CN111506052A - 障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端，障碍物的监控方法包括：发送采集指令至图像采集设备或雷达传感设备；待图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；实时接收图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息，并检测采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并将该警示信号输出至平视显示器及报警器；若否，则接收图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。本发明可以提前探测前方障碍物，若发现前方有障碍物及时在HUD上进行红色高亮显示提醒和警示驾驶员需要采取避让措施，避免碰撞事故发生，保证行车安全。
Description
技术领域
本发明属于安全监控技术领域，涉及一种监控方法和系统，特别是涉及一种障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端。
背景技术
人们在开车过程中，驾驶员不仅要集中注意力操控自己的车，还要时时注意周围的环境，尤其是行车前方的环境。在行驶途中，行车前方往往会出现各种障碍物，大多时候驾驶员都能判断障碍物并进行规避。但随着持续开车时间的增加，驾驶者容易出现疲劳，加上行车途中天气、光线等复杂因素的影响，驾驶员有时很凭借肉眼提前发现障碍物。很多事故是因为没有提前发现障碍物及时采取避让措施而导致事故发生。
因此，如何提供一种障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端，以解决现有技术无法提前发现障碍物，造成驾驶员无法及时采取避让措施而导致事故发生等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端，用于解决现有技术无法提前发现障碍物，造成驾驶员无法及时采取避让措施而导致事故发生的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种障碍物的监控方法，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控方法包括：在检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息，并检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则返回接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
于本发明的一实施例中，所述通信网络还包括与所述车载终端连接的光线感应设备，用于感应外界环境的当前亮度，并将感应到的当前亮度传输至所述车载终端。
于本发明的一实施例中，在发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备的步骤之前，所述障碍物的监控方法还包括：接收所述光线感应设备所感应到的当前亮度；将接收到的当前亮度与预设的亮度阈值进行比对。
于本发明的一实施例中，所述发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备的步骤包括：若接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述图像采集设备；若接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述雷达传感设备。
于本发明的一实施例中，所述采集信息中包括所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息、所述雷达传感设备采集的点云数据信息。
于本发明的一实施例中，所述检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息的步骤包括：若接收到的采集信息为所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息，从所述图片信息或视频信息中提取位于车辆前方的疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
于本发明的一实施例中，所述检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息的步骤还包括：若接收到的采集信息为所述雷达传感设备采集的点云数据信息，将所述点云数据信息中各个点进行连接或拼接，以形成疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
本发明另一方面提供一种障碍物的监控系统，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控系统包括：检测模块，用于检测到车辆启动信号；通信模块，用于在所述检测模块检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；处理模块，用于在所述通信模块实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息后，检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并通过所述通信模块将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则所述通信模块继续接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
本发明又一方面提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权所述障碍物的监控方法。
本发明最后一方面提供一种车载终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载终端执行所述障碍物的监控方法，
如上所述，本发明所述的障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端，具有以下有益效果：
本发明所述障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端利用图像采集设备或雷达传感设备实时监测行车前方的道路情况，将视频信号输入给智能车机进行识别处理，提前探测前方障碍物，若发现前方有障碍物及时在HUD上进行红色高亮显示提醒和警示驾驶员需要采取避让措施，避免碰撞事故发生，保证行车安全。
附图说明
图1显示为本发明应用至通信网络的示意图。
图2显示为本发明的障碍物的监控方法于一实施例中的流程示意图。
图3显示为本发明的障碍物的监控系统于一实施例中的原理结构示意图。
图4显示为本发明的车载终端的原理结构示意图。
元件标号说明
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
实施例一
本实施例提供一种障碍物的监控方法，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控方法包括：
在检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；
实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息，并检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则返回接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
