DE112017007528T5

DE112017007528T5 - Fahrzeugüberwachungskameravorrichtung

Info

Publication number: DE112017007528T5
Application number: DE112017007528.9T
Authority: DE
Inventors: Takuya Taniguchi; Noritaka Kokido; Nariaki TAKEHARA
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-05-11
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2020-01-23
Also published as: JPWO2018207303A1; CN110612562A; US20200148203A1; WO2018207303A1; CN110612562B; US11214248B2; JP6785953B2

Abstract

Eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 beinhaltet: eine Hindernis-Detektionseinheit 3, die als erste Hindernisse Hindernisse detektiert, die durch ein Millimeterwellenradar 11 detektiert werden, welche mit dem Hindernis kollidieren können; eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4, welche die Zeit detektiert, bevor die jeweiligen ersten Hindernisse und das Fahrzeug in Kontakt miteinander kommen; eine Verzerrungs-Korrektureinheit 2, die ein Bild 2 durch korrigieren der Verzerrung im Bild 1, das unter Verwendung eines Weitwinkelobjektivs aufgenommen ist, erzeugt; und eine Kamerablickwinkel-Anzeigesteuereinheit 5, die Bild 3 erzeugt, durch Ausschneiden, aus Bild 2, eines Bilds des ersten Hindernisses, welches die kürzeste Zeit zur Kollision aufweist. Darin wird ein Radardiagramm 31, welches den Sichtfeldbereich oder die Zentralrichtung des Sichtfelds von Bild 3 angibt, auf Bild 3 überlagert wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung und genauer gesagt auf eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung, die konfiguriert ist, Umgebungen eines Fahrzeugs durch Verwendung einer Kamera zu überwachen, um einem Fahrer ein Hindernis mitzuteilen, das ein Risiko für eine Kollision mit dem Fahrzeug aufweist.
Hintergrund
Als eine weit verbreitete Überwachungskamera gibt es eine Fahrzeugrücksicht-Überwachungskamera, um einen Fahrer in die Lage zu versetzen, ein Hindernis hinter einem Fahrzeug zu betrachten, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt.
In einigen Fällen ist eine solche Überwachungskamera mit einem Radar versehen, um ein Hindernis hinter einem Fahrzeug oder ein Objekt, welches sich dem Fahrzeug nähert, zu überwachen. Das Radar ist konfiguriert, einen breiten Bereich von Fläche nach einem Hindernis zu durchsuchen, das wahrscheinlich mit einem Eigenfahrzeug kollidiert, wenn das Eigenfahrzeug rückwärts fährt. Der Bereich der Detektion des Radars ist entsprechend breiter als der Sichtfeldbereich der Überwachungskamera und daher kann in einigen Fällen ein durch das Radar detektiertes Objekt nicht auf einem Bild der Überwachungskamera betrachtet werden, weil das Objekt außerhalb des Sichtfeldbereichs der Überwachungskamera liegt.
Um dieses Problem anzugehen, kann eine Rücksicht-Überwachungskamera mit einem Sichtfeld, das durch Verwendung eines Weitwinkelobjektivs, das zum Wachsenlassen eines Bildaufnahmebereichs auf nahezu 180 Grad in der Lage ist, stark vergrößert werden, verwendet werden. Jedoch gibt es in diesem Fall einen Nachteil dahingehend, dass ein Bild durch das Weitwinkelobjektiv verzerrt wird und daher der Fahrer eine Schwierigkeit beim Erfassen einer Positionsbeziehung zu einem Objekt hat.
Um diesen Nachteil zu überwinden, wird beispielsweise in einer in Patentliteratur 1 beschriebenen Fahrzeug-Bildkorrekturvorrichtung ein Technologie zum Entfernen von Verzerrung, die durch ein Weitwinkelobjektiv verursacht wird, durch Bildverarbeitung verwendet. In der in Patentliteratur 1 beschriebenen Vorrichtung wird eine spezifische Position, die eine Referenz zur Bildkorrektur-Verarbeitung sei, in einem durch eine Bildaufnahmeeinheit aufgenommenen Bild eingestellt und werden Teile des Bilds auf linken und rechten Seiten der spezifischen Position in vertikaler Richtung des Bilds verschoben, um eine Verzerrung innerhalb des Bildes in einer Breitenrichtung eines Fahrzeugs linear zu korrigieren.
Zitateliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2006-178667 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Jedoch, selbst wenn ein Bild mit einem breiten Sichtwinkel von beispielsweise 180° durch Verwendung einer solchen Technologie, wie in Patentliteratur 1 beschrieben, erfasst wird, ist eine groß bemessene Anzeigevorrichtung erforderlich, um das Bild ohne Verzerrung anzuzeigen. Somit hat es das Problem gegeben, dass es schwierig ist, solch eine großformatige Anzeigevorrichtung an einem Fahrersitz in einem Fahrzeug zu installieren, das Raum her beschränkt ist.
Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um das oben erwähnte Problem zu lösen und hat als Aufgabe die Bereitstellung einer Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung, die in der Lage ist, einen Fahrer in die Lage zu versetzen, rasch eine Richtung eines detektierten Hindernisses zu erfassen, ohne eine großformatige Anzeigevorrichtung zu erfordern.
Problemlösung
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung bereitgestellt, die beinhaltet: eine Hindernis-Detektionseinheit, die konfiguriert ist, als ein erstes Hindernis ein Hindernis zu detektieren, das wahrscheinlich mit einem eigenen Fahrzeug kollidiert, von durch ein Radar oder eine Kamera detektierten Hindernissen; eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, eine Zeit, bis das erste Hindernis und das eigene Fahrzeug in Kontakt miteinander kommen, oder eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug zu detektieren; eine Verzerrungs-Korrektureinheit, die konfiguriert ist, eine Eingabe eines ersten durch ein Weitwinkelobjektiv aufgenommenen Bildes zu empfangen, das einen Bildaufnahmebereich breiter als ein Bildaufnahmebereich eines Standardobjektivs aufweist, und die Verzerrung des ersten Bildes zu korrigieren, um ein zweites Bild zu erzeugen; eine Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit, die konfiguriert ist, als ein zweites Hindernis ein erstes Hindernis zu detektieren, das die kürzeste Zeit oder die kürzeste Distanz aus den Zeiten oder den Distanzen aufweist, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit detektiert werden, und ein Bild mit einem festen Bereich ab dem zweiten Bild so herauszuschneiden, dass das zweite Hindernis im Zentrum in einer lateralen Richtung des Bildes lokalisiert ist, um ein drittes Bild zu erzeugen; und eine erste Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, das dritte Bild anzuzeigen, wobei die Kamera-Blickwinkel-Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, auf das dritte Bild ein Bild zu überlagern, das einen Sichtfeldbereich des dritten Bildes oder einer Zentralrichtung eines Sichtfeldes des dritten Bildes angibt.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist konfiguriert, das Bild des Hindernisses aus dem durch das Weitwinkelobjektiv aufgenommene Bild auszuschneiden und überlagert auf das ausgeschnittene Bild das Bild, das den Sichtfeldbereich des Bildes oder die Zentralrichtung des Sichtfelds des Bildes zur Anzeige angibt. Es ist daher möglich, einem Fahrer zu ermöglichen, rasch die Richtung des Hindernisses ohne Erfordernis einer großformatigen Anzeigevorrichtung zu erfassen.
