JP2008036730A - ワーク搬送装置を備えたワーク加工機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ストッカ15から未加工ワークwbを取り出し、加工済みワークwaをストッカ15に収容する第一の搬送手段12と、第一の搬送手段12との間でワークwa,wbの授受を行うワーク待機部17と、ワーク待機部17を進退移動させる第二の搬送手段18と、二つのチャック110a,110b,二つのチャック110a,110bの姿勢変更を行う姿勢変更手段及びワークwa,wbを昇降させる昇降機構とを備える第三の搬送手段111と、ストッカ15,第一の搬送手段12,ワーク待機部17、第二の搬送手段18,第三の搬送手段11をワーク加工機2の上方に配置する機体10とを有するワーク搬送装置1を設けた。
【選択図】 図1
Description
そして、このようなワーク搬送装置としては、ワーク搬出入による工作機械の待機時間が可能な限り短時間であることが望ましく、ワーク加工中に次に加工すべきワークを加工領域の近傍で待機させておくのが好ましい。そのため、従来より、この種のワーク搬送装置が種々提案されている。(例えば、特許文献1,2参照)。
例えば、ワークの加工時間が十分に長く、ワーク加工中に第一の搬送手段による加工済みワークの収容と未加工ワークの準備が行えるのであれば、第三の搬送手段によるワーク加工機との間の未加工ワーク及び加工済みワークの授受が終了し、ワーク加工機がワークの加工を開始した後に、第一の搬送手段による加工済みワークの収容と未加工ワークの準備とを行えばよい。具体的には、ワークの加工中や工作機械の始動時等における前記第三の搬送手段の待機動作中及び前記ワークの加工が終了した後の前記第三の搬送手段と前記ワーク固定手段との間のワーク授受動作中に、前記第一の搬送手段及び前記ワーク待機部を移動させ、前記第一の搬送手段と前記ワーク収容部との間でのワークの授受及び前記第一の搬送手段と前記ワーク待機部との間でのワークの授受を行うように指令を出力する制御装置を設けるとよい。また、この場合、前記ワークの加工中に前記第三の搬送手段に対して前記第二のチャックに次回加工の未加工ワークを把持させて待機させる指令を出力し、前記ワークの加工が終了したときに、前記第三の搬送手段を昇降させるとともに前記ワーク固定手段との間で加工済みワーク及び未加工ワークの授受を行う指令を出力する制御装置を設けてもよい。
また、前記ワーク固定手段が回転自在な主軸に設けられたチャックで、このチャックに把持させたワークを前記主軸に対向して設けた刃物台の工具で加工するものであってもよい。この場合、前記ワーク固定手段が回転自在な主軸に設けられたチャックで、このチャックに把持させたワークを前記主軸に対向して設けた刃物台の工具で加工する場合において、前記ワーク収容部を前記待機位置及び前記払い出し位置に対して前記主軸の軸線と同方向に出し入れできるようにするとよい。
このようにすることで、ワーク加工機の主軸や刃物台の保守,点検だけでなく、未加工ワークの補給や加工済みワークの取り出しも、主軸に正対したワーク加工機の正面側から行なえるようになる。そのため、ワーク加工機に対する全ての作業をワーク加工機の正面から行え、複数台のワーク加工機を並列に設置して、ワーク加工機の設置スペースの有効活用を図ることができる。
また、ワークの加工中に加工済みのワークをワーク収容部に受け渡し、ワーク収容部から次に加工するワークを搬送して準備することで、加工終了後に第三の搬送手段の一回の昇降動作で速やかに加工領域に次回加工のワークを搬入し加工済みワークを搬出することができ、待機時間を短くすることができる。
なお、以下の説明において「前」というときには、図1の工作機械の右方を指し、「後」というときには同左方を指すものとする。
図1は、本発明のワーク搬送装置を備えた工作機械の側面図、図2は、刃物台を取り除いた状態におけるワーク搬送装置及び工作機械の正面図である。
この実施形態においてワーク加工機である工作機械2は、ベッド20と、このベッド20上にZ方向に進退移動自在に設けられた主軸台21と、この主軸台21に回転自在に支持された主軸22と、この主軸22に対向して配置され、ベッド20上でX方向(図1の紙面に直交する方向)に進退移動する刃物台23と、この刃物台23に装着され、主軸22の先端のチャック25に把持されたワークwを加工する工具24とを有している。