以下将结合图示对本实施例所提供的障碍物的监控方法进行详细描述。本实施例所述障碍物的监控方法应用于如图1所示通信网络1，所述通信网络1包括光线感应设备11、图像采集设备12、雷达传感设备13、与所述光线感应设备11、图像采集设备12和雷达传感设备13连接的车载终端14、及与所述车载终端14连接的平视显示器15及报警器16。其中，所述光线感应设备11用于感应外界环境的当前亮度，并将感应到的当前亮度传输至所述车载终端14。所述图像采集设备12和雷达传感设备13用于采集车辆在行驶前方的采集信息。
本实施例所述障碍物的监控方法用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物，以提示驾驶员及时采取避让措施，避免碰撞事故的发生。
请参阅图2，显示为障碍物的监控方法于一实施例中的流程示意图。如图2所示，所述障碍物的监控方法具体包括以下步骤：
S21，检测车辆启动信号，并接收所述光线感应设备所感应到的当前亮度。在本实施例中，所述车辆启动信号为车辆的点火信号。
S22，将接收到的当前亮度与预设的亮度阈值进行比对，若接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，表示当前为白昼；若接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，表示当前为黑夜。
S23，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备，待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息。
具体地，若接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述图像采集设备，待所述图像采集设备采集图片信息或视频信息。
若接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述雷达传感设备，待所述雷达传感设备采集点云数据信息。
S24，实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
S25，检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，则执行S26；若否，则返回S24，即返回接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
具体地，若接收到的采集信息为所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息，从所述图片信息或视频信息中提取位于车辆前方的疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
例如，从所述图片信息或视频信息中提取位于车辆前方的疑似障碍信息为人、树或汽车的图像，将认为人、树或汽车与可造成事故的预定义障碍信息相匹配。
若接收到的采集信息为所述雷达传感设备采集的点云数据信息，将所述点云数据信息中各个点进行连接或拼接，以形成疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
例如，将所述点云数据信息中各个点进行连接或拼接，形成的疑似障碍信息为疑似障碍物的曲线模型，将疑似障碍物的曲线模型与可造成事故的预定义障碍信息(例如，人、树或汽车的曲线模型)进行比对。
S26，产生与障碍信息对应的警示信号，并将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器。
在本实施例中，当所述平视显示器接收到该警示信号后，实时显示红色高度符号和文字提醒和警示驾驶员注意前方障碍物，并采取措施进行避让。
当所述报警器接收到该警示信号后，所述报警器采用长鸣声音报警。
本实施例还提供一种计算机存储介质(亦称为计算机可读存储介质)，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述障碍物的监控方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述障碍物的监控方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本实施例所述障碍物的监控方法利用图像采集设备或雷达传感设备实时监测行车前方的道路情况，将视频信号输入给智能车机进行识别处理，提前探测前方障碍物，若发现前方有障碍物及时在HUD上进行红色高亮显示提醒和警示驾驶员需要采取避让措施，避免碰撞事故发生，保证行车安全。
实施例二
本实施例提供一种障碍物的监控系统，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控系统包括：
检测模块，用于检测到车辆启动信号；
通信模块，用于在所述检测模块检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；
处理模块，用于在所述通信模块实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息后，检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并通过所述通信模块将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则所述通信模块继续接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
以下将结合图示对本实施例所提供的障碍物的监控系统进行详细描述。请参阅图3，显示为障碍物的监控系统于一实施例中的原理结构示意图。如图3所示，所述障碍物的监控系统3包括：检测模块31、通信模块32、比对模块33及处理模块34。
所述检测模块31用于检测车辆启动信号。
与所述检测模块31耦合的通信模块32用于接收所述光线感应设备所感应到的当前亮度。在本实施例中，所述车辆启动信号为车辆的点火信号。
与所述通信模块32耦合的比对模块33用于将接收到的当前亮度与预设的亮度阈值进行比对，若接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，表示当前为白昼；若接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，表示当前为黑夜。
所述通信模块32用于发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备，待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息。
具体地，若所述通信模块32接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，则所述通信模块34发送采集指令至所述图像采集设备，待所述图像采集设备采集图片信息或视频信息。
若通信模块32接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，则所述通信模块34发送采集指令至所述雷达传感设备，待所述雷达传感设备采集点云数据信息。
所述通信模块32实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
与所述通信模块32耦合的处理模块34用于检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，则产生与障碍信息对应的警示信号，并调用所述通信模块32将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则调用所述通信模块32继续接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
