距档位对应的车速要高于巡航时距档位的车速)。

可以理解是变更时距档位后为接下来的加速步骤提供加速的空间。

步骤S12，监控本车实时车距和本车实时车速；

巡航系统通过传感器实时获取本车与前车的车距以及本车的车速，为匹配步骤提供匹配的数据。

步骤S13，判断本车实时车速和本车实时车距是否与本车当前档位匹配；

当本车实时车速和本车与前车实时车距的对应关系不符合预设第一时距档位的对应关系不同时判定不匹配。

即若本车实时车速小于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与预设第一时距档位不匹配；若本车实时车速等于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与所述预设第一时距档位匹配(如：当前实时车速为80公里每小时，与前车车距为100米，而第一时距档位中车距 100米对应的车速为85公里每小时，则判定与当前档位不匹配。反之当前实时车速为85公里每小时预与前车车距为100米，则判定不匹配)。

车辆当前车速和车距与当前时距档位是否匹配，决定了车辆是否存在加速空间，即加速是否为安全。

步骤S14，当匹配时，退出超车状态，将当前时距档位恢复至加速状态前的巡航时距档位，降低车速已匹配当前时距档位；

当本车实时车速和本车与前车的实时车距判定与当前时距档位匹配时，车辆由于档位限制将不会加速，但因为前车速度低于本车速度，所以即便本车不在加速车距也将会减小，小于当前车速车速在当前档位对应的车距，因此认定此时的行驶状态为不安全。为保证行驶安全巡航系统将退出超车状态，并将预设第一时距档位恢复至续航时距档位，同时降低车速拉开车距以匹配当前时距档位。

步骤S30，当不匹配时，则以在当前时距档位下与当前车距对应的车速为本车第一加速目标加速行驶；

当本车实时车速和本车与前车实时车距判定与当前时距档位不匹配时，巡航系统将以在预设第一时距档位下与车距对应的车速为第一加速目标加速行驶(所述第一加速目标只是为车辆提供车速目标，不代表本车车辆会达到第一加速目标的车速)，在本车当前车速和车距与当前时距档位匹配之前将等待驾驶员的转向指令。

上述巡航系统将以在预设第一时距档位下与车距对应的车速为第一加速目标加速行驶致使本车本车当前车速和当前本车与前车车距与当前时距档位匹配时同样会执行步骤S24。

可以理解是本实施例中在车辆第一次进行加速前对车辆的加速行为进行安全判断防止因加速使得本车辆与前车车距小于当前时距档位下当前车速对应的车距，使得车辆在整个加速过程中的行为是安全的，确保车辆的安全行驶。

进一步的，参照图5，本发明提供的再一实施例，步骤包括：

步骤S31，当接收到驾驶员发出的转向指令后，将当前时距档位下调为预设第二时距档位；

接收转向指令之前，巡航系统将以在预设第一时距档位下与车距对应的车速为第一加速目标加速行驶，在本车当前车速和车距与当前时距档位匹配之前接收到驾驶员发送的转向指令，再将当前预设第一时距档位变更为预设第二时距档位(预设第二时距档位等级低于预设第一时距档位)，为第二次车辆加速提供加速空间。

步骤S32，监控当前本车实时车速、本车与前车实时车距和前车车速用于确定前车位置；

获取当前本车实时车速、本车与前车实时车距和前车实时车速，通过自适应巡航系统确定前车的实时行车位置(如：前车与本车处于同一车道且位于前方一百米)，用于接下来判断本车切车行为是否安全。

步骤S33，将当前时距档位下当前本车与前车的车距对应的车速认定为第二加速目标；

可以理解是所述第二加速目标为本车设定的第二加速所准备达到的速度，但并不能达到该速度，因为本车在是在第二加速目标的车速在预设第二时距档位下对应的车距下再进行加速，加速后车距将会变小，而新的车距在预设第二时距档位下对应的车速将小于第二加速目标车速。

步骤S34，根据第二加速目标以及转向指令模拟本车行驶轨迹；

获取转向指令中包含的方向盘转动弧度以及本车在以第二加速目标行驶时的当前车速，通过自适应巡航系统模拟出以第二加速目标为行驶目标的行驶轨迹，用于接下来判断本车切车行为是否安全。

步骤S35，结合前车位置和本车行驶轨迹判断本车切车行为是否安全；

结合本车行驶轨迹以及前车位置进行安全判断。其中，若本车与前车的车距达到预设的安全车距之前，本车切出前车车道，则判定切车行为安全，若本车不能切出前车道则判定切车行为不安全(所述安全车距为，当前车速在预设第二时距档位下对应的车距)。如：当前车速为85公里每小时，与前车车距为100米，而预设第二时距档位在85公里每小时对应的车距为100米，且本车未行驶出前车的行驶车道。

