CN101269644B - 车辆外部显示系统和显示控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供车辆外部显示系统和显示控制装置。当任一障碍物传感器(1-4)检测到障碍物(110、130)时，距该障碍物的距离可能比参考距离(170)短。在此情况下，车辆外部显示系统在从照相机(5a)提供的拍摄图像上剪辑(180、240)与用于该检测的障碍物传感器对应的检测区域。系统将障碍物的检测位置叠加在剪辑图像上并显示叠加的图像(250)而不进行视点变换。当距障碍物的距离小于参考距离(170)时，系统在从照相机提供的拍摄图像上剪辑(190、240)与用于该检测的障碍物传感器对应的检测区域。系统对剪辑图像(250)实施鸟瞰图转换。系统将障碍物的检测位置叠加在剪辑图像上并显示叠加的图像(250)。

Description

车辆外部显示系统和显示控制装置
技术领域
本发明涉及用于拍摄车辆外部并对用户进行显示的车辆外部显示系统以及使用该车辆外部显示系统的显示控制装置。 
背景技术
专利文献1所公开的技术使用多组照相机和障碍物传感器。一个照相机局部地拍摄车辆的周围环境。一个障碍物传感器检测该部分内的障碍物。当任意一个障碍物传感器检测到障碍物时，与该障碍物传感器配对的照相机即拍摄图像。该技术控制对用户显示所拍摄的图像的模式。 
然而，上述发明需要许多照相机和传感器。每个照相机的拍摄区域都需要配合障碍物传感器的检测区域。 
专利文献1：JP2006-270267A 
发明内容
本发明是鉴于上述情况而做出的。其目的在于提供在对向用户显示由车载照相机所拍摄的图像的模式进行控制的技术方面、比现有技术更为简洁的照相机结构。 
根据本发明的第一实施例，提供如下这样的车辆用车辆外部显示系统。包括照相机，以拍摄车辆外部的拍摄区域，并输出拍摄图像作为拍摄结果。包括第一障碍物传感器，以检测包括在拍摄区域内的第一检测区域中的障碍物。包括第二障碍物传感器，以检测包括在拍摄区域内且不同于第一检测区域的第二检测区域中的障碍物。包括图像显示装置以显示图像。还包括显示控制装置，以对从照相机输出的拍摄图像施加处理，从而在处理后生成处理后图像，并且在图像显示装置上显示该处理后图像。其中，在处理过程中，显示控制装置(i)基于由第一障碍物传感器检测到障碍物这一情况，而从所拍摄的图像上剪辑包括第一检测区域的第一局部图像，来生成处理后图像；(ii)基于由第二障碍物传感器检测到障碍物这一情况，而从所拍摄的图像上 剪辑包括第二检测区域的不同于第一局部图像的第二局部图像。 
根据本发明的第二实施例，提供如下这样的车辆用显示控制装置。其中信号交换单元与如下装置交换信号：(i)用于拍摄车辆外部的拍摄区域的照相机；(ii)用于在包含于拍摄区域中的第一检测区域内检测障碍物的第一障碍物传感器；(iii)用于在包含于拍摄区域中的不同于第一检测区域的第二检测区域内检测障碍物的第二障碍物传感器；以及(iv)用于显示图像的图像显示装置。处理单元对从照相机输出的拍摄图像施加处理，从而在处理后生成处理后图像，并且允许图像显示装置显示该处理后图像。其中，在处理过程中，处理单元(i)基于由第一障碍物传感器检测到障碍物这一情况，而从所拍摄的图像上剪辑包括第一检测区域的第一局部图像，来生成处理后图像；(ii)基于由第二障碍物传感器检测到障碍物这一情况，而从所拍摄的图像上剪辑包括第二检测区域的不同于第一局部图像的第二局部图像，来生成处理后图像。 
附图说明
参照附图以及下述详细说明，本发明上述以及其它的目的、特征及优点将变得更为明了。附图中： 
图1示意性表示根据本发明一个实施例的安装在车辆上的车辆外部显示系统的结构； 
图2示出由照相机捕捉的拍摄图像中的检测轴线； 
图3是用于由照相机ECU执行的处理的流程图； 
图4是用于由声纳ECU执行的处理的流程图； 
图5表示障碍物上叠加有障碍物标记的广角图像； 
图6表示障碍物上叠加有障碍物标记的鸟瞰图像； 
图7表示拍摄图像中的剪辑范围； 
图8表示用作显示图像的剪辑图像； 
图9表示检测到两个障碍物时的拍摄图像的剪辑范围； 
图10表示检测到两个障碍物时的另一个显示例子； 
图11表示检测到两个障碍物时的再一个显示例子。 
具体实施方式
下面，就本发明的实施例进行描述。图1示意性地示出了根据实施例的安装在车辆10上的车辆外部显示系统的结构。车辆外部显示系统包括障碍物传感器1至4、后方拍摄装置5、声纳ECU6、以及显示器7。在此，ECU为电子控制单元(electronic control unit)。 
