JP2007326573A - 車輌用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】左右輪の駆動力差に起因する車輌の挙動変化を抑制する操舵アシスト制御に於いて、操舵操作に基づき基本アシストトルクTabを演算し(S20)、左右輪の駆動力差ΔFwに基づきそれに起因するヨーモーメントを相殺する補助操舵トルクTcaを演算し(S40〜60)、TabとTcaの和に基づいて操舵アシストを行なう(S100)に当たって、左右の荷重移動量の大きさを示す指標値(ヨーレート)が高いほど小さくなるゲインKg(図4)をTcaに乗じてTcaを修正する(S60)。
【選択図】図2
Description
図1は電動式パワーステアリング装置を備えた前輪駆動式の車輌に適用された本発明による車輌用操舵制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
ΔFw=Kpf×ΔPf ……(1)
Tca=Kca×ΔFw ……(2)
Ta=Tab+Kg×Tca ……(3)
図7はアクティブ操舵装置を備えた前輪駆動式の車輌に適用された本発明による車輌用操舵制御装置の第二の実施形態を示す概略構成図である。尚図7に於いて図1に示された部材に対応する部材には図1に於いて付された符号と同一の符号が付されている。
される。
Claims (4)
- 左右輪の駆動力差に起因する前輪駆動車輌の偏向を抑制するよう操舵特性を制御する車輌用操舵制御装置に於いて、左右の荷重移動量の大きさを示す指標値が高いほど操舵特性制御量を小さくすることを特徴とする車輌用操舵制御装置。
- 操舵アシストトルクを制御することにより操舵特性を制御することを特徴とする請求項1に記載の車輌用操舵制御装置。
- 操舵輪の舵角を制御することにより操舵特性を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌用操舵制御装置。
- 前記指標値は車輌のヨーレートであることを特徴とする請求項1、2又は3に記載の車輌用操舵制御装置。
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WO2010082292A1 (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH08183470A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Toyota Motor Corp | 車両のパワーステアリング装置 |
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2007
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