Figurenliste

Fig. list ein Blockdiagramm zum Illustrieren einer Konfiguration einer Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2A ist ein Flussdiagramm zum Illustrieren eines Ablaufs von Verarbeitung, die in der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchzuführen ist.
2B ist ein Flussdiagramm zum Illustrieren eines Ablaufs der Verarbeitung, welche durch die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchzuführen ist.
3 ist ein Diagramm zum Illustrieren eines Detektionsverfahrens, welches durch eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit in der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchzuführen ist.
4A ist ein Diagramm zum Illustrieren eines Beispiels eines auf einer Anzeigevorrichtung in der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anzuzeigenden Bildschirms.
4B ist ein Diagramm zum Zeigen eines Beispiels einer Datentabelle, in der eine Form und eine Farbe einer Markierung, die durch eine Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit zu überlagern ist, für jede Zeit oder Distanz zum Kontakt in der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung definiert sind.
5 ist ein Diagramm zum Illustrieren eines Bildaufnahmebereichs einer Kamera in der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 ist ein Blockdiagramm zum Illustrieren einer Konfiguration einer Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
7 ist ein Flussdiagramm zum Illustrieren eines Ablaufs der Verarbeitung, welche durch die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchzuführen ist.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nunmehr wird eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Blockdiagramm zum Illustrieren einer Konfiguration einer Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 ist an einem Fahrzeug montiert. Nachfolgend wird das Fahrzeug, an welchem die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 montiert ist, als „Eigenfahrzeug“ bezeichnet und wird ein anderes Fahrzeug als das Eigenfahrzeug als „ein anderes Fahrzeug“ bezeichnet.
Zuerst, wie in 1 illustriert, ist eine Kamera 1 mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 verbunden. Wie in 5 illustriert, ist die Kamera 1 an einer Heckposition des Eigenfahrzeugs 101 angeordnet. Die Kamera 1 ist mit einem Weitwinkelobjektiv ausgerüstet, das einen Bildaufnahmebereich breiter als denjenigen eines Standardobjektivs aufweist. Das Weitwinkelobjektiv ist in der Lage, den Bildaufnahmebereich bis zu 180° zu erweitern. Somit ist wie in einem in 5 illustrierten Bildaufnahmebereich 50 die Kamera 1 in der Lage, ein Bild innerhalb eines Bildaufnahmebereichs zu erfassen, das eine Objektivposition der Kamera 1 als ein Zentrum aufweist und einen Weitsichtwinkel von beispielsweise 180° aufweist. Die Kamera 1 nimmt ein Bild hinter dem Eigenfahrzeugs 101 auf, um ein Bild 1 auszugeben.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 beinhaltet eine Verzerrungs-Korrektureinheit 2 als Mittel zum Erfassen eines Bilds. Die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 empfängt das Bild 1 aus der Kamera 1 und entfernt die Verzerrung des Bilds 1, welche durch das Weitwinkelobjektiv verursacht wird, um ein Bild 2 zu erhalten. Als Verfahren des Entfernens von Verzerrung eines Bilds, die durch ein Weitwinkelobjektiv Verkehrsroute wird, durch Bildverarbeitung, sind verschiedene Verfahren vorgeschlagen worden, wie beispielsweise in Patentliteratur 1 beschrieben. Somit kann die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 beispielsweise eine solche existierende Technologie verwenden, um die Verzerrung des Bilds 1 zu entfernen und ein Verfahren des Entfernens von Verzerrung des Bilds 1 ist somit nicht auf ein spezifisches Verfahren hierin beschränkt.
Wie in 1 illustriert, ist ein Millimeterwellenradar 11 weiter mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 verbunden. Das Millimeterwellenradar 11 ist beispielsweise im Heckbereich des Eigenfahrzeugs 101 angeordnet. Das Millimeterwellenradar 11 emittiert eine Funkwelle in einem Millimeterwellenband und empfängt eine reflektierte Welle, welches die durch eine Oberfläche eines Hindernisses reflektierte Funkwelle ist. Das Millimeterwellenradar 11 verwendet die reflektierte Welle zum Ausgeben von Koordinaten eines Reflektionspunkts als Sensorinformation zu dem Hindernis.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 beinhaltet eine Hindernis-Detektionseinheit 3 und eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 als Mittel zum Erfassen von Information zu einem Hindernis.
Die Hindernis-Detektionseinheit 3 empfängt die Sensorinformation aus dem Millimeterwellenradar 11 in Zyklen, die vorab eingestellt sind, und identifiziert einen Satz von Koordinaten der Reflektionspunkte als ein Hindernis, basierend auf den Koordinaten der Reflektionspunkte, die in der Sensorinformation enthalten sind, und detektiert eine Position, Richtung und Geschwindigkeit des Hindernisses, basierend auf Bewegung mit Zeit des Satzes von Koordinaten.
Die Hindernis-Detektionseinheit 3 detektiert weiter ein Hindernis, das wahrscheinlich mit dem Eigenfahrzeugs 101 kollidiert, basierend auf Position, Richtung und Geschwindigkeit Hindernisses und einer Position, Richtung und Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 101. Dieses Hindernis wird nachfolgend als „erstes Hindernis“ bezeichnet.
Die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 detektiert eine Zeit, bis das Eigenfahrzeugs 101 in Kontakt mit dem ersten Hindernis, das durch die Hindernis-Detektionseinheit 3 detektiert wird, gelangt und detektiert eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis und dem Eigenfahrzeug.