障碍物传感器1至4作为声纳发挥作用。障碍物传感器发出声波并检测声波的反射波。障碍物传感器周期性地(例如每隔0.1秒)基于发出声波的时间与检测到反射波的时间之间的时间差，对从该障碍物传感器到障碍物的距离进行测量。障碍物传感器将测量到的距离输出给声纳ECU6。障碍物传感器1至4安装在车辆10的不同位置上，以便提供能够检测障碍物的不同区域。 
具体来讲，障碍物传感器1装接在车辆10的右侧后端上。障碍物传感器1检测(i)车辆10的右侧后端附近的检测区域21内的障碍物，以及(ii)其距障碍物的距离，即从车辆10的右侧后端到障碍物的距离。 
障碍物传感器2装接在车辆10的后端中央的稍靠右侧处。障碍物传感器2检测(i)装接位置后方(或者后面)的检测区域22内的障碍物，以及(ii)其距障碍物的距离，即从车辆10的后端到障碍物的距离。 
障碍物传感器3装接在车辆10的后端中央的稍靠左侧处。障碍物传感器3检测(i)装接位置后方的检测区域23内的障碍物，以及(ii)其距障碍物的距离，即从车辆10的后端到障碍物的距离。 
障碍物传感器4装接在车辆10的左侧后端上。障碍物传感器4检测(i)装接位置的左侧后端附近的检测区域24内的障碍物，以及(ii)其距障碍物的距离，即从车辆10的左侧后端到障碍物的距离。 
由此，障碍物传感器1至4按该顺序从车辆10的右侧后端到左侧后端设置。检测区域21至24按该顺序从车辆10的右侧后端附近到左侧后端附近设置。用于障碍物传感器1至4的检测区域的总和几乎完全覆盖了照相机5a的水平视角，即照相机5a的拍摄区域20在左右方向上的角度。检测区域21和22、22和23、23和24彼此局部重叠。 
检测轴线11至14分别是通过检测区域21至24的中央以及所对应的障碍物传感器1至4的线。检测轴线11至14还连接检测区域21至24在左右方向上的中央。 
显示器7(或图像显示装置)从后方拍摄装置5接收图像信号，并对用户显示该信号所表示的图像。 
后方拍摄装置5包括照相机5a和照相机ECU5b。照相机5a装接在车辆10的后端。照相机5a以广角方式重复地(例如每隔0.1秒)，对车辆10的后方(或者后面)的区域进行拍摄(或者捕捉图像)。照相机5a向照相机ECU5b输出拍摄图像作为拍摄结果。拍摄区域20包括检测轴线11至14。视场角大于或等于120度。拍摄区域20的一端可以包括车辆10的后端。图2例示了从照相机5a输出的拍摄图像70。拍摄图像70中的向上方向表示从车辆10离开的方向。左右方向对应于从车辆10观看的左右方向。拍摄图像70中的四条纵向线虚拟地表示检测轴线11至14。而输出的拍摄图像70实际上并不会显示这些检测轴线11至14。 
照相机ECU5b可以对从照相机5a接收来的拍摄图像进行处理，或者可以不进行处理。照相机ECU5b在显示器7上显示处理后的或未处理的拍摄图像作为显示图像。来自声纳ECU6的信号控制图像处理的内容。 
图3是示出了由照相机ECU5b重复执行(例如以照相机5a的拍摄时间间隔)的处理200的流程图。照相机ECU5b可以具体为用于读取和执行处理200的微计算机、或者具有用于执行处理200的电路结构的专用电路。 
在处理200中的处理步骤210中，照相机ECU5b接收图像显示指令。图像显示指令可以对应于从操作装置(未图示)输出的信号，该信号根据对该操作装置进行的特定用户操作而输出。图像显示指令可以表现为来自用于检测车辆10的驱动位置的传感器的信号。此时，该信号表示驱动位置设定为倒车位置。图像显示指令也可以表现为从任意源输出的任意信号。 
在处理步骤220中，照相机ECU5b从声纳ECU6取得关于障碍物的检测位置信息。从声纳ECU6输出的检测位置信息将在后详述。在处理步骤230中，照相机ECU5b取入从照相机5a输出的拍摄图像。 
在处理步骤240中，照相机ECU5b可以处理拍摄图像以产生显示图像，或者可以不进行处理。在处理步骤250中，照相机ECU5b将所产生的显示图像输出给显示器7。照相机ECU5b按照来自声纳ECU6 (后述)的显示指令确定是否在处理步骤240中处理拍摄图像。 
声纳ECU6重复图4中的处理100，以便基于从障碍物传感器1至4输出的信号，对照相机ECU5b输出关于障碍物的检测位置信息以及显示指令。声纳ECU6可具体为用于读取和执行处理100的微计算机、或者具有用于执行处理100的电路结构的专用电路。进而，声纳ECU6还可具体为集成到照相机ECU5b中的形式。 
在处理100的处理步骤110中，声纳ECU6确定是否存在障碍物。声纳ECU6确定是否从障碍物传感器1至4的任一个接收到检测信号。当接收到信号时，声纳ECU6进入到处理步骤130。当无信号接收时，声纳ECU6进入到处理步骤120。 