本発明では、上記したワーク搬送装置1を構成する主要な構成要素、すなわち、第一の搬送手段12,第二の搬送手段18,第三の搬送手段11,ワーク待機台17及びワークストッカ15を、工作機械2を跨いで立設された機体としての支持フレーム10の上部に設けている。すなわち、支持フレーム10を介して、工作機械2にワーク搬送装置1が一体に設けられているわけである。
以下、第一の搬送手段12、ワーク待機台17、第二の搬送手段18、第三の搬送手段11及びワークストッカ15の各々の構成を、図1〜図5を参照しながら詳細に説明する。
第一の搬送手段12は、ワークwを把持するチャック121を下端に備え、チャック121を開閉させる機構を備えたチャック取付部120と、このチャック取付部120をX,Y,Zの三方向に移動自在にするY軸移動機構,Z軸移動機構及びX軸移動機構とを有している。
なお、チャック121は、Y方向を差し向くワークwだけでなく、Z方向を差し向くワークwも把持できるように構成するのが好ましい。このようにすることで、ワークストッカ15にワークwが立置きに収容されている場合に限らず、ワークwが横置きに収容されている場合でも、チャック121を交換することなく、ワークストッカ15との間でワークwの授受が可能になる。
なお、チャック取付部120をY方向に昇降動させることができるのであれば、Y軸移動機構は上記構成のものには限られず、モータとボールねじ・ナット機構とからY軸移動機構を構成してもよい。
このZ軸移動機構は、X方向に進退移動自在なサドル141上に設けられている。
上記したX軸移動機構のX方向ガイド143のストローク及びZ軸移動機構のZ方向ガイド133のストロークは、サドル141やサドル126がストロークエンドに達したときに第一の搬送手段12の一部が支持フレーム10の両端から張り出さないようなものであるのが好ましい。
ワーク待機台17は、ワークwを把持するチャック171と、このチャック171を開閉させる開閉機構を備えた本体172とを備えている。チャック171と本体172との間には若干の隙間172aが設けられていて、本体172に内蔵されたばね等の図示しない付勢手段により、チャック171が常時上方に付勢されている。第三の搬送手段11との間でワークwの授受を行うときには、ワークwをチャック171に押し付けつつ、ワークwを介して第三の搬送手段11がチャック171を隙間172a分だけ押し下げることで、第三の搬送手段11とワーク待機台17との間でワークwの授受を確実に行うことができる。
第二の搬送手段18は、支持フレーム10に取り付けられ、ワーク待機台17のZ方向の移動を案内するガイド181と、Z方向に進退移動するピストンロッド182を有し、支持フレーム10に固定された駆動体としてのシリンダ183とを有する。ピストンロッド182の先端がワーク待機台17の本体172に取り付けられていて、シリンダ183が駆動することで、ワーク待機台17が第二のワーク授受位置Cと第一のワーク授受位置Bとの間をガイド181に案内されながらZ方向に進退移動する。
第三の搬送手段11は、二種類のワークを把持する二つのチャック、つまり、加工済みワークwaを把持する第一のチャック110aと未加工ワークwbを把持する第二のチャック110bとを有している。
これら二つのチャック110a,110bは、昇降機構111によってY方向に昇降自在で、かつ、チャック開閉機構を内蔵するチャック取付部110に、その軸線が90度の角度をなすように取り付けらる。
さらに、二つのチャック110a,110bの直交する軸線C1,C2から、ワークwの把持位置までの距離L1,L2が同一になるように、チャック取付部110に設けられている。チャック取付部110の回転軸110cは、軸線C1,C2の交点からともに45度の角度をなす軸線C3と平行に設けられている。二つのチャック110a,110bは、軸線C3上に位置する点(例えば軸線C1,C2の交点を中心として、軸線C3と直交する平面内で点対称の位置関係にある。このような位置関係とすることで、軸線C3を軸としてチャック取付部110を回転させると、二つのチャック110a,110bの位置が入れ替わる。
チャック取付部110は、昇降部材117の下端に回転軸110cによって回転自在に支持されている。また、回転軸110cを中心にチャック取付部110を180度回転させる駆動体としての回転シリンダ112が、昇降部材117の下端に取り付けられている。
