CN110612562B - 车载用监视摄像头装置 - Google Patents

Abstract

车载用监视摄像头装置(100)包括：对由毫米波雷达11检测到的有可能与本车辆101冲突的障碍物进行检测以作为第1障碍物的障碍物检测部3；检测出第1障碍物与本车辆101直到接触为止的时间的冲突风险判定部4；对由广角透镜拍摄得到的图像1的失真进行校正来生成图像2的失真校正部2；从图像2中切出直到冲突为止的时间为最短的第1障碍物的图像来生成图像3的摄像头视点显示控制部5，使表示图像3的视野范围或视野的中心方向的雷达图31与图像3重叠并显示。

Description

车载用监视摄像头装置

技术领域

本发明涉及车载用监视摄像头装置，尤其涉及由摄像头监视车辆的周围，将存在冲突危险的障碍物传达给驾驶员的车辆车载用监视摄像头装置。

背景技术

作为广泛普及的车载用监视摄像头，存在用于下述的车辆后方监视摄像头，即：在车辆后退时，驾驶员能确认车辆的后方的障碍物。

另外，在这样的监视摄像头中也存在具备用于监视后方的障碍物或接近物的雷达的情况。该雷达构成为在本车辆后退时，在较大范围内搜索有可能与本车辆冲突的障碍物。因此，雷达的检测范围由于比监视摄像头的视野范围要广，因此存在下述情况：即、由雷达检测到的物体位于监视摄像头的视野范围外，从监视摄像头的视频中无法确认。

对此，有时使用通过使用能将拍摄范围扩大到180°附近的广角透镜来大幅度地扩大视野范围的后方监视摄像头。然而，该情况下，存在下述缺点，即：由于通过广角透镜而在图像中产生了失真，因此驾驶员难以掌握对象物的位置关系。

为了克服该缺点，例如专利文献1所记载的车辆用视频校正装置中，使用了通过图像处理来去除因广角透镜而产生的失真的技术。专利文献1所述的装置中，在由拍摄部拍摄得到的视频内设定作为图像校正处理的基准的特定位置，使相对于该特定位置的左右方向的视频部分在上下方向偏移，从而将相对于车辆的宽度方向的视频内的失真曲线校正成直线状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2006－178667号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，通过使用专利文献1所述那样的技术，例如即使获取到如在180°那样的视野角度较广的视频，为了无失真地显示该视频也需要较大的显示装置。因此，存在下述这样的问题：难以将如上述那样的较大的显示装置设置于车辆内较窄的驾驶座上。

本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于得到一种车载用监视摄像头装置，驾驶员能迅速地掌握被检测到的障碍物的方向而无需较大的显示装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的车载用监视摄像头装置包括:障碍物检测部，该障碍物检测部对由雷达或摄像头检测到的障碍物中、有可能与本车辆冲突的障碍物进行检测以作为第1障碍物；冲突风险判定部，该冲突风险判定部检测出所述第1障碍物与所述本车辆直到接触为止的时间，或检测出所述第1障碍物和所述本车辆之间的距离；失真校正部，该失真校正部输入有由具有比标准透镜要广的拍摄范围的广角透镜拍摄得到的第1图像，对所述第1图像的失真进行校正来生成第2图像；摄像头视点显示控制部，该摄像头视点显示控制部对所述冲突风险判定部检测出的所述时间或所述距离中、具有最短时间或最短距离的所述第1障碍物进行提取以作为第2障碍物，以该第2障碍物位于横向方向的中央的方式从所述第2图像中切出固定范围的图像来生成第3图像；以及第1显示装置，该第1显示装置显示所述第3图像，所述摄像头视点显示控制部使表示所述第3图像的视野范围或视野的中心方向的图像与所述第3图像重叠。

发明效果

本发明所涉及的车载用监视摄像头装置从由广角透镜拍摄得到的图像中切取障碍物的图像，将切取出的该图像与表示该图像的视野范围或该图像的视野的中心方向的图像重叠并显示，因此驾驶员能够迅速地掌握障碍物的方向而无需较大的显示装置。