在处理步骤120中，声纳ECU6将广角图像显示指令输出到照相机ECU5b，并且终止处理100的一个序列。照相机ECU5b可以接收广角图像显示指令，而不接收检测位置信息。在处理200的处理步骤240中，照相机ECU5b通过从广角拍摄图像上剪辑(clip)与不会导致图像失真的视场角(例如中央的120度)相当的部分来产生显示图像。 
在处理步骤130中，声纳ECU6确定检测位置是中央还是角部。当障碍物传感器2或3输出检测信号时，声纳ECU6确定位置为中央，并且进入到处理步骤140。当障碍物传感器1或4输出检测信号时，声纳ECU6确定位置为角部而进入到处理步骤170。 
所接收到的检测信号包括关于距离的信息。在处理步骤140中，基于该信息，声纳ECU6确定该距离(从车辆10的后端到障碍物)是否大于第一参考距离。该第一参考距离可以预定(例如三米)，或者可根据条件而变化(根据车速的增大而增大)，或者在特定范围内随机选择。当距离大于第一参考距离时，声纳ECU6进入到处理步骤150。当距离小于或等于第一参考距离时，声纳ECU6进入到处理步骤160。 
在处理步骤150中，类似于处理步骤120，声纳ECU6将广角图像显示指令输出到照相机ECU5b。在处理步骤195中，声纳ECU6输出检测位置信息给照相机ECU5b。该检测位置信息包括关于检测信号所包含的距离的信息、以及用于确定检测到障碍物的障碍物传感器的信息。然后，声纳ECU6终止处理100的一个序列。 
照相机ECU5b随同广角图像显示指令接收检测位置信息。在处理200的处理步骤240中，照相机ECU5b生成显示图像。这相当于处理 后图像，作为在广角拍摄图像中将障碍物标记叠加在推定障碍物位置上的结果。图5例示出了将障碍物标记叠加在广角拍摄图像上的图像。障碍物标记32叠加在由障碍物传感器3检测到的障碍物31上。 
被检测障碍物的推定障碍物位置被定义为与检测到障碍物的障碍物传感器对应的检测轴线上的点。更具体而言，推定障碍物位置存在于检测轴线上，并且从车辆10的后端离开针对该障碍物而检测到的距离。检测轴线上的位置对应于距车辆10的后端的距离。对应关系根据拍摄特性—例如将车辆外部显示系统安装在车辆10中时用于安装照相机5a的角度—而被预先确定。该对应关系被记录在例如声纳ECU6的记录介质中。 
在处理步骤160中，声纳ECU6输出鸟瞰图像显示指令给照相机ECU5b。声纳ECU6如上述那样执行处理步骤195，并且终止处理100的一个序列。 
照相机ECU5b已随同鸟瞰图像显示指令接收到检测位置信息。在处理200的处理步骤240中，照相机ECU5b在广角拍摄图像上进行鸟瞰图转换。照相机ECU5b在所生成的鸟瞰图中将障碍物标记叠加在推定障碍物位置上，作为鸟瞰图转换的结果。照相机ECU5b利用作为结果的处理后图像生成显示图像。图6示出了障碍物标记被叠加在鸟瞰图上的图像的例子。鸟瞰图像40包括叠加在由障碍物传感器3检测到的障碍物41上的障碍物标记42。 
下面描述鸟瞰图转换。图像的视点转换利用例如仿射变换等已知技术，将在给定视点拍摄的图像转变成能够从另一视点观察到的图像。鸟瞰图转换是视点转换的一个例子。它将在地面附近拍摄的图像转换成能够从更高位置观察到的图像。这样的技术是已知的(例如参见与US2002/0181790A1对应的JP2003-264835A)。根据该实施例，从声纳ECU6接收到的检测位置信息中所包含的距离越小，则鸟瞰图转换中的视点高度越高。 
鸟瞰图转换如下述那样在鸟瞰图中生成推定障碍物位置。假定障碍物位于地面上方零米的检测轴线上，并从车辆10的后端离开关于该障碍物检测到的距离。在该位置上执行鸟瞰图转换，以获得与推定障碍物位置相等的坐标位置。 
当障碍物传感器1或4检测到障碍物时，执行处理步骤170。在处 理步骤170中，声纳ECU6利用包含在接收到的检测信号中的距离信息，来确定该距离(从车辆10的后端到障碍物)是否大于第二参考距离。该第二参考距离可被预先确定(例如二米)，或者根据条件而变化(例如随着车速的增大而增大)，或者在特定范围内随机选择。当距离大于第二参考距离时，声纳ECU6进入到处理步骤180。当距离小于或等于第二参考距离时，声纳ECU6进入到处理步骤190。 
在处理步骤180中，声纳ECU6输出剪辑广角图像显示指令给照相机ECU5b。声纳ECU6如上述那样执行处理步骤195，并终止处理100的一个序列。照相机ECU5b已随同鸟瞰图像显示指令接收到检测位置信息。在处理200的处理步骤240中，照相机ECU5b剪辑广角拍摄图像的一部分。所剪辑的部分例如为第一或第二局部图像。障碍物标记被叠加在作为剪辑结果的剪辑图像中的推定障碍物位置上。作为结果的处理后图像用作显示图像。将障碍物标记叠加在推定障碍物位置上的方法与在照相机ECU5b用的处理中的处理步骤150所使用的方法相同。 
