JP2008100590A - 車両および車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハンドルの角速度を検出する角速度検出手段8と、左右車輪4RL,4RR間にトルク差を発生させるトルク差発生手段7と、角速度検出手段8からのハンドル角速度をもとにトルク差の目標値を決めてトルク差発生手段7を制御する制御手段11と、を備えた車両制御装置であって、車両の速度を求める車速計算手段10を設け、車速計算手段10で求めた車両速度の高い所定の車速時に現れるヨーピーク周波数の振幅を小さくするピーク抑制部を制御手段11に設ける。また、ピーク抑制部はトルク差のヨーピーク周波数成分の位相をハンドル角と略反対の位相にする機能を備えても良い。
【選択図】図1
Description
ハンドルの角速度を検出する角速度検出手段と、左右車輪間にトルク差を発生させるトルク差発生手段と、前記角速度検出手段からのハンドル角速度をもとにトルク差の目標値を決めて前記トルク差発生手段を制御する制御手段と、を備えた車両制御装置であって、車両の速度を求める車速計算手段を設け、前記車速計算手段で求めた車両速度の高い所定の車速時に現れるヨー運動のピーク周波数(ヨーピーク周波数)の振幅を小さくするピーク抑制部を前記制御手段に設ける構成とする。
図1は本発明の実施形態に係る車両制御装置を適用する車両の全体構成を示す図である。図1において、エンジン1が発生した動力は、変速機2および発電機3に伝えられる。変速機2に伝えられた動力は、左右に分配されて車輪4FL,4FRに伝えられる。発電機3は、エンジン1から伝えられた動力を用いて発電を行い、電力線5を介して、エネルギストレージ6やトルク差発生手段7に電力を供給する。
図10は、本発明の第2の実施形態に係る車両制御装置を適用した車両の構成例を示す図である。図10の構成例は、図1のトルク差発生手段7を、左輪駆動手段12RLと右輪駆動手段12RRに置き換えたものである。
図11は、本発明の第3の実施形態に係る車両制御装置を適用した車両の構成例を示す図である。図11の構成では、エンジン1が発生した動力は、変速機2およびプロペラシャフト13に伝えられる。プロペラシャフト13に伝えられた動力は、動力配分機構14に伝えられる。動力配分機構14は、内部に電磁クラッチを備え、制御器11の指令に従って、車輪4RLと車輪4RRに動力を配分する。
図12は、本発明の第4の実施形態に係る車両制御装置を適用した車両の構成例を示す図である。図12の構成では、車両にもとから備え付けられているブレーキ装置15RL、15RRを用いて、左右輪に制動力差を発生させ、車両にヨーモーメントを発生させる方式である。
2 変速機
3 発電機
4 車輪
5 電力線
6 エネルギストレージ
7 トルク差発生手段
8 ハンドル角速度検出手段
9 車輪速センサ
10 車速計算手段
11 制御器
12 左・右輪駆動手段
14 車輪動力配分機構
15 制動力差発生ブレーキ装置
21 差動装置
25 反動トルク機構
35 反動トルク駆動モータ
41 制御ゲイン
42 ピーク抑制フィルタ
43 モータコントローラ
Claims (12)
- ハンドルの角速度を検出する角速度検出手段と、左右車輪間にトルク差を発生させるトルク差発生手段と、前記角速度検出手段からのハンドル角速度をもとにトルク差の目標値を決めて前記トルク差発生手段を制御する制御手段と、を備えた車両制御装置であって、
車両の速度を求める車速計算手段を設け、
前記車速計算手段で求めた車両速度の高い所定の車速時に現れるヨー運動のピーク周波数の振幅を小さくするピーク抑制部を前記制御手段に設ける
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記ピーク抑制部は、前記ヨー運動のピーク周波数が1、0Hzを含めたその近傍の周波数の振幅を小さくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記ピーク抑制部は、ハンドルの角度に対するヨー角速度の周波数特性における前記ピーク周波数のゲインを、前記ピーク周波数の発生しない低周波数での定常ゲインと略等しくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記ピーク抑制部は、前記トルク発生手段で発生したトルク差の前記ピーク周波数の成分の振幅を小さくして当該周波数のヨー角速度を減少させるすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4において、
前記ピーク抑制部は、前記トルク発生手段で発生したトルク差の前記ピーク周波数成分の振幅を、前記車速計算手段で求めた車両速度に応じて変更することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記ピーク抑制部は、前記トルク発生手段で発生したトルク差の前記ピーク周波数の成分の位相を、ハンドル角度の位相から90度〜180度進めた位相にすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6において、
前記ピーク抑制部は、前記トルク発生手段で発生したトルク差の前記ピーク周波数成分の位相を、前記車速計算手段で求めた車両速度に応じて変更することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記トルク差発生手段は、トルクモータの出力軸に遊星歯車機構を適用して反動トルクを生成し左右車輪間にトルク差を発生させるものであることを特徴とする車両制御装置。 - ハンドルの角速度を検出する角速度検出手段、左右車輪間にトルク差を発生させるトルク差発生手段、前記角速度検出手段からのハンドル角速度をもとにトルク差の目標値を決めて前記トルク差発生手段を制御する制御手段を有する車両制御装置と、前後の左右輪と、を少なくとも備えた車両であって、
車両の速度を求める車速計算手段を設け、
前記車速計算手段で求めた車両速度の高い所定の車速時に現れるヨー運動のピーク周波数の振幅を小さくするピーク抑制部を前記制御手段に設ける
ことを特徴とする車両。 - 請求項1において、
前記トルク差発生手段は、電動モータと減速ギアからそれぞれ構成される左輪駆動手段と右輪駆動手段とからなり、前記制御手段により前記左輪駆動手段と右輪駆動手段をそれぞれ制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記トルク差発生手段は、変速機及びプロペラシャフトを介してエンジン動力を伝達される、電磁クラッチを有する動力配分機構からなることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1において、
前記トルク差発生手段は、左輪と右輪に備え付けられたブレーキ装置からなり、前記制御手段により前記左輪と右輪の各ブレーキ装置を制御して左右輪に制動力差を発生させることを特徴とする車両制御装置。
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