附图说明

图1是示出本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置的结构的框图。

图2A是示出本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置的处理的流程的流程图。

图2B是示出本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置的处理的流程的流程图。

图3是说明本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置中的冲突风险判定部的检测方法的图。

图4A是示出本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置中的显示装置的画面例的图。

图4B是示出数据表的一个示例的图，该数据表针对直到接触为止的每个时间或每个距离，定义了通过本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置中的障碍物显示重叠部而重叠的标记的形状和颜色。

图5是示出本发明实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置中的摄像头的拍摄范围的图。

图6是示出本发明实施方式2所涉及的车载用监视摄像头装置的结构的框图。

图7是示出本发明实施方式2所涉及的车载用监视摄像头装置的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明实施方式所涉及的车载用监视摄像头装置进行说明。

实施方式1﹒

图1是示出本发明实施方式1所涉及的车辆用监视摄像头装置的结构的框图。车载用监视摄像头装置100搭载于车辆。以下中，设将搭载有车载用监视摄像头装置100的车辆称为“本车辆”，将其它的车辆称为“其它车辆”。

首先，如图1所示，车载用监视摄像头装置100与摄像头1相连接。如图5所示，摄像头1设置于本车辆101的后部。摄像头1配备了具有比标准透镜要广的拍摄范围的广角透镜。广角透镜能够将拍摄范围扩大到180°。因此，如图5所示的拍摄范围50那样，摄像头1能够获取以摄像头1的透镜位置为中心的、例如在180°较广视野角的拍摄范围的图像。摄像头1拍摄本车辆101的后方并输出图像1。

车载用监视摄像头装置100具备失真校正部2作为获取图像的单元。失真校正部2从摄像头1接收图像1，去除因广角透镜而产生的图像1的失真从而得到图像2。通过图像处理去除因广角透镜而产生的图像的失真的方法也例如如专利文献1记载的那样提出了各种各样的方法。因此，失真校正部2例如使用一个上述已有技术来去除图像1的失真即可，此处，对于去除图像1的失真的方法不特别限定。

并且，如图1所示，车载用监视摄像头装置100与毫米波雷达11相连接。毫米波雷达11例如设置于本车辆101的后部。毫米波雷达11辐射毫米波频带的电波，接收该电波在障碍物的表面反射后的反射波。毫米波雷达11使用该反射波，输出反射点的坐标以作为与障碍物相关的感知信息。

车载用监视摄像头装置100具备障碍物检测部3和冲突风险判定部4以作为获取障碍物的信息的方式(means)。

障碍物检测部3以预先设定的周期从毫米波雷达11接收感知信息，基于该感知信息中所包含的反射点的坐标，确定该反射点的坐标的集合以作为障碍物，并基于该集合在时间序列上的动作，来检测障碍物的位置、前进方向(direction)、速度。并且，障碍物检测部3基于障碍物的位置、前进方向、速度，和本车辆101的位置、前进方向、速度，对有可能与本车辆101接触的障碍物进行检测。以下，设将该障碍物称为“第1障碍物”。

冲突风险判定部4对由障碍物检测部3检测到的第1障碍物与本车辆101直到接触为止的时间、以及第1障碍物和本车辆之间的距离进行检测。

使用图3对冲突风险判定部4中的“直到接触为止的时间”的检测方法进行说明。冲突风险判定部4基于第1障碍物102的位置、前进方向、速度，和本车辆101的位置、前进方向、速度，求出本车辆101的前进方向和第1障碍物102的前进方向相交叉的交点40。接着，冲突风险判定部4求出到第1障碍物102的交点40的到达时间A(参照标号41)，和到本车辆101的交点40的到达时间B(参照标号42)。冲突风险判定部4求出到达时间A和到达时间B之中任一个较小一方的到达时间以作为“直到接触为止的时间”。另外，冲突风险判定部4基于第1障碍物102的位置和本车辆101的位置，求出第1障碍物102和本车辆101之间的距离以作为“障碍物和本车辆的距离”。另外，图3的示例中，将障碍物102设为了行人，但并不限于此，障碍物102包含动态障碍物即动物、三轮车、自行车、单车、其它车辆等，以及静态障碍物即护栏、电线柱等。