参照图7就剪辑方法进行说明。拍摄图像70中的剪辑范围71覆盖剪辑图像，并且为矩形范围，具有与拍摄图像70的纵横比相同的纵横比。剪辑范围71以与检测到障碍物的障碍物传感器对应的检测轴线为中心。剪辑范围71的底边与拍摄图像70的底边对应。剪辑范围71的顶边设定成，使得与障碍物的检测距离对应的推定障碍物位置处在剪辑范围71上半部中的特定位置上。例如，该特定位置可以位于距剪辑范围71顶边为整个剪辑范围71的四分之一的位置。距检测到的障碍物的距离越小，所剪辑的图像越小。显示器7上的图像显示范围的实际尺寸与剪辑的图像尺寸无关。减小剪辑图像相当于增大显示图像相对于拍摄图像的放大率。 
例如，图8示出了在照相机5b用处理的处理步骤180中用作显示图像的剪辑图像50。障碍物标记52叠加在障碍物51上。 
在处理步骤190中，声纳ECU6输出剪辑鸟瞰图像显示指令给照相机ECU5b。声纳ECU6如上述那样执行处理步骤195，并终止处理100的一个序列。 
照相机ECU5b已随同剪辑鸟瞰图像显示指令接收到检测位置信息。在处理200的处理步骤240中，照相机ECU5b剪辑广角拍摄图像 的一部分。该部分相当于第一或第二局部图像的例子。照相机ECU5b在作为剪辑结果的剪辑图像上执行鸟瞰图转换。照相机ECU5b在作为鸟瞰图转换结果而生成的鸟瞰图中将障碍物标记叠加在推定障碍物位置上。照相机ECU5b利用作为结果的处理后图像生成显示图像。剪辑方法与在照相机ECU5b用的处理中的处理步骤180所使用的方法相同。鸟瞰图转换及剪辑方法与在照相机ECU5b用的处理步骤160和处理步骤195所使用的方法相同。 
因此，声纳ECU6通过反复执行上述处理100，而输出检测位置信息与显示指令。基于该信息和指令，照相机ECU5b如下述这样执行。可能由障碍物传感器1和4中的任意一个测到障碍物(对应于处理步骤110和处理步骤130)。在该情况下，距障碍物的距离可能大于第二参考距离(与处理步骤170对应)。于是，照相机ECU5b局部地剪辑从照相机5a提供的拍摄图像(与处理步骤180对应)。该剪辑部分以检测到障碍物的障碍物传感器的检测轴线为中心。障碍物的检测位置被叠加在剪辑图像上(与处理步骤195对应)。照相机ECU5b将图像输出给显示器7，而不执行视点转换。相反，距障碍物的距离也可能小于第二参考距离(与处理步骤170对应)。根据从照相机5a提供的拍摄图像，照相机ECU5b剪辑出以检测到障碍物的障碍物传感器的检测轴线为中心的部分。另外，照相机ECU5b在剪辑图像上执行鸟瞰图转换(与处理步骤190对应)。照相机ECU5b将障碍物的检测位置叠加在剪辑图像上(与处理步骤195对应)，并且将叠加后的图像输出给显示器7。 
另外，也可能由障碍物传感器2和3中的任一个测到障碍物(对应于处理步骤110和处理步骤130)。在该情况下，距障碍物的距离可能会大于第一参考距离(与处理步骤140对应)。照相机ECU5b回避对从照相机5a输出的广角拍摄图像的鸟瞰图像转换(与处理步骤150对应)。照相机ECU5b将障碍物的检测位置叠加在广角拍摄图像上(与处理步骤195对应)，并将叠加后图像输出给显示器7。相反，距障碍物的距离也可能会小于第一参考距离(与处理步骤140对应)。照相机ECU5b在与检测到障碍物的障碍物传感器对应的、来自照相机5a的拍摄图像上执行鸟瞰图转换(与处理步骤160对应)。照相机ECU5b将障碍物的检测位置叠加在经鸟瞰图转换处理过的图像上(与处理步 骤195对应)。照相机ECU5b将叠加后的图像输出给显示器7。 
还可能障碍物传感器1至4都没有检测到障碍物(与处理步骤110对应)。在该情况下，照相机ECU5b在从照相机5a输出的广角拍摄图像上，剪辑出与不会引起图像失真的视场角(例如中央的120度)相当的部分。照相机ECU5b输出剪辑图像到显示器7(与处理步骤120对应)。用户能够清楚地了解到障碍物传感器1至4均没有检测到障碍物。 
采用这种方式，一个照相机的拍摄区域覆盖了障碍物传感器1至4用的检测区域。无需使用与障碍物传感器数量对应的多个照相机。进而，如果使用多个照相机的话，则各照相机的拍摄区域需调整到障碍物传感器的检测区域。因此，车辆外部显示系统能够提供比现有技术更为简洁的照相机构造。 
根据从照相机5a提供的拍摄图像，照相机5b剪辑出与检测到障碍物的障碍物传感器1和4的检测区域对应的部分。因此，来自照相机5a的拍摄图像与提供给用户的显示图像之间的关系能够反映出检测到障碍物的障碍物传感器。其结果，能够使用户有效地注意到障碍物。 
而当障碍物传感器2或3检测到障碍物时，不从由照相机5a提供的拍摄图像剪辑图像。这是因为，如果在如此情况下剪辑图像，则车辆10的左右后端都将从显示器7上的显示图像中消失。而车辆10的左右后端经常是驾驶员所不能直接看到的，故需要显示在显示器7上。 
