JP2007269168A - 電子機器及び移動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】部品の移動が途中で停止してもその部品を駆動させる駆動機構に与える負荷を極力抑制できる電子機器を提供する。
【解決手段】カーナビ１は機器本体と表示ユニット３と駆動機構４とナビゲーションユニット９とＲＯＭ６とＣＰＵ８を備えている。表示ユニット３は機器本体の内外を移動自在である。駆動機構４は表示ユニット３を移動するモータ２２と機器本体内の温度を検出する温度センサ１８を備えている。ナビゲーションユニット９は機器本体の傾きを検出する。ＲＯＭ６は駆動電圧テーブルを記憶している。駆動電圧テーブルは傾きと温度と表示ユニット３を排出する場合と表示ユニット３を収容する場合とモータ２２に印加する電圧との関係である。ＣＰＵ８はナビゲーションユニット９の検出した傾きと温度センサ１８が検出した温度とに基づいて駆動電圧テーブル通りの電圧をモータ２２に印加する。
【選択図】図８

Description

本発明は、例えば自動車等の移動体に装着されるとともに、機器本体に対して出し入れ自在に設けられた表示部などの移動部を備えた電子機器及び移動部を移動させる移動制御方法に関する。

従来から、移動体としての自動車には、電子機器としてのナビゲーション装置（以下カーナビと呼び、例えば、特許文献１参照）が取り付けられることがある。カーナビは、箱状の本体部と、この本体部に出し入れ自在な移動部としての表示部とを備えている。

本体部は、扁平な箱状に形成されており、前述した自動車のインストルメントパネルに取り付けられる。本体部は、ナビゲーションユニット、テレビチューナや、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）プレーヤなどを収容している。表示部は、扁平な板状に形成されており、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示パネルを備えている。表示部は、表示パネルに前述したナビゲーションユニットからの情報、ＤＶＤプレーヤが再生した情報や、テレビチューナが受信したテレビ映像を表示する。

また、前述した本体部は、前述した表示部を本体部に出し入れする駆動機構などを備えている。駆動機構は、表示パネルが下方に相対する状態で前述した表示部を本体部に収容した収容位置と、この表示部を表示パネルの表面に沿って本体部外に一旦移動して該本体部外に位置付けた露出位置とに亘って、前記表示部を移動する。また、駆動機構は、前述した露出位置から表示部の下端部を中心として回転して、表示パネルを使用者に対して相対させる。

前述した特許文献１に示されたカーナビは、筐体内に表示部を収容した状態で、駆動機構が表示パネルの表面に沿って表示部を本体部外に一旦移動する。そして、駆動機構が、下端部を中心として表示部を回転して、表示パネルを前述した自動車の乗員などに相対させる。そして、前述したカーナビは、ナビゲーションユニットからの情報、ＤＶＤプレーヤが再生した情報や、テレビチューナが受信したテレビ映像を表示パネルに表示する。

また、特許文献１に示されたカーナビは、本体部内の温度毎に、前記収容位置から前記露出位置に向かって前記表示部を移動させる場合の動作完了時間（タイムアウト時間と呼ぶ）と、前記露出位置から前記収容位置に向かって前記表示部を移動させる場合の動作完了時間（タイムアウト時間と呼ぶ）と、を予め記憶しておき、該タイムアウト時間内に各動作が完了したか否かを判定している。

特許文献１に示されたカーナビは、タイムアウト時間内に各動作が完了しないと、各動作を緊急停止する。また、特許文献１に示されたカーナビでは、前述したタイムアウト時間は、温度が低くなるにしたがって段階的に長くしている。
特開２００４−３０６９０３号公報

前述したカーナビなどの電子機器は、温度条件でタイムアウト時間即ち駆動機構の駆動条件を定めており、特に低温となると、タイムアウト時間を長くしていた。このため、本体部の姿勢などによって、表示部を収容位置から露出位置に向かって移動し易い場合や表示部を露出位置から収容位置に向かって移動し易い場合においても、タイムアウト時間が長くなってしまう。このように表示部が移動し易く、実際の動作完了時間と設定されたタイムアウト時間との差が大きくなると、表示部の移動中に何らかの要因によって、例えば操作者の手や障害物に当たるなどして表示部が途中で停止しても、タイムアウト時間が経過するまでは表示部を駆動させようと電圧を印加し続けるため停止後に電圧を印加する時間が長くなる。そして、停止している表示部を駆動させようと電圧を印加し続けることにより、その駆動機構へ与える負荷が増す傾向であった。