另外，车载用监视摄像头装置100具备摄像头视点显示控制部5和障碍物显示重叠部7以作为进行显示的方式。摄像头视点显示控制部5与视点存储部6相连接。视点存储部6由存储器构成。视点存储部6保存障碍物的信息。将障碍物的信息例如设为障碍物的ID。

摄像头视点显示控制部5进行接下来的三个动作(1)～(3)。

(1)摄像头视点显示控制部5对视点存储部6中是否存储有障碍物的信息进行判定，在未存储的情况下，对由冲突风险判定部4检测出的“直到接触为止的时间”中、具有最短时间的第1障碍物进行提取，并将提取出的第1障碍物作为第2障碍物，使视点存储部6存储该第2障碍物的信息。

(2)摄像头视点显示控制部5从视点存储部6读取第2障碍物的信息，并从图像2中切出第2障碍物的图像来生成图像3。在切出第2障碍物的图像时，以该第2障碍物位于图像在横向方向的中心的方式，从图像2中切出预先设定的固定范围。将固定范围例如设为预先设定的像素范围。固定范围不依存于到第2障碍物的距离而设为固定值。另外，此时，对于图像在纵向方向的中心，不依存于障碍物的位置而设为固定。由此，距本车辆101的距离越远，则该障碍物在图像内的位置越接近于水平线。由此，通过将图像在纵向方向的中心设为固定，从而驾驶员变得较易掌握到障碍物的距离。

(3)如图4A所示那样，摄像头视点显示控制部5将表示图像3的视野范围和视野的中心方向的雷达图31与图像3重叠，以使得驾驶员能掌握第2障碍物的方向。图4A表示雷达图31的一个示例。如图4A所示那样，雷达图31具有以本车辆101为中心的半圆形。雷达图31中显示有图像3的视野范围32和视野的中心方向33。图4A中，被标注了颜色的区域表示视野范围33，实线表示视野的中心方向33。此处，雷达图31显示了图像3的视野范围32和视野的中心方向33这两者，但可以设为仅显示某一方。

另外，对雷达图31进一步详细地进行说明。对图4A和图5进行比较。图5中，标号50表示摄像头1的拍摄范围。另外，标号52表示作为图像3而显示的范围。以下中，将该范围称为图像3的显示范围或视野范围。另外，标号53表示障碍物102的方向。另外，障碍物102的方向表示图像3的视野的中心方向。此时，图5的拍摄范围50和图4A的雷达图31的半圆相对应。同样地，图5的显示范围52和图4A的视野范围32相对应。并且，图5的方向53和图4A的视野的中心方向33相对应。

障碍物显示重叠部7根据由冲突风险判定部4检测出的第2障碍物的直到接触为止的时间或到该第2障碍物的距离，生成将形状和颜色能被切换的标记与图像3中所显示出的第2障碍物重叠后的图像4，并将图像4输出至显示装置9。另外，如图1所示，车载用监视摄像头装置100与显示装置9和显示装置10相连接。该标记是用于引起驾驶员对图像3中所显示出的第2障碍物的注意的强调显示。该标记设成根据直到接触为止的时间或距离来改变形状和颜色，因此通过该标记的形状和颜色，驾驶员能够识别第2障碍物的优先度、即紧急度。

图4A表示与图像4(标号30)重叠的标记34的一个示例。另外，图4B表示针对直到接触为止的每个时间或距离而定义了标记34的形状和颜色的数据表的一个示例。如图4B所示，直到接触为止的时间在2秒以内或直到接触为止的距离小于3m的情况下，标记的形状为矩形形状且标记的颜色设定为红色，以表示优先度较高的情况。另外，直到接触为止的时间为2秒以上小于5秒或直到接触为止的距离为3m以上小于6m的情况下，标记的形状为圆括号且标记的颜色设定为绿色，以表示优先度为中等程度的情况。另一方面，直到接触为止的时间为5秒以上或直到接触的距离为6m以上的情况下，标记的形状仅由闭括号显示且标记的颜色设定为蓝色，以表示优先度较低的情况。由此，通过图像4中显示标记34和雷达图31，从而能够同时向驾驶员提示障碍物的方向和优先度。另外，标记的形状和颜色为简单的一个示例，并不限于此。

