JP2007508989A - アウトリガーを備えた移動作業機 - Google Patents

Abstract

本発明は、シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ張り出し可能で、それぞれ１つの伸縮可能な支持脚（２８）で地面（３６）で支持可能な前部及び後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２２，２４）と、支持脚（２８）での支持力を測定するためのそれぞれ１つの測定要素（３８）とを備えた移動作業機、特にオートコンクリートポンプに関する。アウトリガー固定の伸縮部材（３０）を備えた伸縮可能な支持脚（２８）が枢着軸部材（３２）により支持脚ケース（２６）に枢着されていると、枢着軸部材（３２）を、支持荷重を測定するための測定部材（３８）として構成することが可能である。ひずみゲージは、コンピュータ援用型電子評価装置を備えた、安定性を監視するための装置の中に取り込むことができる。安定性をコントロールするため、すべての支持脚の支持荷重測定値の総和と現時点で最も荷重を受けている２つの支持脚の支持荷重測定値の部分和との商から安定性度数（Ｓ）を特定するためのソフトウェアルーチンを設ける。さらに、安定性度数に対する所定の閾値を下回ったときに警報状態を発動するアラームルーチン（Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３）を設ける。

Description

本発明は、シャーシーと、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ張り出し可能で、それぞれ１つの伸縮可能な支持脚で地面で支持可能な前部及び後部それぞれ２つのアウトリガーと、支持脚での支持力を測定するためのそれぞれ１つの測定要素とを備えた移動作業機、特にオートコンクリートポンプに関するものである。

この種の移動作業機は、使用場所で作業機の安定性を改善する張り出し可能なアウトリガーを備えている。アウトリガーは車両のスプリングサスペンションを排除して車輪の荷重を軽減させる課題を持つとともに、作業ブームを介して大きな傾動モーメントが発生したときにアウトリガーが傾動する危険を低減させるという課題をも持っている。アウトリガーの支持脚は四角形の隅角部を形成しており、四角形の４つの辺は、安定性を保証するために作業機全体の重心がその内側に位置していなければならないような面を囲んでいる。張り出した作業ブームは回転可能であるので、作業機全体の重心は作業ブームが１回転したときに真円を描く。この真円は作業ブームの作業範囲において四角形の面の内側になければならない。建築現場でのスペースは狭いので、完全支持を断念することがある。これにより作業ブームの回動範囲は制限される。

傾動を阻止するため、すでに監視装置が提案されている（非特許文献１）。この場合、支持脚の４つの液圧操作式伸縮部材内の圧力が監視される。２つの支持脚シリンダ内の圧力が低下すると、ブームの運動およびコンクリートポンプの作動を停止させる。この技術は、スペース上の理由から作業機が完全支持されていないようなケースに対しても適用できる。種々の実験により、支持脚の確実な監視のためには、支持脚の伸縮シリンダ内の圧力を測定するだけでは十分でないことが明らかになった。これはとりわけ伸縮シリンダのうちの１つが衝突したときに言えることである。動力学的支持効果もこの監視システムでは検知できない。

このような欠点を解消するため、各支持脚の足部分にパワーセンサ対を配置することが提案された（特許文献１）。このためには、このためだけに構成されたアウトリガーが必要であるが、このようなアウトリガーは構成が複雑である。さらに特許文献１には、それぞれのパワーセンサを電気測定回路内に配置して、支持荷重に応じた測定信号を発生させることが記載されている。この場合監視装置は電子評価装置を有し、電子評価装置は所定のサンプリングレートでアウトリガーの支持荷重測定値で付勢され、該支持荷重測定値は安定性を決定する少なくとも１つの所定の閾値と比較される。電子評価装置は、それぞれのサンプリングレートのうちで２番目に低いアウトリガー支持荷重測定値を検出してこれを安定性決定閾値と比較するソフトウェアを有している。この場合の欠点は、閾値が構造に依存し寸法に応じて影響を受ける量であること、安定性の点で重要な荷重値を測定するため、低荷重の場合でも高精度の測定が必要なことである。