车辆10的端部包含在照相机5a的拍摄区域的端部。在图像处理过程中，照相机ECU5b会生成剪辑图像(相当于第一局部图像的例子)，使得其端部总是包含车辆端部。由于显示的图像包括了车辆10的端部，所以用户能够轻易地在视觉上认识到检测到的障碍物和车辆10之间的距离。 
在图像处理过程中，照相机ECU5b剪辑图像，使得剪辑图像的纵横比(相当于外形的一个例子)等于拍摄图像的纵横比。用户能够避免剪辑中的视觉不适感。 
在图像处理过程中，照相机ECU5b剪辑图像，使得剪辑图像在水平方向上以检测到障碍物的障碍物传感器的检测轴线为中心。剪辑的图像能够更加适当地显现出障碍物传感器用的检测区域。 
在图像处理过程中，照相机ECU5b可剪辑图像，使得剪辑图像的 上半部(远离车辆10的那一半)包括拍摄图像中的、与由障碍物传感器检测到的距车辆的距离相当的位置。 
用户能够在剪辑和显示图像中识别出障碍物。由于障碍物位于显示图像的上半部，所以显示区域的大部分能够分配到障碍物与车辆之间的空间中。 
在图像处理中，照相机ECU5b将鸟瞰图转换应用到剪辑图像，使得由障碍物传感器检测到的距车辆的距离越短，鸟瞰图转换中的俯角越大。 
当障碍物接近车辆10时，图像显示成好像从上方往下看下去。显示图像改变，以便当障碍物接近车辆10而使两者间接触的危险增大时，能够轻易地认识到障碍物与车辆10的关系。 
在图像处理过程中，当由障碍物传感器检测到的距车辆的距离缩短时，照相机ECU5b增大剪辑图像相对于拍摄图像的比率。这减小了障碍物在图像中位置随车辆10与障碍物之间的距离变化的程度。因此，显示器7上的障碍物保持为容易观察的状态。 
由于显示器7显示叠加有障碍物标记的显示图像，所以用户能够充分地意识到障碍物。 
根据该实施例，障碍物传感器1至4之一相当于第一障碍物传感器的一例，而其它的传感器相当于第二障碍物传感器的一例。照相机ECU5b和声纳ECU6相当于显示控制装置的一例。进而，照相机ECU5b和声纳ECU6的组合作为下述部分发挥作用：(i)信号交换机构或单元，用以与照相机5a和障碍物传感器1至4交换信号；以及(ii)处理单元，用以对从照相机输出的拍摄图像施加处理，并允许显示器7显示处理后图像。信号交换单元由处理100的处理步骤110、处理200的处理步骤250例示。处理单元由处理100的处理步骤120至190和处理200的处理步骤230、240例示。 
(其它实施例) 
尽管描述了本发明的特定优选实施例，但显然本发明并不限于此，还可包括各种能够实施本发明所特有的功能的模式。 
例如，根据该实施例的车辆外部显示系统包括四个障碍物传感器。但车辆外部显示系统可包括五个或更多的障碍物传感器，也可仅为两个障碍物传感器或者仅为三个障碍物传感器。 
当障碍物传感器2和3检测到障碍物时，车辆外部显示系统也可允许显示器7显示剪辑图像(或者由鸟瞰图变化进一步进行处理)，作为以与障碍物传感器1和4检测障碍物时相同的方式剪辑拍摄图像的结果。例如，声纳ECU6可构成为在处理100的处理步骤110中的判断产生肯定结果之后，立即执行处理步骤170。在该情况下，障碍物传感器1至4中的任意两对都能够作为第一和第二障碍物传感器起作用。 
例如，两个障碍物传感器可能会同时检测到不同的障碍物。假设障碍物传感器1和3各自同时检测到障碍物75和74。如图9所示那样，剪辑范围73(相当于第三局部图像的范围的一例)的中心线可处在水平方向上距检测轴线11和13等距离的位置15上。按照该方式，当检测到多个障碍物时，同时囊括它们的可能性高。障碍物传感器1和3用的检测区域21和23能够被定位在显示图像中，使得用户能够更容易地观看它们。 
为了定位剪辑范围73的顶边，让我们考虑与被检测为更接近车辆的障碍物74和75之一(图9中为障碍物74)对应的推定障碍物位置。该顶边可如此设定，使得推定障碍物位置能够处在剪辑范围73的上半部中的特定位置上，例如处在剪辑范围73的顶边下方的距剪辑范围73整体的四分之一处。 
即使当检测到多个障碍物时，也可以调整剪辑范围，使得用户能够容易地确认较接近车辆的障碍物。进而，可调整剪辑范围，以便能够将用于显示显示图像的范围的大部分分配到车辆和与其较接近的障碍物之间的空间。用户能够更为恰当地认识到接触或碰撞可能性高的障碍物。 
例如，两个障碍物传感器可能会同时检测到不同障碍物。如图10所示那样，照相机ECU5b将显示图像60分成两个区域，即，主显示区域60a和窄于该主显示区域60a的副显示区域60b。主显示区域60a可显示与障碍物61对应的剪辑图像，该障碍物61的检测距离较短。副显示区域60b可显示与障碍物63对应的剪辑图像，该障碍物63的检测距离较长。障碍物标记62和64也叠加在这些区域上。 