具体地，若接收到的采集信息为所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息，所述处理模块34从所述图片信息或视频信息中提取位于车辆前方的疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则调用所述通信模块32实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
若接收到的采集信息为所述雷达传感设备采集的点云数据信息，所述处理模块34将所述点云数据信息中各个点进行连接或拼接，以形成疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则产生与障碍信息对应的警示信号；若未匹配成功，则调用所述通信模块32实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
需要说明的是，应理解以上监控系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如：x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述监控系统的某一个芯片中实现。此外，x模块也可以以程序代码的形式存储于上述监控系统的存储器中，由上述监控系统的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
实施例三
本实施例提供一种车载终端，请参阅图4，显示为车载终端的原理结构示意图。如图4所示，所述车载终端4包括：处理器41、存储器42、收发器43、通信接口44或/和系统总线45；存储器42和通信接口44通过系统总线45与处理器41和收发器43连接并完成相互间的通信，存储器42用于存储计算机程序，通信接口44用于和其他设备进行通信，处理器41和收发器43用于运行计算机程序，使车载终端执行如上障碍物的监控方法的各个步骤。
上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明所述的障碍物的监控方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
本发明还提供一种障碍物的监控系统，所述障碍物的监控系统可以实现本发明所述的障碍物的监控方法，但本发明所述的障碍物的监控方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的障碍物的监控系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
综上所述，本发明所述障碍物的监控方法、系统、计算机存储介质及车载终端利用图像采集设备或雷达传感设备实时监测行车前方的道路情况，将视频信号输入给智能车机进行识别处理，提前探测前方障碍物，若发现前方有障碍物及时在HUD上进行红色高亮显示提醒和警示驾驶员需要采取避让措施，避免碰撞事故发生，保证行车安全。本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种障碍物的监控方法，其特征在于，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控方法包括：
在检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；
实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息，并检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则返回接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
2.根据权利要求1所述的障碍物的监控方法，其特征在于，所述通信网络还包括与所述车载终端连接的光线感应设备，用于感应外界环境的当前亮度，并将感应到的当前亮度传输至所述车载终端。
3.根据权利要求2所述的障碍物的监控方法，其特征在于，在发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备的步骤之前，所述障碍物的监控方法还包括：
接收所述光线感应设备所感应到的当前亮度；
将接收到的当前亮度与预设的亮度阈值进行比对。
4.根据权利要求3所述的障碍物的监控方法，其特征在于，所述发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备的步骤包括：
若接收到的当前亮度大于等于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述图像采集设备；
若接收到的当前亮度小于预设的亮度阈值，则发送采集指令至所述雷达传感设备。
5.根据权利要求4所述的障碍物的监控方法，其特征在于，所述采集信息中包括所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息、所述雷达传感设备采集的点云数据信息。
6.根据权利要求5所述的障碍物的监控方法，其特征在于，所述检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息的步骤包括：
若接收到的采集信息为所述图像采集设备采集到的图片信息或视频信息，从所述图片信息或视频信息中提取位于车辆前方的疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
7.根据权利要求5所述的障碍物的监控方法，其特征在于，所述检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息的步骤还包括：
若接收到的采集信息为所述雷达传感设备采集的点云数据信息，将所述点云数据信息中各个点进行连接或拼接，以形成疑似障碍信息，将所述疑似障碍信息与可造成事故的预定义障碍信息进行匹配，若匹配成功，则转入所述产生与障碍信息对应的警示信号的步骤；若未匹配成功，则返回实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息的步骤。
8.一种障碍物的监控系统，其特征在于，用于监控并警示车辆在行驶前方所发现的障碍物；所述监控方法应用于包括图像采集设备、雷达传感设备、与所述图像采集设备和雷达传感设备连接的车载终端、及与所述车载终端连接的平视显示器及报警器的通信网络；所述障碍物的监控系统包括：
检测模块，用于检测到车辆启动信号；
通信模块，用于在所述检测模块检测到车辆启动信号后，发送采集指令至所述图像采集设备或雷达传感设备；待所述图像采集设备或雷达传感设备实时采集车辆在行驶前方所发现的采集信息；
处理模块，用于在所述通信模块实时接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息后，检测所述采集信息中是否存在与可造成事故的预定义障碍信息匹配的障碍信息；若是，产生与障碍信息对应的警示信号，并通过所述通信模块将该警示信号输出至所述平视显示器及报警器；若否，则所述通信模块继续接收所述图像采集设备或雷达传感设备反馈的采集信息。
9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述障碍物的监控方法。
10.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载终端执行如权利要求1至7中任一项所述障碍物的监控方法。
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