次に、図2及び図5を参照しながら、ワークストッカ15の構成について説明する。
図5は、ワークストッカ15の全体構成を説明する平面図である。
この実施形態では、二つのワークストッカ15,15が、平面視して、主軸22の軸線CLと平行な軸線の両側に配置されている。
ワークストッカ15,15は、支持フレーム10に敷設されたZ方向のガイド152,152に案内されながらZ方向に引き出される載置台151,151(図2参照)の上に載置されていて、載置台151,151とともに工作機械2の前方に引き出すことが可能である(ワークストッカ15,15を前方に引き出した状態を、図5中仮想線で示す)。ワークストッカ15,15には、未加工ワークwb及び加工済みワークwaの軸線がY方向を差し向く立置きで収容される。
そして、未加工ワークwbを使い果たしてワークストッカ15が空になったとき又は加工済みワークwaでワークストッカ15が一杯になったときに、このワークストッカ15を前方に引き出してワーク搬送装置1から取り出し、新たなワークストッカ15を補充することができるようになっている。
また、共通のワークストッカ15に未加工ワークwbと加工済みワークwaとを同時に収容するようにし、未加工ワークwbを順次加工領域Aに供給しながら、空いた部分に加工済みワークwaを順次収容していき、全ての未加工ワークwbを使用しきったときに他のワークストッカ15に交換するようにしてもよい。このようにすることで、一方のワークストッカ15の交換中に他方のワークストッカ15から未加工ワークwbを取り出して加工を継続することができ、工作機械2を停止させずに連続長時間運転を行うことができるという利点がある。
次に、上記構成のこの実施形態におけるワーク搬送装置1の作用を、図6〜図10を参照しながら説明する。
初期状態では、図6(a)に示すように、第三の搬送手段11は、Z方向を差し向く第一のチャック110aがワークwを把持しない空の状態で、Y方向を差し向く第二のチャック110bが未加工ワークwbを把持した状態で、加工領域Aの上方位置で待機している。
加工領域Aでは、主軸22のチャック25に把持されたワークwが、対向する刃物台23に装着された工具24によって加工されている。
加工領域Aでのワークwの加工が終了すると、図6(b)に示すように、主軸台21及び刃物台23が互いに離間する方向に移動し、主軸台21と刃物台23との間に第三の搬送手段11と干渉しない空間を形成する。
この後、図6(c)に示すように、第三の搬送手段11が下降して、チャック取付部110の第二のチャック110bに把持した未加工ワークwbを加工領域A内に搬入する。そして、Z方向を差し向く空の状態の第一のチャック110aを、主軸22の軸線CL上に位置させる。
主軸22から第三の搬送手段11の第一のチャック110aに加工済みワークwaが受け渡されると、主軸台21が第三の搬送手段11と干渉しない位置まで後退し、回転シリンダ112が駆動して、図7(b)に示すように、チャック取付部110が回転軸110cを中心に180度回転させられる。
図7(c)に示すように、加工済みワークwaを主軸22から第一のチャック110aに受け渡すときと同様に、主軸台21が前進して未加工ワークwbが第二のチャック110bから主軸22のチャック25に受け渡され、把持される。
なお、ワークwの加工終了後、第三の搬送手段11が図6(b)から図8(a)までの動作を行う間に、第一の搬送手段12がZ方向に移動して、ワーク収容部15まで未加工ワークwbを取りに行き、ワーク授受位置Bで待機しているワーク待機台17まで未加工ワークwbを搬送し、未加工ワークwbをワーク待機台17に受け渡した後、Y方向に上昇して図8(a)に示す位置まで復帰して待機する。
また、図8(b)に示す状態では、第三の搬送手段11が、第二のワーク授受位置Cの上方でチャック取付部110を180度回転させて、第一のチャック110aと第二のチャック110bとの位置を入れ替え、空の状態の第二のチャック110bをY方向に差し向ける。この入れ替え動作が完了するまでに、第二の搬送手段18がワーク待機台17を第一のワーク授受位置BかZ方向にら第二のワーク授受位置Cまで移動させる。