Bezug nehmend auf 3 wird eine Beschreibung eines Verfahrens des Detektierens einer „Zeit bis zum Kontakt“ durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 gegeben. Die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 leitet basierend auf der Position, Richtung und Geschwindigkeit eines ersten Hindernisses 102 und auf Position, Richtung und Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 101 einen Schnittpunkt 40 ab, an welchem die Richtung des Eigenfahrzeugs 101 die Richtung des ersten Hindernisses 102 kreuzt. Als Nächstes leitet die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 eine Zeit A ab, bis das erste Hindernis 102 am Schnittpunkt 40 eintrifft (siehe Bezugszeichen 41) und eine Zeit B, bis das Eigenfahrzeug 101 am Schnittpunkt 40 eintrifft (wie Bezugszeichen 42). Die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 leitet eine kürzere der Zeit A zur Ankunft und Zeit B zur Ankunft als die „Zeit bis zum Kontakt“ ab. Die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 leitet weiter basierend auf der Position des ersten Hindernisses 102 und der Position des Eigenfahrzeugs 101 eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis 102 und dem Eigenfahrzeug 101 als „Distanz zwischen dem Hindernis und dem Eigenfahrzeug“ ab. Im Beispiel von 3 ist das Hindernis 102 ein Fußgänger, aber das Hindernis ist nicht auf einen Fußgänger beschränkt. Das Hindernis 102 beinhaltet ein dynamisches Hindernis, wie etwa ein Tier, ein Dreirad, ein Fahrrad, ein Motorrad und ein anderes Fahrzeug, und ein stilles Hindernis, wie etwa eine Leitplanke oder einen Strommast.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 beinhaltet weiter eine Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 und eine Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 als Mittel zum Durchführen der Anzeige. Eine Blickwinkelspeichereinheit 6 ist mit der Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 verbunden. Die Blickwinkelspeichereinheit 6 ist aus einem Speicher aufgebaut. Die Blickwinkelspeichereinheit 6 speichert Information über ein Hindernis. Die Information über ein Hindernis ist beispielsweise eine ID des Hindernisses.
Die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 führt die folgenden drei Operationen (1) bis (3) durch.

(1) Die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 bestimmt, ob Information über ein Hindernis in der Blickwinkelspeichereinheit 6 aufgezeichnet ist oder nicht, und wenn die Information nicht aufgezeichnet ist, extrahiert sie ein erstes Hindernis, basierend auf der kürzesten Zeit aus den „Zeiten bis zum Kontakt“, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 detektiert werden, und stellt das extrahierte erste Hindernis als ein zweites Hindernis zum Speichern von Information über das zweite Hindernis in der Blickwinkelspeichereinheit 6 ein.
(2) Die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 liest die Information über das zweite Hindernis aus der Blickwinkelspeichereinheit 6 aus und schneidet ein Bild des zweiten Hindernisses aus dem Bild 2 aus, um ein Bild 3 zu erzeugen. Wenn das Bild des zweiten Hindernisses auszuschneiden ist, wird ein fester Bereich, der vorab eingestellt ist, aus dem Bild 2 so ausgeschnitten, dass das zweite Hindernis im Zentrum des Bildes in seiner lateralen Richtung positioniert ist. Der feste Bereich ist beispielsweise ein Pixelbereich, der vorab eingestellt wird. Der feste Bereich wird auf einen festen Wert unabhängig von der Distanz zum zweiten Hindernis eingestellt. Weiter ist zu dieser Zeit das Zentrum des Bildes in seiner Längsrichtung unabhängig von der Position des Hindernisses fixiert. Als Ergebnis gelängt mit größer werdender Distanz vom Eigenfahrzeug 101 zum Hindernis eine Position des Hindernisses im Bild näher an eine Horizontlinie. Wenn das Zentrum des Bildes in seiner Längsrichtung auf diese Weise fixiert ist, kann ein Fahrer leicht die Distanz zum Hindernis erfassen.
(3) Um dem Fahrer zu ermöglichen, eine Richtung des zweiten Hindernisses zu erfassen, überlagert beispielsweise wie in 4A illustriert, die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 auf das Bild 3 ein Radardiagramm 31, das einen Sichtfeldbereich des Bildes 3 und eine Zentralrichtung des Sichtfelds des Bilds 3 angibt. In 4A wird ein Beispiel des Radardiagramms 31 illustriert. Wie in 4 illustriert, weist das Radardiagramm 31 eine halbkreisförmige Form mit dem Eigenfahrzeug 101 als seinem Zentrum auf. Im Radardiagramm 31 sind ein Sichtfeldbereich 32 des Bildes 3 und eine Zentralrichtung 33 des Sichtfelds des Bilds 3 angezeigt. In 4A gibt die farbige Fläche den Sichtfeldbereich 32 an und gibt die durchgezogene Linie die Zentralrichtung 33 des Sichtfelds an. Obwohl das Radardiagramm 31 sowohl den Sichtfeldbereich 32 des Bilds 3 als auch die Zentralrichtung 33 des Sichtfelds des Bilds 3 in diesem Fall angibt, mag es sein, dass das Radardiagramm 31 nur entweder den Sichtfeldbereich 32 oder die Zentralrichtung 33 angibt.

Das Radardiagramm 31 wird detaillierter beschrieben. 4A und 5 werden miteinander verglichen. In 5 bezeichnet Bezugszeichen 50 den Bildaufnahmebereich der Kamera 1 und bezeichnet Bezugszeichen 52 einen als das Bild 3 angezeigten Bereich. Der Bereich wird nachfolgend als „Anzeigebereich“ oder „Sichtfeldbereich“ des Bildes 3 bezeichnet. Zusätzlich bezeichnet Bezugszeichen 53 die Richtung des Hindernisses 102. Die Richtung des Hindernisses 102 gibt die Zentralrichtung des Sichtfelds des Bilds 3 an. Zu dieser Zeit entspricht der Bildaufnahmebereich 50 von 5 dem Halbkreis des Radardiagramms 31 von 4A. Ähnlich entspricht der Anzeigebereich 52 von 5 dem Sichtfeldbereich 32 von 4A. Weiter entspricht die Richtung 53 von 5 der Zentralrichtung 33 des Sichtfelds von 4A. Die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 überlagert eine Markierung, deren Form und Farbe abhängig von einer Zeit bis zum Kontakt mit dem zweiten Hindernis oder einer Distanz zum zweiten Hindernis verändert werden, welches durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 detektiert wird, auf das, auf dem Bild 3 angezeigte zweite Hindernis, um ein Bild 4 zu erzeugen, und gibt das Bild 4 an eine Anzeigevorrichtung 9 aus. Wie in 9 illustriert, sind die Anzeigevorrichtung 9 und eine Anzeigevorrichtung 10 mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 verbunden. Die Markierung ist eine herausgehobene Anzeige zum Alarmieren des Fahrers über das auf dem Bild 3 angezeigte zweite Hindernis. Die Markierung hat die Form und Farbe abhängig von Zeitpunkt oder Distanz bis zum Kontakt verändert, und daher ermöglichen Form und Farbe der Markierung dem Fahrer, eine Priorität des zweiten Hindernisses zu erkennen, das heißt einen Dringlichkeitslevel.