雑誌「コンクリート」、６／９６、第３６２頁、第３６４頁 独国特許出願公開第１０１１０１７６号明細書

本発明の課題は、アウトリガーを備えた移動作業機において、支持脚の支持荷重を簡単な手段で高精度で測定でき、確実な安定性監視を可能にすることである。

上記課題を解決するため、請求項１および請求項１７に記載の構成を提案する。本発明の他の有利な構成は従属項から明らかである。

本発明による解決手段は、アウトリガー固定の伸縮部材を備えた伸縮可能な支持脚が枢着軸部材により支持脚ケースに枢着されているようなアウトリガーの場合、枢着軸部材を、支持荷重を測定するための測定要素として構成できるという認識に基づくものである。本発明の有利な構成によれば、支持過程の際に発生する枢着軸部材の弾性曲げ荷重を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段が設けられている。この場合、枢着軸部材は軸部材曲げ荷重を測定するための少なくとも１つのひずみゲージを担持している。

本発明の有利な構成によれば、枢着軸部材は軸線平行に延びてひずみゲージを受容している少なくとも１つの縦溝を有している。有利には、枢着軸部材がそれぞれ２つのひずみゲージを受容するための２つの縦溝であって互いに対向して互いに逆側で開口している前記２つの縦溝を有し、ひずみゲージの接続部がブリッジ回路として構成された測定回路内で互いに接続されているのがよい。さらに、枢着軸部材が、片側が開口している中心穴と、少なくとも１つの縦溝から中心穴のほうへ延びて測定ケーブルを受容している横穴とを有しているのが合目的である。

本発明の他の実施態様によれば、支持過程の際に枢着軸部材の支持部位の領域に発生する弾性剪断変形を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段が設けられている。この場合、枢着軸部材、支持部位の領域に、前記剪断変形を測定するための少なくとも１つのひずみゲージを担持している。このため、有利には、枢着軸部材が、支持部位の領域に、支持方向に指向する少なくとも１つの破断部を有し、該破断部内に、枢着軸部材の材料といったいに結合された且つ少なくとも１つのひずみゲージを担持しているダイアフラムが配置されているのがよい。有利には、枢着軸部材が、両支持部位に、ダイアフラムを備えたそれぞれ１つの破断部を有し、ダイアフラムが支持脚の内側軸受と外側軸受との間の剪断面内に配置されているのがよい。外側軸受は支持脚ケース内の軸部材のための支持部を形成し、他方内側軸受には、定置の伸縮部材が支持されている。合目的には、ダイアフラムの互いに逆側の幅広面にそれぞれ剪断面に対し平行に延びるひずみゲージが配置され、ひずみゲージが好ましくはブリッジ回路として構成された測定回路内で互いに接続されているのがよい。

上記両実施態様において、測定回路は出力側を信号増幅器を介してコンピュータ援用型電子評価装置に接続されている。

本発明の有利な択一的な構成によれば、電子評価装置は、すべての支持脚の支持荷重測定値の総和と現時点で最も荷重を受けている２つの支持脚の支持荷重測定値の部分和との商から安定性度数を特定するためのソフトウェアルーチンと、安定性度数に対する所定の閾値を下回ったときに警報状態を発動するアラームルーチンとを有している。本発明によるこの構成により、個々の支持脚の領域の支持荷重を狭いタイムスロットでリアルタイムで監視することが可能になる。その結果、作業機作動時の動力学的作用および慣性作用をも監視に取り込むことができる。

作動中の作業機の傾動を阻止するため、安定性に対する複数の段階的閾値によりアラーム発動させる。第１の閾値を下回ったときに操作者は音響信号および／または光学信号を介して警告を受ける。第１の閾値よりも小さな第２の閾値を下回ったときには、荷を移動させる作業運動を解除可能にブロックさせる。最後に、第２の閾値よりも小さな第３の閾値を下回ったときには、荷を移動させる作業運動を解除不能にブロックさせる。