步骤S36，当本车切车为安全时，以第二加速目标为行驶目标行驶，进一步调整本车车速和本车与前车车距；

当判定本车切车为安全时，本车在变道的过程中以第二加速目标进行加速变道，从而进一步提高本车速和减小本车与前车车距。

步骤S37，当本车切车为不安全时，将本车时距档位恢复至预设第一时距档位，并执行步骤S50。

可以理解的是第一次判定切车安全时的时距档位为预设第二时距档位，所述第二加速目标为当前时刻本车车距在第二时距档位下对应的车速。当第二次判定切车安全时的时距档位为预设第一时距档位，所述第二加速目标为当前时刻本车车距在第一时距档位下对应的车速。

针对不同情况区分其加速的加速目标，从而适应不同行车车况，确保超车加速的安全性。

可选地，本申请超车控制方法还包括：

步骤A，统计连续判断本车切车为不安全的判定次数，若判定次数等于预设值，退出加速状态并将当前时距档位恢复至加速状态前的巡航时距档位，降低本车车速拉开与前车的车距以匹配巡航时距档位。

统计连续判断本车切车为不安全的判定次数；记录下判定切车不安全判定次数，用于区分第一切车安全判定还是第二次切车安全判定；

当判断次数不等于预设次数时，将当前时距档位恢复至预设第一时距档位，并执行步骤S33至S35；

如当判定预设次数为2，如当判定次数为1时不等于预设次数，将本车当前预设第二时距档位变更为预设第一时距档位开始步骤S32至S35的步骤已确定在预设第一时距档位下本车切车过程是否安全。

可以理解的是在变更时距档重新评估预设第一时距档位下本车切车过程的安全性，执行步骤S33时由于此时时距档位为预设第一时距档位，所以第二加速目标的速度为当前车距在预设第一时距档位下对应的车速。

若判断次数等于预设次数，退出加速状态恢复至加速状态前巡航时距档位，降低车速拉开车距匹配巡航时距档位；

如当判定次数等于2时，在预设第一时距档位下本车切车过程依然为不安全，退出加速状态，将当前预设第一时距档位变更为巡航时距档位，降低车速拉开车距以匹配巡航时距档位以保证本车的行车安全。

此外，本发明实施例还提出一种车载终端，所述车载终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的超车控制程序，所述处理器执行所述超车控制程序时实现上述的超车控制方法各实施例的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有超车控制程序，所述超车控制程序被处理器执行时实现上述的超车控制方法各实施例的步骤。

可以理解的本实施中在接收到转向指令后会对车辆进行第二次加速，减少在变道时因车速较低与后方来车追尾的风险。同时若第二次降档将预设第一时距档位变更为预设第二时距档位为不安全的情况下，再次将档位变更回预设第一时距档位以适应实时车况。若在预设第一时距档位下进行超车，此时只进行一次加速，但同样也减少了在变道过程中与后方来车追尾的风险。若若在预设第一时距档位下进行超车依然判定为不安全，则会放弃加速恢复至巡航时距档位避免加速带来的行车风险，保证超车过程安全性。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上述所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者测量设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种超车控制方法，其特征在于，所述方法包括以下内容：

监控本车实时车速和本车与前车的实时车距；若本车实时车速未达到设定的巡航目标行驶车速，输出超车提示信号；若本车实时车速达到驾驶员设定的巡航目标行驶车速，则保持当前时距档位和车速行驶；

监控本车与前车实时车距和本车实时车速，若本车实时车速小于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与预设第一时距档位不匹配；若本车实时车速等于在预设第一时距档位下本车与前车实时车距对应的车速时，则判定本车车速和与前车的车距与所述预设第一时距档位匹配；

2.如权利要求1所述的超车控制方法，其特征在于，在所述判断本车实时车速和本车与前车实时车距是否与当前时距档位匹配之后，还包括：

3.如权利要求1所述的超车控制方法，其特征在于，所述若接收到转向指令后，下调本车当前时距档位，根据当前时距档位、转向角和车速模拟的本车行驶轨迹并与前车的位置结合，判断本车切车是否安全包括：

4.如权利要求3所述的超车控制方法，其特征在于，所述根据判断结果进一步调整本车实时车速和与前车的实时车距包括：

5.如权利要求4所述的超车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超车控制程序，所述超车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的超车控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有超车控制程序，所述超车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的超车控制方法的步骤。