In 4A ist ein Beispiel einer Markierung 34, die auf das Bild 4 (Bezugszeichen 30) zu überlagern ist, illustriert. Weiter sind in 4B ein Beispiel einer Datentabelle, in der die Form und Farbe der Markierung 34 für jede Zeit oder Distanz zum Kontakt definiert sind, gezeigt. Wie in 4B gezeigt, wenn die Zeit bis zum Kontakt gleich oder kürzer als 2 Sekunden ist, oder die Distanz zum Kontakt kürzer als 3 Meter ist, um anzugeben, dass die Priorität auf einem hohen Niveau ist, wird die Form der Markierung auf eine rechteckige Form eingestellt und wird die Farbe der Markierung auf Rot eingestellt. Wenn die Zeit bis zum Kontakt gleich oder länger als 2 Sekunden und kürzer als 5 Sekunden ist oder die Distanz zum Kontakt gleich oder länger als 3 Meter und kürzer als 6 Meter ist, um anzuzeigen, dass die Priorität auf einem mittleren Niveau ist, wird die Form der Marke auf Klammern eingestellt und wird die Farbe der Markierung auf Grün eingestellt. Andererseits, wenn die Zeit zum Kontakt gleich oder länger als 5 Sekunden ist oder die Distanz zum Kontakt gleich oder länger als 6 Meter ist, um anzugeben, dass die Priorität auf einem niedrigen Niveau ist, wird nur die untere der Klammern als die Form der Markierung angezeigt, und wird die Farbe der Markierung auf Blau eingestellt. Durch Anzeigen der Markierung 34 und des Radars 31 auf das Bild 4 ist es auf diese Weise möglich, dem Fahrer die Richtung des Hindernisses und der Priorität zur gleichen Zeit zu präsentieren. Die oben erwähnte Form und Farbe der Markierung sind lediglich Beispiele und die Form und Farbe der Markierung sind nicht auf jene oben angegebenen beschränkt.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 beinhaltet weiter eine Kamera-Ausgabeeinheit 12. Die Kamera-Ausgabeeinheit 12 gibt das Bild 1, das aus der Kamera 1 erfasst ist, an die Anzeigevorrichtung 10 so wie es ist, aus, damit das gesamte Bild 1, das aus der Kamera 1 erfasst ist, angezeigt wird. Der Fahrer betrachtet das Bild 4 auf der Anzeigevorrichtung 9 und das Bild 1 auf der Anzeigevorrichtung 10 gleichzeitig, um dadurch in der Lage zu sein, genau eine Positionsbeziehung mit einem Hindernis über das Bild 4 zu erfassen, während grob ein Zustand einer gesamten Fläche hinter dem Eigenfahrzeug 101 bei einem breiten Sichtwinkel von 180° durch das Bild 1 erfasst wird.
Die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 führt weiter die folgende Operation (4) zusätzlich zu den oben erwähnten Operationen (1) bis (3) durch. Wie in 1 illustriert, kann die Operationsvorrichtung 8 mit der Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 verbunden sein.
(4) Die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 beinhaltet ein System zum Empfangen eines Signals aus der Operationsvorrichtung 8 und Ändern von Hindernis-IDs, die in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeichert sind, in jeglicher Reihenfolge einer Zeit, bis das Kamera 1 in Kontakt mit einem Hindernis gelangt, Reihenfolge einer Distanz zum Hindernis, oder Reihenfolge einer Richtung eines Blickwinkels zum Hindernis. Dies ermöglicht dem Fahrer, zu spezifizieren, welche der Reihenfolgen zu verwenden ist, um das nächste Hindernis auszuwählen, wenn ein aktuell auf der Anzeigevorrichtung 9 angezeigtes Hindernis zum nächsten Hindernis umzuschalten ist. Details davon werden später beschrieben.
Als Nächstes wird Bezug nehmend auf Flussdiagramme von 2A und 2B eine Beschreibung einer Operation der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform gegeben.
Wie in 2A illustriert, entfernt zuerst die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 aus dem aus der Kamera 1 erfassten Bild 1 die durch das Weitwinkelobjektiv verursachte Verzerrung, um das Bild 2 zu erzeugen (Schritt S1).
Als Nächstes identifiziert die Hindernis-Detektionseinheit 3 ein oder mehrere Hindernisse, basierend auf einem Satz von Koordinaten aus dem Millimeterwellenradar 11 und Bewegung mit der Zeit des Satzes von Koordinaten, detektiert die Position, Richtung und Geschwindigkeit jedes der Hindernisse und erhöht, basierend auf der Position, Richtung und Geschwindigkeit des Hindernisses und auf der Position, Richtung und Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, ein Hindernis, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem eigenen Fahrzeug gelangt, aus den Hindernissen, als das erste Hindernis (Schritt S2).
Als Nächstes verwendet die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 das in 3 illustrierte Verfahren zum Detektieren einer Zeit, bis das eigene Fahrzeug in Kontakt mit dem ersten Hindernis gelangt, und detektiert eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis und dem Eigenfahrzeug (Schritt S3). Zu dieser Zeit wird eine neue ID einem neu detektierten Hindernis zugewiesen und dieselbe ID wie die vorherige ID wird einem zuvor detektierten Hindernis zugewiesen.
Als Nächstes liest, um ein Hindernis, das auf der Anzeigevorrichtung 9 anzuzeigen ist, auszuwählen, die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeicherten Hindernisses und bestimmt, ob das Hindernis im Bild 2 existiert oder nicht (Schritt S4).
Wenn das Hindernis nicht existiert, bestimmt die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5, dass das Hindernis verschwunden ist und speichert in der Blickwinkelspeichereinheit 6 eine ID eines Hindernisses mit der kürzesten Zeit zum Kontakt aus den detektierten ersten Hindernissen (Schritt S5). Derweil, wenn das Hindernis existiert, schreitet die Verarbeitung direkt zu Schritt S6 vor.
Als Nächstes liest die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 die ID des in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeicherten Objekts aus und schneidet einen Pixelbereich aus, der vorab eingestellt ist, aus dem Bild 2, so dass das relevante Hindernis im Zentrum des Bildes in seiner lateralen Richtung positioniert wird, um das Bild 3 zu erzeugen. Zu dieser Zeit ist das Zentrum des Bildes in seiner Längsrichtung fixiert, unabhängig von der Position des Hindernisses, um dem Fahrer zu ermöglichen, die Distanz zu einem Hindernis zu erfassen, um dadurch dem Fahrer zu ermöglichen, zu sehen, wie das Hindernis näher an die horizontale Linie gelangt, wenn die Distanz zum Hindernis größer wird. Weiter überlagert die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 auf das Bild 3 das halbkreisförmige Radardiagramm 31 mit dem Eigenfahrzeug 101 als seinem Zentrum (Schritt S6) .