次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。
図１に図示した走行可能なコンクリートポンプは、実質的に、多軸のシャーシー１０と、該シャーシーに位置固定の上下軸線１３を中心にして回転可能であるように前軸付近のブーム台１２で支持され、コンクリート分配ブームとして形成された作業ブーム１４と、前部アウトリガー２２と後部アウトリガー２４とを有する支持構造部１５とから構成されている。アウトリガー２２，２４は下方へ指向する支持脚ケース２６を有し、支持脚ケース２６内には、アウトリガー固定の伸縮部材３０を備えた伸縮自在な支持脚２８が固定されている。支持脚２８は足板３４により地面３６で支持可能である。前部アウトリガー２２と後部アウトリガー２４とは、液圧手段によりシャーシー付近の走行位置から支持位置へ張り出し可能である。図１に図示した例では、道路側で幅狭支持が選択されている。建設現場でのスペース上の問題を考慮したこの幅狭支持により、分配ブーム１４の回転角は強制的に制限される。

地面上に直立している４個の支持脚２８は四角形を張る。四角形の辺はそれぞれ傾動辺を形成する。安定性を保障するには、分配ブーム１４が移動する際にシステム全体の重心が四角形の辺を外側へ越えてはならない。本発明を適用するにあたっては、支持脚２８内部に設けた測定要素３８によってシステム全体の重心が傾動四角形内部にあることを監視できるという認識に基づいている。このため、それぞれの支持脚２８内には測定要素３８が配置されている。測定要素３８は、図示した実施形態の場合、それぞれ電気測定回路４４と演算増幅器４６とを備えたそれぞれ４個のひずみゲージＤＭＳ１ないしＤＭＳ４を有している。それぞれの測定回路４４は、その演算増幅器４６を介して、支持荷重に応じた測定信号を所定の時間周期で放出する。この測定信号はホストコンピュータ５０を接続した電子評価装置４８で処理される。

本発明の特徴は、支持脚の支持荷重を特定するための測定要素がたとえば枢着ボルト等の枢着軸部材３２によって形成されていることにある。図４と図５に図示した実施形態の場合には、測定要素３８は、支持過程の際に発生する枢着軸部材の曲げ荷重を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段を有している。このため、枢着軸部材３２は、それぞれ２つのひずみゲージＤＭＳ１，ＤＭＳ３またはＤＭＳ２，ＤＭＳ４を受容するための縦溝５４であって曲げ面５２に関し互いに対向しあって互いに逆の側が開口している前記２つの縦溝５４を有している。図４の実施形態の場合には、２つのひずみゲージは縦溝５４内に互いに平行に位置するように枢着軸部材３２の縦方向に配置されており、他方図５の実施形態の場合には、縦溝内に、枢着軸部材３２の縦方向に平行に指向するひずみゲージと枢着部材３２の縦方向に対し横方向に指向するひずみゲージとが配置されている。

図６に図示した実施形態では、測定要素３８は、支持過程の際に枢着軸部材３２の支持部位５６の領域に発生する弾性剪断変形を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段を有している。このため、枢着軸部材３２は、支持部位５６の領域にそれぞれ破断部５８を有している。破断部５８内には、枢着軸部材の材料と一体に結合されているダイアフラム６０が配置されている。この場合ダイアフラム６０は、支持荷重の方向において支持脚２８の内側軸受と外側軸受との間の剪断面６２内に配置されている。ダイアフラム６０の互いに逆側の２つの幅広面には、それぞれ剪断面６２に対し平行に且つ支持方向に対し傾斜して延びているひずみゲージＤＭＳ１，ＤＭＳ２またはＤＭＳ３，ＤＭＳ４が配置され、これらのひずみゲージは対を成して９０゜の角度で交差している。

上記個々の実施形態のひずみゲージＤＭＳ１ないしＤＭＳ４はブリッジ回路として構成した測定回路４４内で互いに接続されている。測定回路４４の対角タップ６４は演算増幅器４６の入力部に接続されている。測定回路４４への給電は補助電源６６を介して行なう。測定回路４４の出力信号は信号処理回路６８を介してデジタル表示器７０またはアナログ表示器７２へ送られる。さらに前記出力信号はホストコンピュータ７４へ送られて更なる処理の下に置かれ、特に安定性の監視に用いられる。電子測定装置４４は信号処理回路６８とともにハウジング７６内に設けられている。ハウジング７６はそれぞれの枢着軸部材３２の一端にて支持脚ケース２６から外側へ突出している。このため、枢着軸部材３２は、片側が開口した中心穴５５’と、少なくとも１つの縦溝５４から中心穴５５’のほうへ延びて、ハウジング７６内へ案内されている測定ケーブルを受容している横穴５５”とを有している。