用户可根据特定指令来对操作装置(未图示)进行操作。如图11所示那样，显示内容可在主显示区域60a和副显示区域60b之间切换。 用户能够改变其想要放大显示的障碍物的视图。 
障碍物传感器并不一定是声纳。障碍物传感器可以是在特定范围内检测障碍物的装置。例如，障碍物传感器可以是激光雷达传感器或利用图像识别技术对障碍物进行识别的设备。障碍物传感器不必具有确定距障碍物的距离的功能。也就是说，障碍物传感器仅需要能够确定障碍物即可。 
根据该实施例，障碍物传感器并不确定障碍物在检测区域中的水平位置，但也可以确定该位置。当障碍物传感器能够确定水平位置时，照相机ECU5b可生成剪辑图像，使得剪辑图像的水平中心位于由障碍物传感器检测到的障碍物的水平位置上。剪辑并显示的图像能够更为适当地显现障碍物传感器用的检测区域。 
可能障碍物传感器1至4都没有检测到障碍物。也就是说，车辆外部显示系统中的所有障碍物传感器可能都没有检测到障碍物。在该情况下，根据该实施例的照相机ECU5b，通过在从照相机5a输出的广角图像上剪辑相当于不会造成图像失真的视场角(例如中央的120度)的部分，生成要被输出给显示器7的显示图像。然而，本发明并不限于此。显示器7可通过处理图像(例如叠加描述性信息)而输出图像，而不改变显示目标的范围以及用于它的视点。当障碍物传感器1至4都没有检测到障碍物时，显示器7可输出显示图像，该显示图像具有与拍摄图像相同的显示目标的范围以及相同的视点。 
当如上述那样障碍物传感器1至4都没有检测到障碍物时，根据该实施例的照相机ECU5b可允许显示器7输出从照相机5a输出的广角图像而不加改变。 
障碍物传感器可以不仅能够在由照相机拍摄的第一检测区域中检测障碍物，还可以在其它区域进行障碍物检测。当障碍物传感器能够在至少由照相机拍摄的第一检测区域中检测障碍物时，障碍物传感器可以或者也可以不在其它区域中检测障碍物。另外，显示器可以包括ECU5b的功能。 
上述的处理、步骤或方法中的每一个或任意组合能够作为包括或者不包括相关装置的功能的软件单元(例如子程序)和/或硬件单元(例如电路或集成电路)而得以实现；另外，硬件单元能够构造在微计算机的内部。 
另外，软件单元或多个软件单元的任意组合能够包括在软件程序中，该软件程序能够保存在计算机可读的存储介质中或者能够通过通信网络被下载并安装在计算机中。 
(各个方面) 
在此说明的公开内容的各方面将展示在下面的各项中。 
作为一个方面，在车辆外部显示系统中，单个照相机的拍摄区域覆盖了数个障碍物传感器用的数个检测区域。如果使用多个照相机的话，每个照相机的拍摄区域都需要调整到障碍物传感器的检测区域。而根据该方面，无需使用与障碍物传感器数量一致的数个照相机。因此，车辆外部显示系统能够提供相比现有技术更为简洁的照相机构造。 
根据拍摄图像，系统剪辑出与检测到障碍物的障碍物传感器的检测区域对应的部分。因此，来自照相机的拍摄图像和提供给用户的显示图像之间的关系能够反映出检测到障碍物的障碍物传感器。作为结果，用户能够有效地注意到障碍物。 
说明书通篇的包括区域是指包括区域的局部或整体。 
如果照相机在拍摄区域中确保水平视场角大于或等于120度，则该方面就会产生其效果。 
显示控制装置可允许图像显示装置基于第一障碍物传感器和第二障碍物传感器都未检测到障碍物这一情况，显示具有与拍摄图像相同的显示目标用视点的显示图像。用户能够清楚地识别出没有障碍物传感器检测到障碍物。在上下文中，“相同的视点”也指对观察者来说看起来一样的视觉相似性。 
拍摄区域的端部可包括车辆端部。在处理过程中，显示控制装置可以剪辑出第一局部图像，使得其端部包括车辆端部。由于显示图像包括车辆的端部，故用户能够容易地在视觉上认识到障碍物与车辆之间的距离。 
在处理过程中，显示控制装置可以剪辑出第一局部图像的外形，使得其与拍摄图像的外形相似。用户能够免受剪辑中的视觉上的不适感。 
在处理过程中，显示控制装置可以剪辑第一局部图像，使得其水平方向中央与第一检测区域的水平方向中央对应。剪辑并显示的图像能够更加适当地呈现出障碍物传感器用的检测区域。 
第一障碍物传感器可以在第一检测区域中检测车辆距障碍物的距离。 
当能够检测距障碍物的距离时，在处理过程中，显示控制装置可以剪辑第一局部图像，使得其上半部包括拍摄图像中与由第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离相当的位置。“上半部”在这里是基于图像显示装置上显示的竖直方向而言的。 
用户能够在剪辑及显示的图像中识别障碍物。由于障碍物位于显示图像的上半部，故显示区域的大部分能够处在障碍物与车辆之间的空间中。 
当能够检测距障碍物的距离时，在处理过程中，显示控制装置可以根据随第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离而变化的方法，处理第一剪辑局部图像，从而生成处理后图像。 