并且，车载用监视摄像头装置100具备摄像头输出部12。摄像头输出部12为了表示从摄像头1获取到的图像1的整体，将从摄像头1获取到的图像1直接输出至显示装置10。驾驶员通过同时观察显示装置9的图像4和显示装置10的图像1，从而能够一边通过图像1在180°较广的视野角内大致掌握本车辆101的后方整体的状态，一边通过图像4来正确地掌握障碍物的位置关系。

另外，摄像头视点显示控制部5除了上述动作(1)～(3)，还进行下述的动作(4)。如图1所示，摄像头视点显示控制部5能够与操作装置8相连接。

(4)摄像头视点显示控制部5具备下述的结构：接收来自操作装置8的信号，按照本车辆101与障碍物直到接触为止的时间的顺序、与障碍物的距离的顺序、或朝向障碍物的视点方向的顺序中的任意顺序，来变更存储于视点存储部6的障碍物ID。由此，当前，在将显示于显示装置9的障碍物切换成下一个障碍物时，驾驶员能够指定按照哪个顺序来选择下一个障碍物。其详细内容将在后文中阐述。

接着，基于图2A和图2B的流程图，对实施方式1所涉及的车载用监视摄像头装置100的动作进行说明。

如图2A所示，首先，失真校正部2根据从摄像头1获取到的图像1，去除因广角透镜而产生的失真来生成图像2(步骤S1)。

接着，障碍物检测部3基于来自毫米波雷达11的反射点的集合、和在其时序系列的动作，确定一个以上的障碍物，对上述的障碍物的位置、前进方向和速度进行检测，基于障碍物的位置、前进方向、速度和本车辆的位置、前进方向、速度，从上述障碍物中提取有可能与本车辆接触的障碍物以作为第1障碍物(步骤S2)。

接着，冲突风险判定部4用图3所示的方法检测与第1障碍物接触的时间，并对第1障碍物和本车辆的距离进行检测(步骤S3)。此时，对新检测到的障碍物标注新的ID，对上一次检测到的障碍物标注与上一次相同的ID。

接着，由于选择显示于显示装置9的障碍物，因此摄像头视点显示控制部5读取视点存储部6存储的障碍物的ID，并对该障碍物是否存在于图像2内进行判定(步骤S4)。

在不存在的情况下，设为没有障碍物，使视点存储部6存储在检测到的第1障碍物中直到接触为止的时间为最短的障碍物的ID(步骤S5)。另一方面，在存在的情况下，直接前进至步骤S6。

接着，摄像头视点显示控制部5读取存储于视点存储部6的障碍物的ID，以该障碍物位于图像在横向方向的中央的方式，从图像2中切出预先设定的像素范围来生成图像3。此时，可知对于图像在纵向方向的中心，不依存于障碍物的位置而设为固定以能够掌握到障碍物的距离，越是远的障碍物越接近水平线。并且，障碍物显示重叠部7将以本车辆101为中心的半圆的雷达图31与图像3重叠(步骤S6)。

那之后，如图4A所示，障碍物显示重叠部7以根据直到冲突为止的时间来使形状和颜色产生变化的方式，将图4B的表中所定义的标记34与图像3重叠。重叠方法为使标记34与图像3内的与障碍物102相对应的像素范围37重叠。并且，如图4A所示，图像3中，障碍物显示重叠部7用箭头35、36分别示出表示未在图像3内显示的其它的障碍物的存在的左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。另外，使箭头35、36内显示表示障碍物的数量的数字。由此，生成图4A所示的图像4(步骤S7)。

如图1所示，车载用监视摄像头装置100能够与操作装置8相连接。步骤S8以后记载了驾驶员针对操作装置8与车载用监视摄像头装置100相连接的情况下的操作装置8的操作所进行的动作。