安定性を監視する場合、以下のような考慮を行なうのが重要である。オートコンクリートポンプの安定性は立体的なパワーシステムの平衡条件から生じる。この場合、作用方向が異なる力は例えば時間的に且つ位置的に変化する固有荷重および作動荷重、加速過程および制動過程による慣性力、或いは力と大きさの点で偶然に作用する作用荷重である。このような影響量の作用は現在の支持脚力の大きさと平衡状態になる。

前述したように、支持脚力は片持ち梁の測定原理により、或いは、剪断力測定により特定することができる。４つの支持脚力全部の現時点の大きさに関する情報は一定のサンプリングレートでたとえばケーブルを介して或いは遠隔計測でホストコンピュータ７４に送られる。ホストコンピュータ７４では、入力されたパワー値を並行的に演算する。このため、まずすべての支持脚力Ｆｉ（ｉ＝１ないし４）の和を特定する。安全度数Ｓを求めるため、この和を、現時点の２つの最大支持脚力Ｆａ（＾）、Ｆｂ（＾）の和で割る。

２つの最大支持脚力の和がすべての支持脚力の和に達すると、機械は安定な平衡状態（たとえば３点支持）から不安定な平衡状態になり、安定性がなくなる。力の平衡状態は前記傾動辺の１つのまわりでのモーメント平衡状態に相当している。作業機のタイプに依存しない安定度数、たとえば

を確定することにより、作業機のタイプに関係なく、支持脚の位置、風荷重、および他のパラメータから一定の境界安定性を達成することができる。

安定な支持のための重要な境界条件は、シャーシー１０の車輪が地面３６から持ち上がった状態で作業機を据えることである。どの作業機に対しても、重量測定により、十分な安全性のための最小重量は既知である。この値はホストコンピュータ７４にファイルすることができる。作業ブーム１４を張り出す前に支持脚２８を突出させた後、支持脚力を測定することにより作業機の実際の重量を特定し、ファイルした基準値と比較することができる。基準値を下回っている場合には、シャーシー１０の車輪はまだ地面上にあり、その結果安全性は十分に保障されているとは言えない。測定した作業機の重量がファイルした基準値に達するか、或いは、基準値を上回ったときにはじめて、作業機の制御により作業ブーム１４を使用可能にすることができる。

作動中に作業機の傾動を阻止するため、３つの閾値Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３を区別する。第１の閾値Ｓ_１（たとえばＳ_１＝１．２５）に達した場合、作業をさらに進めれば作業ブーム１４が安定性境界に接近しているとの情報を操作者は光学信号または音響信号を介して得る。操作者が安定性の点で危険な範囲へさらに運転を進めると、第２の閾値Ｓ_２（たとえばＳ_２＝１．１）に達したときに作業ブーム１４の駆動を停止させる。たとえば遠隔操作により遮断機能を解除することにより、作業ブーム１４を再び作動させることができる。作業ブーム１４の種々の駆動アッセンブリを操作することにより作業ブーム１４を臨界状態からさらに操縦し続けることは可能でなければならないので、安全性の監視と音響信号／光学信号との連動は必要である。この場合、作業ブーム１４の特定の駆動アッセンブリを遮断するか、或いは、１つの方向でのみ作動させるような制御機能を導入してもよい。このためには、作業ブーム１４の操作態様に応じて、たとえばコンクリート分配ブームの折りたたみに応じて、種々の方策が必要である。

しかしながら、最悪の場合には、操作者は安定性の点で危険の操縦範囲へ入る。安定性度数に相当する境界値Ｓ_３（たとえばＳ_３＝１．０５）に達すると、作業ブーム１４の駆動を完全に停止しなければならない。駆動は下部構造を補助的に安定させることにより、たとえば支持脚２８に安全錘をぶら下げたり、タンクとして構成された個々の支持脚２８を満タンにしたり、１つの支持脚２８の内容物を他の支持脚２８へポンプで移し変えたりすることにより、より高い閾値Ｓ_２に相当する平衡状態が再び達成される場合にだけ可能である。