用户能够观看显示模式随距障碍物的距离变化的图像。因此，用户能够更为容易地识别出距障碍物的距离以及接收适合于该距离的模式的显示。 
具体来讲，显示控制装置在处理过程中可以通过将第一剪辑局部图像转换成鸟瞰图而生成处理后图像。当第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离减小时，显示控制装置可以增大鸟瞰图中的俯角。 
当障碍物接近车辆时，如从上方往下看那样显示图像。当障碍物接近车辆而使得两者间接触的危险增大时，显示图像改变，以便容易地识别出障碍物与车辆之间的关系。 
在处理过程中，基于第一障碍物传感器检测到障碍物且同时第二障碍物传感器检测到障碍物的情况，显示控制装置可以通过从所拍摄到的图像上剪辑包括第一和第二检测区域的第三局部图像而生成处理后图像。当检测到多个障碍物时，它们能够有很大可能性都被包括在显示图像中。 
此时，在处理过程中，显示控制装置可以剪辑第三局部图像，使得其水平方向中央位于在水平方向上距第一检测区域的水平方向中央和第二检测区域的水平方向中央等距离的位置上。这些检测区域能够位于显示图像内，使得用户能够更为容易地观看它们。 
第一障碍物传感器可以在第一检测区域中检测车辆距障碍物的距离。第二障碍物传感器可以在第二检测区域中检测车辆距障碍物的距 离。在该情况下，显示控制装置在处理过程中可以剪辑第三局部图像，使得其上半部包含拍摄图像中与由第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离和由第二障碍物传感器检测到的距车辆的距离中的较短的一个对应的位置。 
即便在检测到多个障碍物时，也可对剪辑范围加以调整，使得用户能够容易地确认距车辆较近的障碍物。另外，调整剪辑范围，以便能够将用于显示显示图像的范围的大部分分配到车辆与距其较近的障碍物之间的空间。用户能够更加适当地识别出接触可能性较高的障碍物。 
作为另一方面，在显示控制装置中与如下装置交换信号：用于拍摄车辆外部拍摄区域的照相机；用于在包含在拍摄区域内的第一检测区域中检测障碍物的第一障碍物传感器；用于在包含在拍摄区域内的不同于第一检测区域的第二检测区域中检测障碍物的第二障碍物传感器；以及，用于对车辆的用户显示图像的图像显示装置。这可以通过显示控制装置的信号交换单元来实现。 
然后对从照相机输出的拍摄图像进行处理；图像显示装置被允许显示经过处理的处理后图像。这可以通过显示控制装置的处理单元得以实现。 
在处理过程中，显示控制装置的处理单元，从拍摄的图像上基于第一障碍物传感器检测到障碍物这一情况剪辑出包括第一检测区域的第一局部图像、并基于第二障碍物传感器检测到障碍物这一情况剪切出包括第二检测区域的不同于第一局部图像的第二局部图像，由此生成处理后图像。 
进一步来讲，第二障碍物传感器可以包括第一障碍物传感器的全部功能。在该情况下，显示控制装置也可以对第二障碍物传感器、第二检测区域以及第二局部图像实施被实施给第一障碍物传感器、第一检测区域以及第一局部图像的上述处理。 
对于本领域的技术人员来讲，显然可以对本发明的上述实施例进行各种改变。然而，本发明的保护范围应当由后面的权利要求书来限定。 

Claims (14)

1.一种车辆用的车辆外部显示系统，该系统包括：
照相机，拍摄车辆外部的拍摄区域，并输出拍摄图像作为拍摄结果；
第一障碍物传感器，检测包括在拍摄区域内的第一检测区域中的障碍物；
第二障碍物传感器，检测包括在拍摄区域内且不同于第一检测区域的第二检测区域中的障碍物，第一障碍物传感器和第二障碍物传感器设置在车辆的后端以检测车辆的后端区域，第一障碍物传感器和第二障碍物传感器在车辆的宽度方向上从车辆的右侧后端到左侧后端设置；
图像显示装置，显示图像；以及
显示控制装置，对从照相机输出的拍摄图像施加处理，从而在处理后生成处理后图像，并且在图像显示装置上显示该处理后图像；
其中，(i)基于由第一障碍物传感器在第一检测区域内检测到障碍物这一情况，通过从所拍摄的图像上剪辑包括第一检测区域的第一局部图像，显示控制装置施加该处理来生成处理后图像，从而在图像显示装置上显示该生成的处理后图像；或者(ii)基于由第二障碍物传感器在第二检测区域内检测到障碍物这一情况，通过从所拍摄的图像上剪辑包括第二检测区域的不同于第一局部图像的第二局部图像，显示控制装置施加该处理来生成处理后图像，从而在图像显示装置上显示该生成的处理后图像。
2.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，拍摄区域的水平视场角大于或等于120度。