そして、図8(c)に示すように、この第二のワーク授受位置Cで、ワーク待機台17から第三の搬送手段11の第二のチャック110bに未加工ワークwbが受け渡される。
この後、図9(b)に示すように、第三の搬送手段11が下降して、第二のワーク授受位置Cで加工済みワークwaをワーク待機台17に受け渡す。
第二の搬送手段18は、図9(c)に示すように、加工済みワークwaを受け取ったワーク待機台17を第二のワーク授受位置Cから第一のワーク授受位置Bまで移動させる。一方、第三の搬送手段11は、未加工ワークwbを把持した第二のチャック110bをY方向に差し向けるべく、チャック取付部110を180度回転させる。
加工済みワークを受け取った第一の搬送手段12は、図10(b)に示すように、Z−X方向に移動しながら、把持した加工済みワークwaをワーク収容部15まで搬送し、Y方向に下降してワーク収容部15の所定位置に収容する。収容した後は、第一の搬送手段12は上昇して、図10(c)に示すように待機状態になる。なお、このとき、第一の搬送手段12は、図6(a)に示すようにワーク授受位置Bの真上位置まで移動して待機してもよいし、ワーク収容部15の上方の予め設定された位置で待機するようにしてもよい。
以後、図6(a)〜図10(c)の動作を繰り返す。
この場合、制御装置には、第一の搬送手段12,第二の搬送手段18及びワーク待機台17の動作を制御する第一の制御系と、この第一の制御系及び工作機械2の主軸台21,主軸22,チャック25,刃物台23の動作と連携しつつ、第三の搬送手段12の動作を制御する第二の制御系とを設けるとよい。
上記の動作は、ワークの加工時間が短く、ワーク加工中に第一の搬送手段による加工済みワークの収容と未加工ワークの準備が終了しないような場合に有利である。
ワークwの加工時間が比較的長く、工作機械2によるワークwの加工中に第一の搬送手段12による加工済みワークwaのワークストッカ15への収容と未加工ワークwbのワークストッカ15からの取り出し及び準備を終了できるのであれば、第三の搬送手段11による工作機械2との間の未加工ワークwb及び加工済みワークwaの授受が終了した後に、第一の搬送手段12による加工済みワークwaの収容と未加工ワークwbの準備を行えばよい。
この場合は、単一の制御系で第一の搬送手段12,第二の搬送手段18,ワーク待機台17及び第三の搬送手段11をシーケンス制御することが可能である。
例えば、上記の説明では、ワークwがワークストッカ15に立置き状態で収容されている場合のみについて説明したが、本発明は横置きで収容されている場合、つまり、主軸22のチャック25に把持されるワークwの姿勢と同じ姿勢でワークwが収容されている場合でも適用が可能である。この場合は、ワーク待機台17を介することなく、第一の搬送手段12のチャック121と第三の搬送手段11のチャック110a,110bとの間で直接ワークwの授受が可能である。
10 支持フレーム
11 第三の搬送手段
110a 第一のチャック
110b 第二のチャック
110c 回転軸
110 チャック取付部
111 昇降機構
112 回転シリンダ
116 ねじ軸
117 昇降部材
119 モータ
119a 回転
12 第一の搬送手段
120 チャック取付部
121 チャック
124 ガイドスリーブ
125 シリンダ
126 サドル
129 連結駒
133 Z方向ガイドレール
134 ねじ軸
135 ナット
141 サドル
143 X方向ガイドレール
144 ねじ軸
145 ナット
15 ワークストッカ
151 載置台
152 ガイド
17 ワーク待機台
171 チャック
172 本体
173 規制部材
18 第二の搬送手段
181 ガイド
2 工作機械
20 ベッド
21 主軸台
22 主軸
23 刃物台
24 工具
C1,C2,C3 軸線
CL 主軸の軸線
A 加工領域
B 第一のワーク授受位置
C 第二のワーク授受位置
Claims (7)
- ワークを作業領域内の所定位置に位置決めして固定するワーク固定手段を有し、このワーク固定手段に固定した前記ワークに対して加工領域で所定の加工等を行うワーク加工機において、
未加工ワーク及び加工済みワークを収容する少なくとも一つのワーク収容部と、
このワーク収容部から前記未加工ワークを取り出して第一のワーク授受位置まで搬送し、前記第一のワーク授受位置で加工済みワークを受け取って前記ワーク収容部に搬送し前記ワーク収容部に収容する第一の搬送手段と、