Danach, wie in 4A illustriert, überlagert die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 auf das Bild 3 die Markierung 34, die in der Tabelle von 4B definiert ist, so dass die Form und Farbe abhängig von einer Zeit bis zur Kollision verändert werden. Als Verfahren zum Überlagern der Markierung 34 überlagert die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 die Markierung 34 auf einen Pixelbereich 37 innerhalb des Bilds 3, welches dem Hindernis 102 entspricht. Weiter, wie in 4A illustriert, gibt die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 auf dem Bild 3 linke Hindernisinformation und rechte Hindernisinformation an, die alle die Existenz eines anderen Hindernisses angeben, das nicht im Bild 3 angezeigt ist, durch einen Pfeil 35 bzw. einen Pfeil 36. Die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 zeigt auch in jedem der Pfeile 35 und 36 eine Anzahl an, welche die Anzahl von Hindernissen angibt. Als Ergebnis wird das in 4A illustrierte Bild 4 erzeugt (Schritt S7).
Wie in 1 illustriert, kann die Operationsvorrichtung 8 mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 verbunden sein. Eine in Reaktion auf eine Fahrerbedienung an der Operationsvorrichtung 8 durchgeführte Operation, wenn die Operationsvorrichtung 8 mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 verbunden ist, wird als Schritt S8 und nachfolgende Schritte beschrieben.
Wenn eine Bedieneingabe zum Umschalten eines Blickwinkels durch den Fahrer durchgeführt worden ist, sendet die Operationsvorrichtung 8 an die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 ein Signal, welches angibt, dass die Bedieneingabe durchgeführt worden ist. Entsprechend bestätigt die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5, ob die Bedieneingabe zum Umschalten eines Blickwinkels durchgeführt worden ist oder nicht, basierend darauf, ob das Signal aus der Operationsvorrichtung 8 eingegeben worden ist oder nicht (Schritt S8). Wenn die Bedieneingabe durchgeführt worden ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S9 von 2B fort. Derweil, wenn keine Bedieneingabe durchgeführt worden ist, kehrt die Verarbeitung zur Verarbeitung von Schritt S1 zurück.
Wenn die Bedieneingabe durchgeführt worden ist, bestimmt die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine spezifische Umschaltreihenfolge, die an der Operationsvorrichtung 8 eingegeben worden ist (Schritt S9). Die Umschaltreihenfolge ist beispielsweise eine der folgenden drei Typen von Reihenfolgen: „Reihenfolge der Zeit bis zum Kontakt“, „Reihenfolge von Richtung von Blickwinkel“ und „Reihenfolge von Distanz zu Hindernis“.
Wenn die Umschaltreihenfolge als die „Reihenfolge der Zeit zum Kontakt“ im Schritt S9 bestimmt wird, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses mit der zweitkürzesten Zeit zum Kontakt als neben dem Hindernis, das in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeichert ist, aus den im Schritt S2 detektierten Hindernissen, in der Blickwinkelspeichereinheit 6 als ein anzuzeigendes Objekt. Wenn es kein relevantes Hindernis in diesem Fall gibt, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses mit der kürzesten Zeit bis zum Kontakt in der Blickwinkelspeichereinheit 6 als ein anzuzeigendes Objekt (Schritt S10).
Wenn die Schaltreihenfolge bestimmt wird, „Reihenfolge von Richtung von Blickwinkel“ zu sein, im Schritt S9, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses, zu welchem hin die Blickwinkelrichtung am nächsten ist, aus Hindernissen, die im Schritt S2 detektiert werden, und auf der rechten Seite des in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeicherten Hindernisses positioniert sind, in der Blickwinkelspeichereinheit 6 als ein anzuzeigendes Objekt. Wenn es kein relevantes Objekt auf der rechten Seite des Hindernisses in diesem Fall gibt, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses, zu welchem die Blickwinkelrichtung am linkesten ist, in der Blickwinkelspeichereinheit 6 (Schritt S11) .
Wenn die Schaltreihenfolge bestimmt wird, „Reihenfolge von Distanz zu Hindernis“ zu sein, im Schritt S9, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses mit der zweitkürzesten Distanz zum Eigenfahrzeug 101 am nächsten an dem in der Blickwinkelspeichereinheit 6 gespeicherten Hindernis aus den im Schritt S2 detektierten Hindernissen in der Blickwinkelspeichereinheit 6 als ein anzuzeigendes Objekt. Wenn es in diesem Fall kein relevantes Hindernis gibt, speichert die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 eine ID eines Hindernisses mit der kürzesten Distanz zum Eigenfahrzeug 101 in der Blickwinkelspeichereinheit 6 als ein anzuzeigendes Objekt (Schritt S12).
Die Verarbeitung ab Schritt S1 bis Schritt S12 ist eine periodische Schleifenverarbeitung und nachdem die Verarbeitung von Schritt S12 beendet ist, wartet die Verarbeitung auf das Bild 1, das aus der Kamera 1 einzugeben ist, und dann wird die Verarbeitung ab Schritt S1 bis Schritt S12 wieder gestartet.
Obwohl eine Illustration eines Betriebs der Kamera-Ausgabeeinheit 12 in 2A und 2B weggelassen ist, gibt die Kamera-Ausgabeeinheit 12 immer das aus der Kamera 1 ausgegebene Bild 1 an die Anzeigevorrichtung 10 aus, um so dem Fahrer zu ermöglichen, das durch die Kamera 1 aufgenommene gesamte Bild zu betrachten.
Durch Implementierung mit einer solchen Systemkonfiguration und Operation, wenn das Eigenfahrzeug 101 rückwärts fährt, selbst ohne Verwendung der großdimensionierten Anzeigevorrichtung, kann der Fahrer rasch die Existenz und eine Position eines Hindernisses mit einem Risiko einer Kollision mit dem Eigenfahrzeug 101 in einem weiten Bereich von 180° um das Fahrzeug herum erfassen.