在由驾驶员进行了视点切换的操作输入的情况下，操作装置8对摄像头视点显示控制部5发送表示已有操作输入的内容的信号。因此，摄像头视点显示控制部5基于有无来自操作装置8的该信号，来确认是否已有视点切换的操作输入(步骤S8)。在已有操作输入的情况下，前进至图2B的步骤S9。另一方面，在没有操作输入的情况下，返回步骤S1的处理。

在已有操作输入的情况下，摄像头视点显示控制部5对输入到操作装置8的切换顺序为哪个进行判断(步骤S9)。切换顺序例如设为“直到接触为止的时间顺序”、“视点的方向顺序”、“与障碍物的距离顺序”这三种。

步骤S9的判定中，在切换顺序为“直到接触为止的时间顺序”的情况下，摄像头视点显示控制部5将在步骤S2中检测出的障碍物中、与存储于视点存储部6的下一个障碍物直到接触为止的时间较短的障碍物的ID作为显示对像，存储于视点存储部6。然而，在没有相当的障碍物的情况下，将直到接触为止的时间为最短的障碍物的ID作为显示对像存储于视点存储部6(步骤S10)。

步骤S9的判定中，在切换顺序为“视点方向顺序”的情况下，摄像头视点显示控制部5将是在步骤S2中检测出的障碍物、且在存储于视点存储部6的障碍物的右侧存在的障碍物中、视点方向为最近的障碍物的ID作为显示对像，存储于视点存储部6。然而，障碍物的右侧不存在作为对像的障碍物的情况下，使视点存储部6存储在视点方向的最左侧存在的障碍物的ID(步骤S11)。

步骤S9的判定中，在切换顺序为“与障碍物的距离顺序”的情况下，摄像头视点显示控制部5将在步骤S2中检测出的障碍物中、存储于视点存储部6的下一个障碍物与本车辆101的距离较短的障碍物的ID作为显示对像，存储于视点存储部6。然而，在没有相当的障碍物的情况下，将与本车辆101的距离为最短的障碍物的ID作为显示对像存储于视点存储部6(步骤S12)。

步骤S1至步骤S12的处理为周期性的循环处理，到步骤S12为止处理结束，之后，进行等待直到输入摄像头1的图像1的定时为止，再次开始步骤S1至步骤S12的处理。

另外，图2A和图2B中，省略了对于摄像头输出部12的动作的记载，但摄像头输出部12始终将摄像头1输出的图像1输出至显示装置10，使驾驶员能观察到摄像头1的整体图像。

通过用这样的系统结构和动作进行实施，从而在本车辆101后退时，在车辆周围180°的较广范围内，驾驶员无需使用较大显示装置，就能迅速地掌握冲突风险的某个障碍物的存在和位置。

如上所述，实施方式1中，车载用监视摄像头装置100包括：障碍物检测部3，该障碍物检测部3对由毫米波雷达11检测到的障碍物中、有可能与本车辆101冲突的障碍物进行检测以作为第1障碍物；冲突风险判定部4，该冲突风险判定部4检测出第1障碍物与本车辆101直到接触为止的时间，或检测出第1障碍物和本车辆之间的距离；失真校正部2，该失真校正部2输入有由广角透镜拍摄得到的第1图像，对第1图像的失真进行校正来生成第2图像；摄像头视点显示控制部5，该摄像头视点显示控制5部对冲突风险判定部4检测出的时间或距离中、具有最短时间或最短距离的第1障碍物进行提取以作为第2障碍物，以该第2障碍物位于横向方向的中央的方式从第2图像中切出固定范围的图像来生成第3图像；以及第1显示装置9，该第1显示装置9显示第3图像。另外，摄像头视点显示控制部5通过使作为表示第3图像的视野范围或第3图像的视野的中心方向的图像的雷达图31与第3图像重叠，从而显示第2障碍物的方向。由此，无需比标准尺寸的显示装置要大的显示装置，驾驶员就能够迅速地掌握直到检测出的障碍物为止的距离和方向。另外，雷达图31为简单的一个示例，若是表示第3图像的视野范围或第3图像的视野的中心方向的图像，则可以为任意。例如，该图像的形状不是图4A所示那样的半圆形，可以是圆形，也可以是矩形。另外，图像的视野范围32和视野的中心方向33的显示形态和显示方法也可以是其它的显示形态和显示方法，例如用箭头表示视野的中心方向33等。