3.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，显示控制装置允许图像显示装置基于第一障碍物传感器和第二障碍物传感器都没有检测到障碍物这一情况，显示具有与拍摄图像相同的显示目标用视点的显示图像。
4.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，拍摄区域在其端部包括车辆的端部；并且，
在处理过程中，显示控制装置以第一局部图像的端部包括车辆端部的方式剪辑第一局部图像。
5.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置以与拍摄图像的外形相似的形状剪辑第一局部图像的外形。
6.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置以第一检测区域的水平方向中央位于第一局部图像的水平方向中央的方式剪辑第一局部图像。
7.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，第一障碍物传感器在第一检测区域中检测从车辆到障碍物的距离。
8.如权利要求7所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置以下述方式剪辑第一局部图像：使得第一局部图像的上部包括拍摄图像中的一个位置，该位置与由第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离相对应。
9.如权利要求7所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置根据随第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离变化的方法处理第一剪辑局部图像，而生成处理后图像。
10.如权利要求9所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置通过将第一剪辑局部图像转换成鸟瞰图而生成处理后图像，并且，当由第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离减小时，显示控制装置增大鸟瞰图中的俯角。
11.如权利要求1所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置基于在第一障碍物传感器检测到障碍物的同时第二障碍物传感器也检测到障碍物的情况，从拍摄图像上剪辑包括第一和第二检测区域的第三局部图像，由此生成处理后图像。
12.如权利要求11所述的车辆外部显示系统，其特征在于，在处理过程中，显示控制装置剪辑第三局部图像，使得第三局部图像的水平方向中央位于在水平方向上距第一检测区域的水平方向中央和第二检测区域的水平方向中央距离相等的位置。
13.如权利要求11所述的车辆外部显示系统，其特征在于，第一障碍物传感器在第一检测区域中检测从车辆到障碍物的距离；
第二障碍物传感器在第二检测区域中检测从车辆到障碍物的距离；以及
在处理过程中，显示控制装置剪辑第三局部图像，使得该第三局部图像的上半部包含拍摄图像中的一个位置，该位置与(i)由第一障碍物传感器检测到的距车辆的距离和(ii)由第二障碍物传感器检测到的距车辆的距离二者中较短的一个相对应。
14.一种车辆用的显示控制装置，该装置包括：
信号交换单元，与如下装置交换信号：(i)用于拍摄车辆外部的拍摄区域的照相机；(ii)用于在包含于拍摄区域中的第一检测区域内检测障碍物的第一障碍物传感器；(iii)用于在包含于拍摄区域中的不同于第一检测区域的第二检测区域内检测障碍物的第二障碍物传感器，第一障碍物传感器和第二障碍物传感器设置在车辆的后端以检测车辆的后端区域，第一障碍物传感器和第二障碍物传感器在车辆的宽度方向上从车辆的右侧后端到左侧后端设置；以及(iv)用于显示图像的图像显示装置；以及
处理单元，对从照相机输出的拍摄图像施加处理，从而在处理后生成处理后图像，并且允许图像显示装置显示该处理后图像；
其中，(i)基于由第一障碍物传感器在第一检测区域内检测到障碍物这一情况，通过从所拍摄的图像上剪辑包括第一检测区域的第一局部图像，处理单元施加该处理来生成处理后图像，从而在图像显示装置上显示该生成的处理后图像；或者(ii)基于由第二障碍物传感器在第二检测区域内检测到障碍物这一情况，通过从所拍摄的图像上剪辑包括第二检测区域的不同于第一局部图像的第二局部图像，处理单元施加该处理来生成处理后图像，从而在图像显示装置上显示该生成的处理后图像。
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