CN112706765B - 一种自动驾驶的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。本发明实施例实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

Description

一种自动驾驶的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶过程中，当车辆处于多条车道汇合的路口时，由于视野范围有限，一方面，当车辆的车速过高时，存在和路口其他车道上的车辆发生相撞的安全隐患；另一方面，当车辆的车速过低时，又会导致驾驶效率降低，影响用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：

一种自动驾驶的方法，所述方法包括：

在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。

可选地，所述确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：

在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

可选地，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：

根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；

按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。

可选地，所述根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：

确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离；

根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息；

当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

可选地，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：

采集针对所述当前道路的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；

在可行驶区域中，从所述易碰撞位置沿所述车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。

可选地，所述根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息，包括：

获取当前道路的预设车速信息；

根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。

可选地，所述按照所述制动速度信息，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；

按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。

一种自动驾驶的装置，所述装置包括：

规划路径信息获取模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

路口信息获取模块，用于获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

自动驾驶控制模块，用于确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息，获取所述路口的路口信息，其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

在实际应用中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有车辆。

当车辆所处当前道路的前方包含路口时，路口为多条车道的汇集处，容易发生交通事故。当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆在路口的其他车道上信息，即将通过该路口，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路的路口时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。

在自动驾驶的过程中，可以先获取车辆的定位，通过预置的地图确定该车辆位于所处的当前道路的具体位置，当检测到该车辆所述的当前道路包含路口(车辆在距离该路口一定范围时)，可以获取针对当前道路的规划路径信息。

其中，所述路口可以是三叉路口，也可以是十字路口或者其他类型的路口。

步骤102，获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

在获取规划路径信息后，可以获取该路口的路口信息，其中，路口信息可以包括目标位置信息、车道信息等。

目标位置信息可以是规划路径信息中的制动起始位置，具体的，目标位置信息可以是目标停止线位置信息，即车辆可以行驶至目标停止线才开始进行制动，从而，在车辆行驶至目标停止线位置之前，可以以较快的速度进行自动驾驶，确保了自动驾驶过程中的驾驶体验。

车道信息可以包括车道中心线的位置信息、车道的通行方向信息、车道在路口的汇入信息等。通过车道信息和规划路径信息可以确定在路口的其他车道中可能与本车辆发生碰撞的目标车道信息。

在实际应用中，车辆在自动驾驶模式下过路口时，为了避免在路口发生交通事故，会以较低速通过该路口，从而可能会降低自动驾驶的体验。

通过在规划路径中确定制动起始位置，可以在到达该制动起始位置前以较高车速驾驶，提高了自动驾驶的体验；从制动起始位置开启制动使车辆快速停下来，可以及时避免与路口其他车道上的车辆发生碰撞。

步骤103，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。

在获取路口信息后，可以进一步确定该车辆在目标位置信息的制动速度信息，从而可以按照车辆从当前位置行驶到达目标位置时的车辆速度为该制动速度信息，控制该车辆进行自动驾驶。

在本发明一实施例中，所述按照所述制动速度信息，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。

在实际应用中，在确定制动速度信息和所述目标位置信息之后，可以根据制动速度信息和目标位置信息生成当前道路的速度控制信息，从而可以按照速度控制信息和规划路径信息控制车辆进行自动驾驶。

在本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息，获取所述路口的路口信息，其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

在实际应用中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有车辆。

当车辆所处当前道路的前方包含路口时，路口为多条车道的汇集处，容易发生交通事故。当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆在路口的其他车道上信息，即将通过该路口，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路的路口时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。

在自动驾驶的过程中，可以先获取车辆的定位，通过预置的地图确定该车辆位于所处的当前道路的具体位置，当检测到该车辆所述的当前道路包含路口(车辆在距离该路口一定范围时)，可以获取针对当前道路的规划路径信息。

其中，所述路口可以是三叉路口，也可以是十字路口。

步骤202，获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

在获取规划路径信息后，可以获取该路口的路口信息，其中，路口信息可以包括目标位置信息、车道信息等。

目标位置信息可以是规划路径信息中的制动起始位置，具体的，目标位置信息可以是目标停止线位置信息，即车辆可以行驶至目标停止线才开始进行制动，从而，在车辆行驶至目标停止线位置之前，可以以较快的速度进行自动驾驶，确保了自动驾驶过程中的驾驶体验。

车道信息可以包括车道中心线的位置信息、车道的通行方向信息、车道在路口的汇入信息等。通过车道信息和规划路径信息可以确定在路口的其他车道中可能与本车辆发生碰撞的目标车道信息。

在实际应用中，车辆在自动驾驶模式下过路口时，为了避免在路口发生交通事故，会以较低速通过该路口，从而可能会降低自动驾驶的体验。

通过在规划路径中确定制动起始位置，可以在到达该制动起始位置前以较高车速驾驶，提高了自动驾驶的体验；从制动起始位置开启制动使车辆快速停下来，可以及时避免与路口其他车道上的车辆发生碰撞。

步骤203，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

在获取路口信息后，路口包含其他汇入的车道，在这些汇入车道中可以包括与该车辆当前所述车道发生碰撞的车道，进而可以在规划路径信息中确定易碰撞位置信息，并将该易碰撞位置设置为车辆沿规划路径信息行驶过程中的制动停止位置，当车辆在该易碰撞位置或者该易碰撞位置之前能够制动停止，则可以避免该车辆与路口其他车道上的车辆发生碰撞。