本発明の目的は、例えば、部品の移動が途中で停止してもその部品を駆動させる駆動機構に与える負荷を極力抑制できる電子機器を提供することにある。

前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の電子機器は、機器本体と、該機器本体の内外に移動自在となる移動部とを備えた電子機器において、前記機器本体内に収容する収容位置と、前記収容位置から前記機器本体外に露出した露出位置とに亘って前記移動部を移動する移送手段と、前記機器本体の姿勢を検出する検出手段と、前記機器本体の姿勢と、前記収容位置から前記露出位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件又は前記露出位置から前記収容位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件と、の関係を記憶した記憶手段と、前記検出手段が検出した機器本体の姿勢に基づいて、前記記憶手段に記憶された関係通りの駆動条件で前記移送手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。

以下、本発明の一実施形態にかかる電子機器を説明する。本発明の一実施形態にかかる電子機器は、機器本体の姿勢毎に移送手段の駆動条件を予め定めておき、機器本体の姿勢に応じた駆動条件で移送手段を駆動することで、移動手段が移動し易い姿勢やし難い姿勢に適切な駆動条件で移送手段を駆動することを可能としている。こうすることで、本実施形態の電子機器は、特に、高温時などで動作が完了してから他の動作に速やかに移行することを可能として、特に高温時における使い勝手の悪化を抑制でき、移動部の移動が途中で停止してもその移動部を駆動させる移送手段に与える負荷を極力抑制できるようにしている。

また、本実施形態の電子機器は、姿勢毎に移送手段のモータに印加する電圧を予め定めておき、機器本体の姿勢に応じてモータに印加する電圧を変更するようにしても良い。この場合、移動部が移動しにくい場合にはモータに印加する電圧を高くして移動部の移動にかかる所要時間を短くして、タイムアウト時間（即ち、動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間）が長くなることを防止できるとともに、移動部が移動し易い場合にはモータに印加する電圧を低くして省電力化を図ることが可能となる。

さらに、姿勢に加えて、機器本体内の温度毎に移送手段のモータに印加する電圧を予め定めておき、機器本体の姿勢に加えて機器本体内の温度に応じてモータに印加する電圧を変更するようにしても良い。この場合、機器本体の姿勢と温度に適切な駆動条件で移送手段を駆動することが可能となり、特に低温時における使い勝手の悪化を抑制することができる。

本発明の一実施例を、図１ないし図１３に基づいて説明する。電子機器としてのカーナビゲーション装置（以下、カーナビと呼ぶ）１は、図１などに示すように、移動体としての自動車のインストルメントパネル（以下、インパネと呼ぶ）Ｄなどに装着される。

カーナビ１は、図２ないし図５に示すように、機器本体２と、機器本体２内に出し入れ自在に設けられた移動部としての表示ユニット３と、機器本体２内に表示ユニット３を出し入れする移送手段としての駆動機構４（図６及び図７に示す）と、記憶手段としてのＲＯＭ６（図８に示す）と、ＥＰＲＯＭ７（図８に示す）と、制御手段としてのＣＰＵ８（図８に示す）などを備えている。

機器本体２は、扁平な箱状に形成されている。機器本体２は、インパネＤに取り付けられる。機器本体２は、インパネＤに装着された際に、自動車の乗員室側に相対向する表面に開口部２ａと後述のＤＶＤ―ＲＯＭやＤＶＤビデオなどを出し入れする挿入口２ｂとを設けている。なお、以下、図２などに示す前述した自動車の車幅方向を矢印Ｘで示し、前述した自動車の前後方向を矢印Ｙで示し、前述した自動車の高さ方向を矢印Ｚで示す。更に、図示例では、カーナビ１の幅方向が矢印Ｘと一致し、カーナビ１の奥行き方向が矢印Ｙと一致し、カーナビ１の厚み方向が矢印Ｚと一致している。

また、機器本体２は、図８に示すナビゲーションユニット９と、ＤＶＤプレーヤ１０と、テレビチューナ１１などを収容している。即ち、カーナビ１は、ナビゲーションユニット９と、ＤＶＤプレーヤ１０と、テレビチューナ１１を更に備えている。

ナビゲーションユニット９は、前述した自動車の走行距離センサから該自動車のタイヤの回転に対応して車速パルス信号が入力する。ナビゲーションユニット９は、前述した矢印Ｙ方向の加速度を検出する加速度センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）などを備えている。ナビゲーションユニット９は、前述した加速度センサやＧＰＳなどを用いて、自動車の位置を測定したり、自動車の移動方向などを算出する。そして、ナビゲーションユニット９は、自動車の位置や移動方向などを表示ユニット３の後述する表示パネル３ａに表示する。