前記第一のワーク授受位置に設けられ、前記未加工ワーク又は加工済みワークを一時的に待機させるとともに、前記第一の搬送手段との間で前記未加工ワーク又は前記加工済みワークの授受を行うワーク待機部と、
このワーク待機部を、前記第一のワーク授受位置と前記加工領域の上方の第二のワーク授受位置との間で進退移動させて、前記未加工ワークを前記第一のワーク授受位置から前記第二のワーク授受位置まで搬送し、前記加工済みワークを前記第二の授受位置から前記第一の授受位置まで搬送する第二の搬送手段と、
前記加工済みワークを把持する第一のチャック及び前記未加工ワークを把持する第二のチャックと、前記第一のチャック及び第二のチャックを、把持した前記加工済みワーク又は前記未加工ワークの姿勢が互いに異なるように取り付けるチャック取付部と、前記第一のチャックの位置と前記第二のチャックの位置とを入れ替えて、それぞれに把持した前記加工済みワーク又は前記未加工ワークの姿勢を変更する姿勢変更手段と、前記第一のチャック,前記第二のチャック,前記チャック取付部及び前記姿勢変更手段を前記第二のワーク授受位置と前記加工領域との間で昇降させる昇降機構とを有する第三の搬送手段と、
前記ワーク収容部,前記第一の搬送手段,前記ワーク待機部、前記第二の搬送手段及び前記第三の搬送手段をワーク加工機の上方に配置する機体と、
を有するワーク搬送装置を設けたことを特徴とするワーク搬送装置を備えたワーク加工機。 - 前記第三の搬送手段の待機動作中及び前記ワークの加工が終了した後の前記第三の搬送手段と前記ワーク固定手段との間のワーク授受動作中に、前記第一の搬送手段及び前記ワーク待機部を移動させ、前記第一の搬送手段と前記ワーク収容部との間でのワークの授受及び前記第一の搬送手段と前記ワーク待機部との間でのワークの授受を行うように指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
- 前記ワークの加工中に前記第三の搬送手段に対して前記第二のチャックに次回加工の未加工ワークを把持させて待機させる指令を出力し、前記ワークの加工が終了したときに、前記第三の搬送手段を昇降させるとともに前記ワーク固定手段との間で加工済みワーク及び未加工ワークの授受を行う指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
- 前記姿勢変更手段が、前記第一のチャックの軸線と前記第二のチャックの軸線とによって形成される交差角を二等分する軸線と平行な回転軸と、この回転軸を中心に前記チャック取付け部を所定角度回転させ、前記第一のチャックと前記第二のチャックの位置を入れ替える駆動体とを有し、前記回転軸の軸線上の点を中心として前記軸線と直交する平面内で点対称となる位置に、前記第一のチャックと第二のチャックとを配置したことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
- 前記第一の搬送手段のチャックが、前記ワーク固定手段に固定されるワークの姿勢と同方向を差し向くワークの把持が可能であり、かつ、前記ワーク収容部に、前記ワーク固定手段に固定されるワークの姿勢と同方向を差し向いてワークが収容されている場合において、前記第一の搬送手段とチャックと前記第三の搬送手段のチャックとの間で直接ワークの授受を行うことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
- 前記ワーク固定手段が回転自在な主軸に設けられたチャックで、このチャックに把持させたワークを前記主軸に対向して設けた刃物台の工具で加工することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
- 前記ワーク固定手段が回転自在な主軸に設けられたチャックで、このチャックに把持させたワークを前記主軸に対向して設けた刃物台の工具で加工する場合において、前記ワーク収容部を前記待機位置及び前記払い出し位置に対して前記主軸の軸線と同方向に出し入れできるようにしたことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載のワーク搬送装置を備えたワーク加工機。
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