在本发明一实施例中，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：

根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。

在实际应用中，路口信息可以包括车道信息，可以确定车道信息中的每个位置与规划路径信息中的每个位置之间的距离，得到第一距离信息，从而可以按照第一距离信息进行排序，可以得到最小的第一距离信息所对应车道信息的位置信息和规划路径信息的位置信息，进而可以将规划路径信息的位置信息确定为易碰撞位置信息。

在一示例中，当存在多个最小的第一距离信息时，应按照规划路径信息的路径方向信息，将最先发生碰撞的位置信息确定为易碰撞位置信息。

步骤204，根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。

在确定易碰撞位置信息之后，可以根据易碰撞位置确定该车辆在目标位置信息的制动速度信息，从而可以按照该制动速度信息控制该车辆进行自动驾驶。

在本发明一实施例中，所述根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：

步骤S11，确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离；

在实际应用中，在确定易碰撞位置信息后，可以在可能发生碰撞的车道上，确定易碰撞信息的第二距离信息，其中，该距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离。

在本发明一实施例中，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：

采集针对所述当前道路的图像信息；根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；在可行驶区域中，从所述易碰撞位置信息沿所述车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。

在一示例中，所述图像信息可以通过所述车辆的车载摄像头采集。

在实际应用中，可以通过以下方法确定第二距离信息：

在车辆处于当前道路时，可以采集针对当前道路的图像信息，该图像数据中可以包括障碍物信息以及车道信息等，进而可以根据图像信息确定当前道路中的可行驶区域，进而可以在可行驶区域内，从易碰撞位置信息开始，沿可能发生碰撞的车道相反方向，对车道中心线上的每个位置信息进行遍历，从而可以将可行驶区域内最后遍历到的位置信息确定最远的观测位置信息，确定该观测位置信息与易碰撞位置信息的距离信息，该距离信息为第二距离信息。

步骤S12，根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息；

在确定第二距离信息之后，可以确定易碰撞位置信息对应的时长信息。

在本发明一实施例中，所述根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息，包括：

获取当前道路的预设车速信息；根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。

在实际应用中，可以获取当前道路的预设车速信息，该预设车速可以为该路段的最大限速车速信息，从而可以按照预设车速信息和第二距离信息确定时长信息。

当在与可能会发生碰撞的车道上，在视野遮挡处有一辆车正在路口行驶，该车以车道的最大限速车速信息行驶，行驶第二距离可到达易碰撞位置，从而可以确定时长信息。

步骤S13，当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

在确定时长信息后，本车车辆在沿规划路径行驶过程中，在目标位置开始制动，在易碰撞位置制动停止，将时长信息作为该车辆从目标位置制动到易碰撞位置的制动时长信息，从而可以避免车辆发生碰撞，进而，可以确定所述车辆在目标位置的制动速度。

在本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息，获取所述路口的路口信息，其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

规划路径信息获取模块301，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

路口信息获取模块302，用于获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

自动驾驶控制模块303，用于确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。

在本发明一实施例中，所述自动驾驶控制模块303可以包括：

易碰撞位置信息确定子模块，用于在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

制动速度信息确定子模块，用于根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

在本发明一实施例中，所述路口信息包括车道信息，所述易碰撞位置信息确定子模块可以包括：

第一距离信息确定单元，用于根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；

易碰撞位置信息确定单元，用于按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。

在本发明一实施例中，所述制动速度信息确定子模块包括：

第二距离信息确定单元，用于确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离；

时长信息确定单元，用于根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息；

制动速度信息确定单元，用于当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

在本发明一实施例中，所述第二距离信息确定单元可以包括：

图像信息采集子单元，用于采集针对所述当前道路的图像信息；

可行驶区域确定子单元，用于根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；

第二距离信息确定子单元，用于在可行驶区域中，从所述易碰撞位置信息沿所述车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。

在本发明一实施例中，所述时长信息确定单元可以包括：

预设车速信息获取子单元，用于获取当前道路的预设车速信息；

时长信息确定子单元，用于根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。

在本发明一实施例中，所述自动驾驶控制模块303可以包括：

速度控制信息生成子模块，用于根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；

自动驾驶控制子模块，用于按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。

在本发明实施例中，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息，获取所述路口的路口信息，其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动驾驶的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自动驾驶的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动驾驶的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述路口的目标停止线位置信息；所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶；

其中，所述确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：

在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内的最远观测位置与所述易碰撞位置信息的距离信息；

根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息；

当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：

根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；

按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：

采集针对所述当前道路的图像信息；

根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；

在可行驶区域中，从所述易碰撞位置信息沿车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息，包括：

获取当前道路的预设车速信息；

根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照所述制动速度信息，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：

根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；

按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。

6.一种自动驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

规划路径信息获取模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；

路口信息获取模块，用于获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述路口的目标停止线位置信息；所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；

自动驾驶控制模块，用于确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶；

其中，所述自动驾驶控制模块包括：

易碰撞位置信息确定子模块，用于在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；

其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；

制动速度信息确定子模块，用于根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息；

其中，所述制动速度信息确定子模块包括：

第二距离信息确定单元，用于确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内的最远观测位置与所述易碰撞位置信息的距离信息；

时长信息确定单元，用于根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息；

制动速度信息确定单元，用于当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。

7.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶的方法。

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