以上の説明を総括すると以下のようになる。本発明は、シャーシー１０と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ張り出し可能で、それぞれ１つの伸縮可能な支持脚２８で地面３６で支持可能な前部及び後部のそれぞれ２つのアウトリガー２２，２４と、支持脚２８での支持力を測定するためのそれぞれ１つの測定要素３８とを備えた移動作業機、特にオートコンクリートポンプに関する。アウトリガー固定の伸縮部材３０を備えた伸縮可能な支持脚２８が枢着軸部材３２により支持脚ケース２６に枢着されていると、枢着軸部材３２を、支持荷重を測定するための測定部材３８として構成することが簡単な手段で可能である。測定要素は、コンピュータ援用型電子評価装置を備えた、安定性を監視するための装置の中に取り込むことができる。安定性をコントロールするため、すべての支持脚の支持荷重測定値の総和と現時点で最も荷重を受けている２つの支持脚の支持荷重測定値の部分和との商から安定性度数Ｓを特定するためのソフトウェアルーチンを設ける。さらに、安定性度数に対する所定の閾値Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３を下回ったときに警報状態を発動するアラームルーチンを設ける。

道路わきに設置されているオートコンクリートポンプを示す図で、アウトリガーにより道路側で幅狭に支持されている実施態様を示す図である。 アウトリガーの側面図である。 図３ａは測定要素として構成された測定軸部材を備える支持脚を引き込み状態で示した図、図３ｂは張り出し状態で示した図である。 図４ａは片持ち梁としての枢着軸部材の平面図、図４ｂはその断面図である。 図５ａは片持ち梁としての枢着軸部材の第２実施形態の平面図、図５ｂはその断面図である。 図６ａは剪断軸部材としての枢着軸部材の縦断面図、図４ｂはその横断面図である。 コンピュータ援用型電子評価装置を備えたブリッジ回路の中に設けられるそれぞれ４個のひずみゲージのための回路構成概略図である。

Claims (22)

1. シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ張り出し可能で、それぞれ１つの伸縮可能な支持脚（２８）で地面（３６）で支持可能な前部及び後部それぞれ２つのアウトリガー（２２，２４）と、支持脚（２８）での支持力を測定するためのそれぞれ１つの測定要素（３８）とを備えた移動作業機、特にオートコンクリートポンプにおいて、
   アウトリガー固定の伸縮部材（３０）を備えた伸縮可能な支持脚（２８）が枢着軸部材（３２）により支持脚ケース（２６）に枢着されていること、
   枢着軸部材（３２）が支持荷重を測定するための測定部材（３８）として構成されていること、
   を特徴とする移動作業機。
2. 支持過程の際に発生する枢着軸部材（３２）の弾性曲げ荷重を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の移動作業機。
3. 枢着軸部材（３２）が軸部材曲げ荷重を測定するための少なくとも１つのひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）を担持していることを特徴とする、請求項２に記載の移動作業機。
4. 枢着軸部材（３２）が軸線平行に延びてひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）を受容している少なくとも１つの縦溝（５４）を有していることを特徴とする、請求項３に記載の移動作業機。
5. 枢着軸部材（３２）がそれぞれ２つのひずみゲージ（ＤＭＳ１，ＤＭＳ３またはＤＭＳ２，ＤＭＳ４）を受容するための２つの縦溝（５４）であって互いに対向して互いに逆側で開口している前記２つの縦溝（５４）を有していること、ひずみゲージの接続部がブリッジ回路として構成された測定回路（４４）内で互いに接続されていることを特徴とする、請求項４に記載の移動作業機。
6. 枢着軸部材（３２）が、片側が開口している中心穴（５５’）と、少なくとも１つの縦溝（５４）から中心穴のほうへ延びて測定ケーブルを受容している横穴（５５”）とを有していることを特徴とする、請求項４または５に記載の移動作業機。
7. 支持過程の際に枢着軸部材（３２）の支持部位（５６）の領域に発生する弾性剪断変形を、支持脚の支持荷重を表わす量として特定するための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の移動作業機。
8. 枢着軸部材（３２）が、支持部位（５６）の領域に、前記剪断変形を測定するための少なくとも１つのひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）を担持していることを特徴とする、請求項７に記載の移動作業機。
9. 枢着軸部材（３２）が、支持部位（５６）の領域に、支持方向に指向する少なくとも１つの破断部（５８）を有し、該破断部（５８）内に、枢着軸部材の材料と一体に結合され且つ少なくとも１つのひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）を担持しているダイアフラム（６０）が配置されていることを特徴とする、請求項８に記載の移動作業機。
10. 枢着軸部材（３２）が、両支持部位（５６）に、ダイアフラム（６０）を備えたそれぞれ１つの破断部（５８）を有し、ダイアフラム（６０）が支持脚（２８）の内側軸受と外側軸受との間の剪断面（６２）内に配置されていることを特徴とする、請求項９に記載の移動作業機。
11. ダイアフラム（６０）の互いに逆側の幅広面にそれぞれ剪断面（６２）に対し平行に延びるひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）が配置されていること、ひずみゲージが好ましくはブリッジ回路として構成された測定回路（４４）内で互いに接続されていることを特徴とする、請求項１０に記載の移動作業機。
12. ダイアフラム（６０）の両幅広面に配置されているひずみゲージが支持方向に対し傾斜して指向していることを特徴とする、請求項９から１１までのいずれか一つに記載の移動作業機。
13. ダイアフラム（６０）の両幅広面に配置されているひずみゲージ（ＤＭＳ１ないしＤＭＳ４）が互いに対を成して互いに４５゜ないし９０゜の角度で交差していることを特徴とする、請求項１２に記載の移動作業機。
14. 測定回路（４４）が、演算増幅器として構成された信号増幅器（４６）を介して、コンピュータ援用型電子評価装置（４８，５０）に接続されていることを特徴とする、請求項４から１３までのいずれか一つに記載の移動作業機。
15. 枢着軸部材（３２）が、支持脚ケースから突出している部分に、評価回路（４４）および電子評価装置（６８）を受容するためのハウジング（７６）を担持していることを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか一つに記載の移動作業機。
16. 電子評価装置（４８，５０）が、すべての支持脚の支持荷重測定値の総和と現時点で最も荷重を受けている２つの支持脚の支持荷重測定値の部分和との商から安定性度数（Ｓ）を特定するためのソフトウェアルーチンと、安定性度数に対する所定の閾値を下回ったときに警報状態を発動するアラームルーチンとを有していることを特徴とする、請求項１４または１５に記載の移動作業機。
17. シャーシー（１０）と、走行位置から少なくとも１つの支持位置へ張り出し可能で、それぞれ１つの伸縮可能な支持脚（２８）で地面（３６）で支持可能な前部及び後部のそれぞれ２つのアウトリガー（２２，２４）と、支持脚（２８）での支持力を測定するためのそれぞれ１つの測定要素（３８）と、安定性を監視するための監視装置とを備え、監視装置が所定のサンプリングレートで支持脚の支持荷重値を作用可能な電子評価装置（６８，７４）を有している移動作業機、特にオートコンクリートポンプにおいて、
    すべての支持脚の支持荷重測定値の総和と現時点で最も荷重を受けている２つの支持脚の支持荷重測定値の部分和との商から安定性度数（Ｓ）を特定するためのソフトウェアルーチンと、安定性度数に対する所定の閾値を下回ったときに警報状態を発動するアラームルーチンとが設けられていることを特徴とする移動作業機。
18. 警報を発動する閾値が１．０５と１．２５の間にあることを特徴とする、請求項１６または１７に記載の移動作業機。
19. 安定性に対する複数の段階的閾値（Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３）によりアラームを発動させることを特徴とする、請求項１４から１８までのいずれか一つに記載の移動作業機。
20. 第１の閾値（Ｓ_１）を下回ったときに音響信号および／または光学信号を発動可能であることを特徴とする、請求項１９に記載の移動作業機。
21. 第１の閾値よりも小さな第２の閾値（Ｓ_２）を下回ったときに、荷を移動させる作業運動を解除可能にブロックすることを特徴とする、請求項２０に記載の移動作業機。
22. 第２の閾値よりも小さな第３の閾値（Ｓ_３）を下回ったときに、荷を移動させる作業運動を解除不能にブロックすることを特徴とする、請求項２１に記載の移動作業機。

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