また、ナビゲーションユニット９は、特開平１０−２５３３７３号公報に示されたナビゲーション装置と同様に、前述した走行距離センサからの車速パルス信号や加速度センサが検出した矢印Ｙ方向の加速度に基づいて、矢印Ｙ即ち自動車の前後方向の水平方向に対する傾きθ（図９及び図１０に示す）を検出して、検出した傾きθをＣＰＵ８に向かって出力する。こうして、ナビゲーションユニット９は、機器本体２の姿勢としての前述した傾きθを検出する。ナビゲーションユニット９は、特許請求の範囲に記載された検出手段をなしている。

なお、図示例では、後述する収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３が移動する際に該表示ユニット３が上方に向かって移動する状態と、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３が移動する際に該表示ユニット３が下方に向かって移動する状態との双方に位置付けられた場合（図９及び図１０中に二点鎖線で示す）の矢印Ｙの水平方向（図９及び図１０中に実線で示す）に対する傾きθを、プラスの角度としている。又、収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３が移動する際に該表示ユニット３が下方に向かって移動する状態と、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３が移動する際に該表示ユニット３が上方に向かって移動する状態との双方に位置付けられた場合（図９及び図１０中に一点鎖線で示す）の矢印Ｙの水平方向（図９及び図１０中に実線で示す）に対する傾きθを、マイナスの角度としている。

ＤＶＤプレーヤ１０は、周知のＤＶＤ（Digital Versatile Disk）―ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤビデオなどを再生して、これらのＤＶＤ―ＲＯＭやＤＶＤビデオなどからの情報を表示ユニット３の表示パネル３ａに表示する。テレビチューナ１１は、テレビ放送を受信して、受信して得た映像を表示ユニット３の表示パネル３ａに表示する。

表示ユニット３は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）などからなる文字や画像などの情報を運転者などに向かって表示して視認させるための表示面としての表示パネル３ａと、この表示パネル３ａを収容する筐体部材３ｂなどを備えている。表示ユニット３は、前記機器本体２内に、表示パネル３ａが下方に相対した状態で収容される。表示ユニット３は、駆動機構４により機器本体２内外に移動自在である。表示ユニット３の表示パネル３ａは、前述したナビゲーションユニット９と、ＤＶＤプレーヤ１０と、テレビチューナ１１からの情報を表示する。

また、前述した機器本体２の表面には、図１及び図２に示すように、操作手段としての操作部１３が設けられている。操作部１３は、複数の操作ボタン１４などを備えている。これらの操作ボタン１４則ち操作部１３は、前述した表示パネル３ａに表示する情報を、ナビゲーションユニット９からの情報と、ＤＶＤプレーヤ１０からの情報と、テレビチューナ１１からの情報とを切り換えるためなどに用いられる。また、操作ボタン１４則ち操作部１３は、機器本体２内から表示ユニット３を出し入れするためや、後述の視認位置で、表示ユニット３の向きを調整するためなどに用いられる。このため、操作ボタン１４則ち操作部１３は、視認位置にある表示ユニット３を後述の収容位置に移動させるための指令を発する。

駆動機構４は、図６及び図７に示すように、固定部５と、スライド部１２と、回動部１５と、第１スイッチ１６（図８などに示す）と、第２スイッチ１７（図８などに示す）と、温度検出手段としての温度センサ１８（図８などに示す）と、エンコーダ１９（図８などに示す）を備えている。固定部５は、ラック２０を備えている。ラック２０は、機器本体２内に収容されかつ該機器本体２に固定されている。ラック２０は、直線状に形成されており、その長手方向は、前述した矢印Ｙ即ち自動車の前後方向と平行に配置されている。ラック２０は、機器本体２の矢印Ｙ方向の全長に亘って設けられている。

スライド部１２は、スライドシャーシ２１と、駆動源としてのモータ２２と、ウォーム歯車２３とを備えている。スライドシャーシ２１は、板金などで構成されており、表示ユニット３の機器本体２寄りの端部３ｃを矢印Ｘを中心として回転自在に支持している。モータ２２は、スライドシャーシ２１に固定されている。モータ２２の出力軸にはウォーム２４が取り付けられている。ウォーム歯車２３は、スライドシャーシ２１に矢印Ｘを中心として回転自在に支持されている。ウォーム歯車２３は、ウォーム２４とラック２０との双方と噛み合っている。