Wie oben beschrieben, beinhaltet gemäß der ersten Ausführungsform die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100: die Hindernis-Detektionseinheit 3, die konfiguriert ist, als ein erstes Hindernis ein Hindernis zu detektieren, das wahrscheinlich mit dem Eigenfahrzeug 101 kollidiert, von den durch das Millimeterwellenradar 11 detektierten Hindernissen; die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4, die konfiguriert ist, eine Zeit zu detektieren, bis das erste Hindernis und das Eigenfahrzeug 101 in Kontakt miteinander kommen, oder eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis und dem Eigenfahrzeug; die Verzerrungs-Korrektureinheit 2, die konfiguriert ist, die Eingabe eines durch ein Weitwinkelobjektiv aufgenommenen ersten Bildes zu empfangen und die Verzerrung des ersten Bildes zu korrigieren, um ein zweites Bild zu erzeugen; die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5, die konfiguriert ist, als ein zweites Hindernis ein erstes Hindernis mit der kürzesten Zeit oder der kürzesten Distanz aus den Zeiten oder den Distanzen, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 detektiert werden, zu extrahieren und ein Bild mit einem festen Bereich aus dem zweiten Bild so auszuschneiden, dass das zweite Hindernis im Zentrum in einer lateralen Richtung des Bildes lokalisiert ist, um ein drittes Bild zu erzeugen; und die erste Anzeigevorrichtung 9, die konfiguriert ist, das dritte Bild anzuzeigen. Weiter ist die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 konfiguriert, auf das dritte Bild das Radardiagramm 31 zu überlagern, welches ein Bild ist, das einen Sichtfeldbereich des dritten Bildes oder eines Zentralbereichs eines Sichtfelds des dritten Bildes angibt, um dadurch eine Richtung des zweiten Hindernisses anzugeben. Mit dieser Konfiguration, ohne Erfordernis einer Anzeigevorrichtung mit einer größeren Größe als derjenigen einer Anzeigevorrichtung mit einer Standardgröße, ist es möglich, dem Fahrer zu ermöglichen, rasch die Distanz zum detektierten Objekt und die Richtung desselben zu erfassen. Das Radardiagramm 31 ist lediglich ein Beispiel und jegliches Bild kann verwendet werden, solange wie das Bild den Sichtfeldbereich des dritten Bildes oder die Zentralrichtung des Sichtfelds des dritten Bilds angibt. Beispielsweise kann die Form des Bildes, anstelle der halbkreisförmigen Form, die in 4A illustriert ist, eine kreisförmige Form oder eine rechteckige Form sein. Weiter kann ein Anzeigemodus und ein Anzeigeverfahren zum Anzeigen des Sichtfeldbereichs 32 des Bildes und der Zentralrichtung 33 des Sichtfelds des Bildes ein anderer Anzeigemodus und Anzeigeverfahren sein, das beispielsweise das Angeben der Zentralrichtung 33 des Sichtfeldes durch einen Pfeil involviert.
In der ersten Ausführungsform beinhaltet die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100 weiter die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7, die konfiguriert ist, die Markierung 34 zu überlagern, welche die hervorgehobene Anzeige zum Hervorheben des zweiten Hindernisses ist, das im dritten Bild angezeigt wird, auf das zweite Hindernis im dritten Bild. Dies ermöglicht dem Fahrer, unmittelbar ein Risikoniveau der Kollision mit dem Hindernis zu erfassen.
In der ersten Ausführungsform kann die Operationsvorrichtung 8, die konfiguriert ist, Eingabe einer Schaltanweisung zum Umschalten des zweiten Hindernisses, da anzuzeigen ist, im dritten Bild zu einem anderen zweiten Hindernis, aus den ersten Hindernissen zu empfangen, verwendet werden. In diesem Fall kann das im dritten Bild anzuzeigende Hindernis zu einem anderen zweiten Hindernis umgeschaltet werden, gemäß Fahrer-Umschaltanweisung.
In der ersten Ausführungsform kann die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 7 konfiguriert sein, Teile von Information anzugeben, welche die Existenz von anderen ersten Hindernissen angibt, die nicht im dritten Bild durch die Pfeile 35 und 36 angezeigt werden. In diesem Fall, wenn der Fahrer die Pfeile 35 und 36 durch einen Finger berührt, können andere Hindernisse, die nicht auf dem Bildschirm angezeigt sind, angezeigt werden.
Zweite Ausführungsform
6 ist ein Blockdiagramm zum Illustrieren einer Konfiguration einer Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Eine Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A ist am Eigenfahrzeug 101 montiert.
Zuerst, wie in 6 illustriert, wie in der ersten Ausführungsform, ist die Kamera 1 mit der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A verbunden. Wie in 5 illustriert, wie in der ersten Ausführungsform, ist die Kamera 1 in einem Heckbereich des Eigenfahrzeugs 101 angeordnet. Die Kamera 1 ist mit einem Weitwinkelobjektiv ausgerüstet. Somit, wie in dem in 5 illustrierten Bildaufnahmebereich 50, ist die Kamera 1 in der Lage, ein Bild innerhalb eines Bildaufnahmebereichs zu erfassen, welcher die Kamera 1 als ihr Zentrum aufweist und einen Weitwinkel von beispielsweise 180° aufweist. Die Kamera 1 nimmt ein Bild hinter dem Eigenfahrzeug 101 auf, um ein Bild 5 auszugeben.
Wie in der ersten Ausführungsform, beinhaltet die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 als Mittel zum Erfassen eines anzuzeigenden Bildes. Die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 empfängt das Bild 5 aus der Kamera 1 und verwendet dasselbe Verfahren wie das, das in der ersten Ausführungsform beschrieben ist, um die Verzerrung des Bildes 5, welche durch das Weitwinkelobjektiv verursacht wird, zu entfernen, um ein Bild 6 zu erhalten.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A beinhaltet weiter eine Hindernis-Detektionseinheit 63 und eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 64.
Die in der oben erwähnten ersten Ausführungsform beschriebene Hindernis-Detektionseinheit 3 verwendet die Sensorinformation aus dem Millimeterwellenradar 11. Derweil verwendet die Hindernis-Detektionseinheit 63 in der zweiten Ausführungsform das Bild 6, welches aus der Kamera 1 erfasst wird, über die Verzerrungs-Korrektureinheit 2. Die Hindernis-Detektionseinheit 63 führt eine Bilderkennungsverarbeitung an dem Bild 6 durch, um die Anwesenheit eines Hindernisses zu detektieren und unterwirft Koordinaten der Pixel, an welchen das Hindernis detektiert wird, einer inversen Projektionstransformation, um eine Position des Hindernisses zu detektieren. Die Hindernis-Detektionseinheit 63 detektiert weiter, basierend auf einer zeitlichen Änderung einer Position eines in einem Bild 6 enthaltenen Hindernisses, welches durch die vergangene Bildverarbeitung erhalten wird, die Position, Richtung und Geschwindigkeit des Hindernisses und detektiert basierend auf der Position, Richtung und Geschwindigkeit des Hindernisses und auf der Position, Richtung und Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs 101 ein Hindernis, das wahrscheinlich in Kontakt mit dem Eigenfahrzeug 101 gelangt, als ein erstes Hindernis.
Die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 64 verwendet dasselbe Detektionsverfahren wie das, welches durch die oben in der ersten Ausführungsform beschriebene Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 4 verwendet wird, um eine „Zeit bis zum Kontakt“ und eine „Distanz zwischen dem Hindernis und dem Eigenfahrzeug“ zu detektieren.
Die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A beinhaltet weiter eine Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 und eine Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 66 als Mittel zum Durchführen der Anzeige.
Die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 führt die folgenden drei Operationen (1) bis (3) durch.

(1) Die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 extrahiert bis zu vier Hindernisse aus den durch die Hindernis-Detektionseinheit 63 detektierten Hindernissen in aufsteigender Reihenfolge der Distanz zu dem Hindernis.
