JP2008230476A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 車両の外部の撮影領域（２０）を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ（５ａ）と、
   前記撮影領域に含まれる第１の検出領域（２１、２２、２３、２４）における障害物を検出する第１の障害物センサ（１〜４）と、
   前記撮影領域に含まれ、前記第１の検出領域とは異なる第２の検出領域（２１、２２、２３、２４）における障害物を検出する第２の障害物センサ（１〜４）と、
   画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置（７）と、
   前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置（７）に表示させる画像表示制御装置（５ｂ、６）と、を備え、
   前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第１の検出領域を含む第１の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第２の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第２の検出領域を含みかつ前記第１の部分画像と異なる第２の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
   前記第１の障害物センサは、前記第１の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
   前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、切り出した前記第１の部分画像を、前記第１の障害物センサによって検出された前記車両からの距離に応じて変化する方法で加工したものを前記加工後画像とすることを特徴とする車両外部撮影表示システム。
2. 前記撮影領域の水平画角は１２０°以上であることを特徴とする請求項１に記載の車両外部撮影表示システム。
3. 前記画像表示制御装置は、前記第１の障害物センサおよび前記第２の障害物センサのいずれも障害物を検出しなかったことに基づいて、表示対象への視点が前記撮影画像と同じである表示画像を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両外部撮影表示システム。
4. 前記撮影領域は、その端部に前記車両の端部を含み、
   前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の部分画像を、その端部が前記車両の前記端部を含むように切り出すことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
5. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の部分画像の外形を、前記撮影画像の外形に対して相似となるように切り出すことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
6. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の部分画像が、その左右方向中央に、前記第１の検出領域の左右方向中央（１１〜１４）が位置するよう、前記第１の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
7. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の障害物センサによって検出された前記車両からの距離に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第１の部分画像がその上半部分に含むように、前記第１の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項１ないし６いずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
8. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、切り出した前記第１の部分画像を鳥瞰図に変換したものを前記加工後画像とし、前記鳥瞰図における俯角を前記第１の障害物センサによって検出された前記車両からの距離が短くなるほど大きくすることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
9. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の障害物センサが障害物を検出し、それと同時期に、前記第２の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第１の検出領域および第２の検出領域を含む第３の部分画像を切り出して前記加工後画像とすることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両外部撮影表示システム。
10. 前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第３の部分画像が、その左右方向中央に、前記第１の検出領域の左右方向中央（１１〜１４）および前記第２の検出領域の左右方向中央（１１〜１４）から左右方向に等距離にある位置が位置するよう、前記第３の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項９に記載の車両外部撮影表示システム。
11. 前記第１の障害物センサは、前記第１の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
    前記第２の障害物センサは、前記第２の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
    前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、前記第１の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、前記第２の障害物センサによって検出された前記車両からの距離と、のうち短い方に相当する前記撮影画像中の位置を、前記第３の部分画像がその上半部分に含むように、前記第３の部分画像を切り出すことを特徴とする請求項９または１０に記載の車両外部撮影表示システム。
12. 車両の外部の撮影領域（２０）を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を出力するカメラ（５ａ）と、前記撮影領域に含まれる第１の検出領域（２１、２２、２３、２４）における障害物を検出する第１の障害物センサ（１〜４）と、前記撮影領域に含まれ、前記第１の検出領域とは異なる第２の検出領域（２１、２２、２３、２４）における障害物を検出する第２の障害物センサ（１〜４）と、画像を前記車両のユーザに表示する画像表示装置（７）と、信号をやり取りすることで、前記カメラから出力された前記撮影画像に対して加工処理を施し、前記加工処理が施された後の加工後画像を、前記画像表示装置（７）に表示させる画像表示制御装置であって、
    前記加工処理において、前記第１の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第１の検出領域を含む第１の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、また、前記第２の障害物センサが障害物を検出したことに基づいて、前記撮影画像から前記第２の検出領域を含みかつ前記第１の部分画像と異なる第２の部分画像を切り出して前記加工後画像とし、
    前記第１の障害物センサは、前記第１の検出領域内の障害物の、前記車両からの距離を検出し、
    前記画像表示制御装置は、前記加工処理において、切り出した前記第１の部分画像を、前記第１の障害物センサによって検出された前記車両からの距離に応じて変化する方法で加工したものを前記加工後画像とすることを特徴とする画像表示制御装置。