另外，在实施方式1中，具备障碍物显示重叠部7，该障碍物显示重叠部7将作为用于强调在第3图像内所显示的第2障碍物的强调显示的标记34与第3图像中的第2障碍物重叠。由此，驾驶员能够瞬间地掌握障碍物的冲突风险的程度。

另外，实施方式1中，可以设为使用操作装置8，该操作装置8输入有将第3图像内所显示的第2障碍物切换成第1障碍物中的另一个的切换指示。该情况下，能够根据驾驶员的切换指示，将在第3图像内所显示的第2障碍物切换成另一个。

另外，实施方式1中，可以设为障碍物显示重叠部7用箭头35、36表示未在第3图像内显示的其它的所述第1障碍物的存在的信息。该情况下，驾驶员通过用手指触摸箭头35、36，从而能够显示未在画面上显示的其它的障碍物。

实施方式2﹒

图6是示出本发明实施方式2所涉及的车载用监视摄像头装置100A的结构的框图。车载用监视摄像头装置100A搭载于本车辆101。

首先，如图6所示，车载用监视摄像头装置100A与实施方式1同样，与摄像头1相连接。与实施方式1同样，如图5所示，摄像头1设置于本车辆101的后部。摄像头1配备了广角透镜。因此，如图5所示的拍摄范围50那样，摄像头1能够获取以摄像头1为中心的、例如在180°的较广的视野角的拍摄范围的图像。摄像头1拍摄本车辆101的后方并输出图像5。

车载用监视摄像头装置100A与实施方式1同样，具备失真校正部2以作为获取所显示的图像的方式。失真校正部2从摄像头1接收图像5，用与实施方式1同样的方法，去除因广角透镜而产生的图像5的失真从而得到图像6。

并且，车载用监视摄像头装置100A具备障碍物检测部63和冲突风险判定部64。

所述实施方式1中所示的障碍物检测部3使用了毫米波雷达11的感知信息，但另一方面，实施方式2中的障碍物检测部63使用经由失真校正部2从摄像头1得到的图像6。障碍物检测部63对图像6进行图像识别处理，检测障碍物的存在，并将检测到障碍物的像素坐标进行逆投影变换，检测障碍物的位置。并且，障碍物检测部63基于在过去的图像处理中所得到的图像6中所包含的障碍物的位置在时序系列上的变化，检测该障碍物的位置、前进方向、速度，并基于该障碍物的位置、前进方向、速度和本车辆101的位置、前进方向、速度，对有可能与本车辆101接触的障碍物进行检测以作为第1障碍物。

冲突风险判定部64用与上述实施方式1中所示的冲突风险判定部4相同的检测方法，检测出“直到接触为止的时间”和“障碍物和本车辆的距离”。

并且，车载用监视摄像头装置100A具备摄像头视点显示控制部65和障碍物显示重叠部66以作为进行显示的方式。

摄像头视点显示控制部65进行接下来的三个动作(1)～(3)。

(1)摄像头视点显示控制部65从障碍物检测部63检测到的障碍物中、以距离较短的顺序，最多提取4个障碍物。

(2)摄像头视点显示控制部65针对提取出的每一个障碍物，以障碍物位于图像在横向方向的中心的方式，从图像6中切出固定范围来生成图像7。图像7针对每个障碍物而生成，因此图像7的个数最多为4个。此处，固定范围例如为预先设定的像素范围。另外，图像在纵向方向的中心与实施方式1相同，不依存于障碍物的位置而设为固定，以能够掌握到障碍物的距离。

(3)摄像头视点显示控制部65将作为表示图像7的视野范围或视野的中心方向的图像的雷达图31与图像7重叠。雷达图31由于与上述的实施方式1中所说明了的雷达图31相同，因此此处省略其说明。