(2) Die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 schneidet für jedes der extrahierten Hindernisse einen festen Bereich aus dem Bild 6 aus, so dass das Hindernis im Zentrum des Bildes in seiner lateralen Richtung positioniert ist, um ein Bild 7 zu erzeugen. Das Bild 7 wird für jedes der Hindernisse erzeugt und daher beträgt die Anzahl von Bildern 7 bis zu vier. In diesem Fall ist der feste Bereich beispielsweise ein Pixelbereich, der vorab eingestellt ist. Weiter ist das Zentrum des Bildes in seiner Längsrichtung fixiert, unabhängig von der Position eines Hindernisses, um dem Fahrer zu ermöglichen, die Distanz zum Hindernis zu erfassen.
(3) Die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 überlagert auf das Bild 7 das Radardiagramm 31, welches ein Bild ist, welches einen Feld-Sichtfeldbereich des Bildes 7 oder eine zentrale Richtung eines Sichtfelds des Bildes 7 angibt. Das Radardiagramm 31 ist das gleiche wie das oben in der ersten Ausführungsform beschriebene Radardiagramm 31 und daher wird eine Beschreibung desselben hier weggelassen.

Die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 66 überlagert auf das Hindernis jedes Bilds 7 die Markierung 34, deren Form und Farbe abhängig von der Distanz zwischen dem Hindernis und dem Eigenfahrzeug verändert werden, um ein Bild 8 zu erzeugen, und zeigt das Bild 8 auf einer entsprechenden von vier Anzeigevorrichtungen 67, 68, 69 und 70 an. Die Form und die Farbe der Markierung sind vorab in beispielsweise der Datentabelle von 4B definiert. Ein Beispiel des Bilds 8 kann dasselbe wie beispielsweise das Bild 4 (Bezugszeichen 30) sein, das in 4A illustriert ist.
Als Nächstes, Bezug nehmend auf ein Flussdiagramm von 7, wird eine Beschreibung eines Betriebs der Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100A gemäß der zweiten Ausführungsform gegeben.
Zuerst entfernt die Verzerrungs-Korrektureinheit 2 aus dem aus der Kamera 1 erfassten Bild 5 eine Bildverzerrung, welche durch das Weitwinkelobjektiv verursacht wird, um das Bild 6 zu erzeugen (Schritt S21).
Als Nächstes verwendet die Hindernis-Detektionseinheit 63 das Bild 6 zum Detektieren der Existenz eines ersten Hindernisses und einer Position des ersten Hindernisses durch Bilderkennungsverarbeitung (Schritt S22).
Als Nächstes, basierend auf der detektierten Position des ersten Hindernisses und der Position des Eigenfahrzeugs 101, detektiert die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 64 eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis und dem Eigenfahrzeug 101 (Schritt S23).
Als Nächstes extrahiert die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 aus den ersten Hindernissen bis zu vier Hindernisse in aufsteigender Reihenfolge von Zeit oder Distanz zum Kontakt mit dem Eigenfahrzeug 101 als die zweiten Hindernisse (Schritt S24). Wenn die Anzahl erster Hindernisse gleich oder kleiner als vier ist, ist die Anzahl zu extrahierender zweiter Hindernisse die gleiche wie die Anzahl erster Hindernisse.
Als Nächstes schneidet die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 für jedes der zweiten Hindernisse ein Bild mit einem festen Bereich aus dem Bild 6 als das Bild 7 aus, so dass das zweite Hindernis am Zentrum des Bildes in seiner lateralen Richtung positioniert wird (Schritt S25). Die Anzahl von Bildern 7 ist die gleiche wie die Anzahl von zweiten Hindernissen. Wie in der zweiten Ausführungsform, ist der feste Bereich beispielsweise ein Pixelbereich, der vorab eingestellt ist.
Die Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65 überlagert dann für jedes der Bilder 7 das, einen Sichtfeldbereich des ausgeschnittenen Bildes oder eine Zentralrichtung eines Sichtfeldes des ausgeschnittenen Bildes angebende Radardiagramm 31 (Schritt S26).
Schließlich überlagert die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 66 gemäß der Datentabelle von 4B eine Markierung, deren Form und Farbe abhängig von der Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug 101 und dem Hindernis geändert werden, auf jedes der Bilder 7, um das Bild 8 zu erzeugen (Schritt S27). Die Anzahl von Bildern ist die gleiche wie die Anzahl von zweiten Hindernissen.
Als Nächstes gibt die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit 66 das Bild 8 an eine entsprechende der externen Anzeigevorrichtungen 67, 68, 69 und 70 aus (Schritt S28).
Die Operation ab Schritt S21 bis Schritt S28 ist eine periodische Schleifenverarbeitung, die gestartet wird, wenn das Bild 5 aus der Kamera 1 eingegeben wird, und nachdem die Verarbeitung bis Schritt S28 beendet ist, wartet die Verarbeitung auf das Bild 5, das aus der Kamera 1 einzugeben ist, und dann wird die Verarbeitung ab Schritt S21 bis Schritt S28 wieder gestartet.
In der zweiten Ausführungsform, durch Implementierung und mit einer solchen Systemkonfiguration und Operation, wenn das Eigenfahrzeug 101 rückwärts fährt, selbst ohne Verwendung einer großformatigen Anzeigevorrichtung, kann der Fahrer rasch die Existenz und eine Position jedes der Vielzahl von Hindernissen mit einem Risiko für Kollision mit dem Eigenfahrzeug 101 in einem breiten Bereich von 180° um das Fahrzeug herum erfassen.
In der zweiten Ausführungsform sind die Kamera-Ausgabeeinheit 12 und die Anzeigevorrichtung 10, die in 4 illustriert sind, nicht bereitgestellt, aber selbst in der zweiten Ausführungsform können die Kamera-Ausgabeeinheit 12 und die Anzeigevorrichtung 10, die in 1 illustriert sind, bereitgestellt werden, um das Bild 5 anzuzeigen.
In der zweiten Ausführungsform ist die in 1 illustrierte Operationsvorrichtung 8 nicht bereitgestellt, aber selbst in der zweiten Ausführungsform kann die in 1 illustrierte Operationsvorrichtung 8 vorgesehen sein, um Hindernissen zu ermöglichen, in Übereinstimmung mit einer Schaltreihenfolge, die durch den Fahrer spezifiziert sind, umzuschalten.
