JP2009274528A - 車両の制駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 目標ヨーレートr_refとヨーレートセンサ4によって検出されたヨーレートrとの差分であるヨーレート差分Δrがヒステリシスしきい値r_hys以下か否かを判断する。このとき、目標ヒステリシスを実現する目標ヨーモーメントDYM_absを求め、この目標ヨーモーメントDYM_absを達成する左右輪WL,WRに対する制駆動力配分を算出する
【選択図】 図1
Description
Mzf=Fy_f・ξ=ξ・mf・a−(ξ/lt)・DYM …(2)
ここで、Fy_f:前輪トータル横力
mf:前輪荷重
a:旋回横加速度
lt:フロントトレッド
ξ:トレール
ここで、lt:フロントトレッド
ξ:トレール
ここで、KO:フロントサスペンションのキングピンオフセット
Fx1:前左輪の駆動力(駆動時が正)
Fx2:前右輪の駆動力(駆動時が正)
RM=−Anr・DYM …(12)
ここで、Anf:アンチダイブ係数
Anr:アンチリフト係数
Claims (4)
- 車両の運転状態に基づいて目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
前記車両の実際のヨーレートである実ヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、
前記車両における操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、
前記車両の操舵トルクに対する目標ヒステリシスを取得する目標ヒステリシス取得手段と、
前記操舵角速度取得手段によって取得された操舵角速度に基づいて、前記目標ヒステリシスを実現するヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、
前記ヨーモーメントを達成する前記車両の左右輪に対する制駆動力配分を算出する制駆動力配分算出手段と、
前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの差分が所定のしきい値以下の場合に、前記制駆動力配分によって前記車両の左右輪を制駆動する車輪制駆動手段と、
を備えることを特徴とする車両の制駆動力制御装置。 - 前記制駆動力配分算出手段は、車両における前輪における制駆動力配分を算出するにあたり、
前記前輪を支持するフロントサスペンションのキングピンオフセット量を加味する請求項1に記載の車両の制駆動力制御装置。 - 前記車両のステアリングの操作を判断するステアリング操作方向判断手段を備え、
前記ステアリングの操作が切り増し方向への操作である場合には、前記ヨーモーメントを付与する車輪として前輪を決定し、前記ステアリングの操作が切り戻し方向への操作である場合には、前記ヨーモーメントを付与する車輪として後輪を決定する請求項1または請求項2に記載の車両の制駆動力制御装置。 - 前記車輪制駆動制御手段が、各車輪に設けられたインホイールモータである請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の車両の制駆動力制御装置。
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