障碍物显示重叠部66根据障碍物和本车辆的距离，生成将形状和颜色产生变化的标记34与图像7的障碍物重叠后的图像，并分别显示于4个显示装置67、68、69、70。另外，对于标记的形状和颜色，例如，可以用图4B的数据表预先进行定义。另外，图像8的示例例如可以与图4A所示的图像4(标号30)相同。

接着，基于图7的流程图，对实施方式2所涉及的车载用监视摄像头装置100A的动作进行说明。

首先，失真校正部2根据从摄像头1获取到的图像5，去除因广角透镜而产生的失真来生成图像6(步骤S21)。

接着，障碍物检测部63使用图像6，通过图像识别处理，对第1障碍物的存在以及其位置进行检测(步骤S22)。

接着，基于检测到的第1障碍物的位置和本车辆101的位置，冲突风险判定部64对第1障碍物和本车辆101的距离进行检测(步骤S23)。

接着，摄像头视点显示控制部65在第1障碍物中，以与本车辆101直到接触为止的时间、或距离短的顺序，最多提取4个障碍物以作为第2障碍物(步骤S24)。另外，第1障碍物为4个以内的情况下，被提取的第2障碍物的数量与第1障碍物的数量相同。

接着，摄像头视点显示控制部65针对上述的每个第2障碍物，以该第2障碍物位于图像在横向方向的中心的方式，从图像6中切出固定范围的图像以作为图像7(步骤S25)。图像7的个数与第2障碍物的个数相同。另外，固定范围与实施方式1相同，例如设为预先设定的像素范围。

并且，摄像头视点显示控制部65将表示切出的图像的视野范围或视野的中心方向的雷达图31与各图像7重叠(步骤S26)。

最后，障碍物显示重叠部66按照图4B的数据表，根据本车辆101和障碍物的距离，生成将改变了形状和颜色的标记与各图像7重叠后的图像8(步骤S27)。图像8的个数与第2障碍物的个数相同。

接着，障碍物显示重叠部66向外部的显示装置67、68、69、70，输出各图像8(步骤S28)。

步骤S21至步骤S28的动作成为将来自摄像头1的图像5的输入作为起点的、周期性的循环处理，直到步骤S28处理结束，之后，进行等待直到输入来自摄像头1的图像5的定时，并再次开始步骤S21至步骤S28的处理。

实施方式2中，通过用这样的系统结构和动作进行实施，从而在本车辆101后退时，在车辆周围180°的较广范围内，驾驶员无需使用较大显示装置，就能迅速地掌握多个存在的冲突风险的某个障碍物的存在和位置。

另外，实施方式2中未设置有图1所示的摄像头输出部12和显示装置10，但在实施方式2中，也可以设置图1所示的摄像头输出部12和显示装置10来显示图像5。

另外，实施方式2中未设置有图1所示的操作装置8，但在实施方式2中也可以设置图1所示的操作装置8，按照驾驶员指定的切换顺序，进行障碍物的切换。

如上所述，实施方式2中，包括：障碍物检测部63，该障碍物检测部63对由摄像头1检测到的障碍物中、有可能与本车辆冲突的障碍物进行检测以作为第1障碍物；冲突风险判定部64，该冲突风险判定部64检测出第1障碍物与本车辆101直到接触为止的时间，或检测出第1障碍物和本车辆之间的距离；失真校正部2，该失真校正部2输入有由广角透镜拍摄得到的第1图像，对第1图像的失真进行校正来生成第2图像；摄像头视点显示控制部65，该摄像头视点显示控制部65对冲突风险判定部64检测出的时间或距离中、具有最短时间或最短距离的第1障碍物进行提取以作为第2障碍物，以该第2障碍物位于横向方向的中央的方式从所述第2图像中切出固定范围的图像来生成第3图像；以及第1显示装置67～70，该第1显示装置67～70显示第3图像。另外，摄像头视点显示控制部5通过使作为表示针对第1图像的拍摄范围的第3图像的视野范围或第3图像的视野的中心方向的图像的雷达图31与第3图像重叠，从而显示第2障碍物的方向。由此，能够获得与实施方式1相同的效果。