Wie oben beschrieben, beinhaltet gemäß der zweiten Ausführungsform die Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung 100: die Hindernis-Detektionseinheit 63, die konfiguriert ist, als ein erstes Hindernis ein Hindernis zu detektieren, das wahrscheinlich mit dem Eigenfahrzeug kollidiert, aus durch die Kamera 1 detektierten Hindernissen; die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 64, die konfiguriert ist, eine Zeit zu detektieren, bis das erste Hindernis und das Eigenfahrzeug 101 in Kontakt miteinander kommen, oder eine Distanz zwischen dem ersten Hindernis und dem Eigenfahrzeug; die Verzerrungs-Korrektureinheit 2, die konfiguriert ist, Eingabe eines ersten, durch ein Weitwinkelobjektiv aufgenommenen Bildes zu empfangen und die Verzerrung des ersten Bildes zu korrigieren, um ein zweites Bild zu erzeugen; eine Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit 65, die konfiguriert ist, als ein zweites Hindernis ein erstes Hindernis zu extrahieren, welches die kürzeste Zeit oder die kürzeste Distanz aus den Zeiten oder den Distanzen aufweist, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit 64 detektiert werden, und ein Bild mit einem festen Bereich aus dem zweiten Bild auszuschneiden, so dass das zweite Hindernis an einem Zentrum in einer lateralen Richtung des Bildes lokalisiert ist, um ein drittes Bild zu erzeugen; und die ersten Anzeigevorrichtungen 67 bis 70, die alle konfiguriert sind, das dritte Bild anzuzeigen. Weiter ist die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 konfiguriert, das Radardiagramm 31, welches ein Bild ist, das einen Sichtfeldbereich des dritten Bildes oder eine Zentralrichtung eines Sichtfeldes des dritten Bildes in Bezug auf eine Bildaufnahmevorrichtung des ersten Bildes angibt, auf das dritte Bild zu überlagern, um dadurch eine Richtung des zweiten Hindernisses anzugeben. Mit dieser Konfiguration können dieselben Effekte wie jene der ersten Ausführungsform erhalten werden.
In der zweiten Ausführungsform ist die Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit 5 konfiguriert, eine Vielzahl von ersten Hindernissen als zweite Hindernisse zu extrahieren und das dritte Bild für jedes der Vielzahl von ersten Hindernissen zu erzeugen. Weiter ist die Vielzahl von Anzeigevorrichtungen 67 bis 70 als Anzeigevorrichtungen vorgesehen, und das für jedes der ersten Hindernisse erzeugte dritte Bild wird auf einem entsprechenden von Bildschirmen der Anzeigevorrichtungen 67 bis 70 angezeigt. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, eine Vielzahl von Hindernissen auf den Anzeigevorrichtungen anzuzeigen, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer zwischen den Bildschirmen umschaltet.
Bezugszeichenliste
1 Kamera, 2 Verzerrungs-Korrektureinheit, 3, 63 Hindernis-Detektionseinheit, 4, 64 Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit, 5, 65 Kamerablickwinkelanzeige-Steuereinheit, 6 Blickwinkelspeichereinheit, 7, 66 Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit, 8 Operationsvorrichtung, 9, 10, 67, 68, 69, 70 Anzeigevorrichtung, 11 Millimeterwellenradar, 12 Kamera-Ausgabeeinheit, 100, 100A Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung, 101 Eigenfahrzeug, 102 Hindernis
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006178667 A [0006]

Claims

Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung, umfassend: eine Hindernis-Detektionseinheit, die konfiguriert ist, als ein erstes Hindernis ein Hindernis zu detektieren, das wahrscheinlich mit einem eigenen Fahrzeug kollidiert, von durch ein Radar oder eine Kamera detektierten Hindernissen; eine Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, eine Zeit, bis das erste Hindernis und das eigene Fahrzeug in Kontakt miteinander kommen, oder eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug zu detektieren; eine Verzerrungs-Korrektureinheit, die konfiguriert ist, eine Eingabe eines ersten durch ein Weitwinkelobjektiv aufgenommenen Bildes zu empfangen, das einen Bildaufnahmebereich breiter als ein Bildaufnahmebereich eines Standardobjektivs aufweist, und die Verzerrung des ersten Bildes zu korrigieren, um ein zweites Bild zu erzeugen; eine Kamera-Blickwinkelanzeige-Steuereinheit, die konfiguriert ist, als ein zweites Hindernis ein erstes Hindernis zu detektieren, das die kürzeste Zeit oder die kürzeste Distanz aus den Zeiten oder den Distanzen aufweist, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit detektiert werden, und ein Bild mit einem festen Bereich ab dem zweiten Bild so herauszuschneiden, dass das zweite Hindernis im Zentrum in einer lateralen Richtung des Bildes lokalisiert ist, um ein drittes Bild zu erzeugen; und eine erste Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, das dritte Bild anzuzeigen, wobei die Kamera-Blickwinkel-Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, auf das dritte Bild ein Bild zu überlagern, das einen Sichtfeldbereich des dritten Bildes oder eine Zentralrichtung eines Sichtfelds des dritten Bildes angibt.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend eine Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit, die konfiguriert ist, eine herausgehobene Anzeige zum Herausheben des zweiten Hindernisses, das im dritten Bild angezeigt wird, auf das zweite Hindernis im dritten Bild zu überlagern.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit konfiguriert ist, eine Farbe der hervorgehobenen Anzeige abhängig von der Zeit oder der Distanz, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit detektiert werden, zu ändern.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit konfiguriert ist, eine Form der hervorgehobenen Anzeige abhängig von der Zeit oder der Distanz, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit detektiert wird, zu ändern.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Hindernisanzeige-Überlagerungseinheit konfiguriert ist, auf das dritte Bild Information zu überlagern, welche die Existenz eines anderen ersten Hindernisses angibt, das außerhalb des dritten Bildes lokalisiert ist.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, weiter umfassend eine Operationsvorrichtung, die konfiguriert ist, Eingabe einer Umschaltanweisung zum Umschalten des zweiten anzuzeigenden Hindernisses im dritten Bild zu einem anderen zweiten Hindernis aus den ersten Hindernissen zu empfangen.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei eine Reihenfolge des Umschaltens in Reaktion auf die an der Operationsvorrichtung eingegebene Umschaltanweisung auf der Zeit oder der Distanz, welche durch die Kollisionsrisiko-Bestimmungseinheit detektiert werden, basiert.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei eine Reihenfolge des Umschaltens in Reaktion auf die an der Operationsvorrichtung eingegebene Umschaltanweisung auf einer Richtung basiert, in welcher das erste Hindernis existiert.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einem von Ansprüchen 1 bis 8, weiter umfassend eine zweite Anzeigevorrichtung, die konfiguriert ist, das erste Bild anzuzeigen.
Fahrzeug-Überwachungskameravorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Kamerablickwinkel-Anzeigesteuereinheit konfiguriert ist, eine Vielzahl erster Hindernisse als die zweiten Hindernisse zu extrahieren und das dritte Bild für jedes der Vielzahl von ersten Hindernissen zu erzeugen, und wobei die erste Anzeigevorrichtung eine Vielzahl von Bildschirmen enthält und konfiguriert ist, das für jedes der Vielzahl von ersten Hindernissen erzeugte dritte Bild auf einem entsprechenden der Vielzahl von Bildschirmen anzuzeigen.