并且，实施方式2中，摄像头视点显示控制部5提取多个第1障碍物以作为第2障碍物，针对多个第1障碍物的每一个生成第3图像。并且，作为显示装置，设置有多个显示装置67～70，分别使各显示装置67～70的画面中显示针对多个第1障碍物的每一个而生成得到的各自的第3图像。由此，驾驶员无需切换画面就能够用显示装置显示多个障碍物。

标号说明

1 摄像头，

2 失真校正部，

3、63 障碍物检测部，

4、64 冲突风险判定部，

5、65 摄像头视点显示控制部，

6 视点存储部，

7、66 障碍物显示重叠部，

8 操作装置，

9、10、67、68、69、70 显示装置，

11 毫米波雷达，

12 摄像头输出部，

100、100A 车载用监视摄像头装置，

101 本车辆，

102 障碍物。

Claims (10)

1.一种车载用监视摄像头装置，其特征在于，包括：

障碍物检测部，该障碍物检测部对由雷达或摄像头检测到的障碍物中、有可能与本车辆冲突的障碍物进行检测以作为第1障碍物；

冲突风险判定部，该冲突风险判定部检测出所述第1障碍物与所述本车辆直到接触为止的时间；

失真校正部，该失真校正部输入有由具有比标准透镜要广的拍摄范围的广角透镜拍摄得到的第1图像，对所述第1图像的失真进行校正来生成第2图像；

摄像头视点显示控制部，该摄像头视点显示控制部对所述冲突风险判定部检测出的所述直到接触为止的时间中、具有最短时间的所述第1障碍物进行提取以作为第2障碍物，以该第2障碍物位于横向方向的中央的方式从所述第2图像中切出固定范围的图像来生成第3图像；以及

第1显示装置，该第1显示装置显示所述第3图像，

所述摄像头视点显示控制部使表示所述第3图像的视野范围或视野的中心方向的图像与所述第3图像重叠，

所述冲突风险判定部基于所述第1障碍物的位置、前进方向、速度、和所述本车辆的位置、前进方向、速度，求出所述本车辆的前进方向和所述第1障碍物的前进方向相交叉的交点，并且求出所述第1障碍物到达所述交点为止的第一到达时间和所述本车辆到达所述交点为止的第二到达时间之中任一个较小一方的到达时间以作为所述直到接触为止的时间。

2.如权利要求1所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

包括障碍物显示重叠部，该障碍物显示重叠部将用于强调在所述第3图像内所显示的所述第2障碍物的强调显示与所述第3图像中的所述第2障碍物重叠。

3.如权利要求2所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

所述障碍物显示重叠部根据所述冲突风险判定部检测出的所述时间来切换所述强调显示的颜色。

4.如权利要求2所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

所述障碍物显示重叠部根据所述冲突风险判定部检测出的所述时间来切换所述强调显示的形状。

5.如权利要求2至4的任一项所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

所述障碍物显示重叠部将表示未在所述第3图像内显示的其它的所述第1障碍物的存在的信息与所述第3图像重叠。

6.如权利要求1至4的任一项所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

包括操作装置，该操作装置输入有将在所述第3图像内显示的所述第2障碍物切换至所述第1障碍物中的另外一个的切换指示。

7.如权利要求6所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

输入至所述操作装置的所述切换指示的切换顺序基于所述冲突风险判定部检测出的所述时间。

8.如权利要求6所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

输入至所述操作装置的所述切换指示的切换顺序基于所述第1障碍物存在的方向。

9.如权利要求1至4的任一项所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

包括第2显示装置，该第2显示装置显示所述第1图像。

10.如权利要求1至4的任一项所述的车载用监视摄像头装置，其特征在于，

所述摄像头视点显示控制部提取多个所述第1障碍物以作为所述第2障碍物，针对多个所述第1障碍物的每一个生成所述第3图像，

所述第1显示装置具有多个画面，使各画面分别显示针对多个所述第1障碍物的每一个而生成得到的各自的所述第3图像。

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