スライド部１２は、モータ２２が例えば正転駆動すると、ラック２０上をウォーム歯車２３が走行して、スライドシャーシ２１即ち表示ユニット３を機器本体２内から開口部２ａを通して機器本体２外に向かって移動する。スライド部１２は、モータ２２が例えば逆転駆動すると、ラック２０上をウォーム歯車２３が走行して、スライドシャーシ２１即ち表示ユニット３を機器本体２外から開口部２ａを通して機器本体２内に向かって移動する。

回動部１５は、モータ２５と、連結歯車２６と、回動軸用歯車２７とを備えている。モータ２５は、スライドシャーシ２１に固定されており、その出力軸にピニオン２８が取り付けられている。連結歯車２６は、スライドシャーシ２１に矢印Ｘを中心として回転自在に支持されており、ピニオン２８と噛み合っている。回動軸用歯車２７は、表示ユニット３の前述した端部３ｃに固定されている。回動軸用歯車２７は、連結歯車２６と噛み合っている。

前述した構成によって、回動部１５は、例えば、モータ２５が正転駆動すると、前述した端部３ｃを中心として、矢印Ｘ回りに表示ユニット３を回転する。回動部１５は、モータ２５が逆転駆動すると、前述した端部３ｃを中心として、矢印Ｘ回りに表示ユニット３を回転する。

第１スイッチ１６は、機器本体２内の開口部２ａから離れた側の奥に配置されている。第１スイッチ１６は、機器本体２内に表示ユニット３が収容されて、該表示ユニット３が収容位置に位置付けられると、スライドシャーシ２１によって押圧されてオンとなる。第１スイッチ１６は、表示ユニット３が収容位置よりも前述した露出位置寄り即ち開口部２ａ寄りに位置付けられると、スライドシャーシ２１から押圧されずにオフとなる。第１スイッチ１６は、オン及びオフを示す情報をＣＰＵ８に向かって出力する。第１スイッチ１６は、表示ユニット３が収容位置に位置付けられているか否かを検出して、検出結果をＣＰＵ８に向かって出力する。

第２スイッチ１７は、機器本体２内の開口部２ａ寄りの箇所に配置されている。第２スイッチ１７は、機器本体２外に表示ユニット３が位置付けられて、該表示ユニット３が露出位置に位置付けられると、スライドシャーシ２１によって押圧されてオンとなる。第２スイッチ１７は、表示ユニット３が露出位置よりも前述した収容位置寄り即ち開口部２ａの奥寄りに位置付けられると、スライドシャーシ２１から押圧されずにオフとなる。第２スイッチ１７は、オン及びオフを示す情報をＣＰＵ８に向かって出力する。第２スイッチ１７は、表示ユニット３が露出位置に位置付けられているか否かを検出して、検出結果をＣＰＵ８に向かって出力する。

温度センサ１８は、機器本体２内に配置されており、機器本体２内の温度を検出して、検出した温度を示す情報をＣＰＵ８に向かって出力する。

エンコーダ１９は、表示ユニット３の前述した端部３ｃを中心した回転方向と回転角度に応じた情報を検出して、該検出した情報をＣＰＵ８に向かって出力する。

前述した構成によって、駆動機構４は、モータ２２が例えば正転駆動してウォーム歯車２３がラック２０上を走行して、スライドシャーシ２１則ち表示ユニット３を機器本体２内に収容された収容位置（図６に示す）から機器本体２外に排出された露出位置（図７に示す）に向かって、矢印Ｙ即ち機器本体２の奥行き方向に沿って、表示ユニット３を移動する。則ち、駆動機構４は、モータ２２が例えば正転駆動すると、開口部２ａを通して、機器本体２内の表示ユニット３を機器本体２外に排出させる。

また、駆動機構４は、モータ２２が例えば逆転駆動すると、ウォーム歯車２３がラック２０上を走行して、スライドシャーシ２１則ち表示ユニット３を前述の露出位置から収容位置に向かって、矢印Ｙ即ち機器本体２の奥行き方向に沿って移動する。則ち、駆動機構４は、モータ２２が例えば逆転駆動すると、開口部２ａを通して、機器本体２外の表示ユニット３を機器本体２内に収容する。こうして、駆動機構４は、機器本体２内に収容された収容位置と、機器本体２内から排出された露出位置とに亘って、表示ユニット３などを移動する。

さらに、前述した構成によって、駆動機構４は、モータ２５が例えば正転駆動すると、機器本体２内から排出されて則ち収容位置から移動されて露出位置（図７中に実線で示す）に位置付けられた表示ユニット３を、前述した端部３ｃを中心として回転して、表示パネル３ａが乗員室内の乗員などと相対する図７中に二点鎖線で示す視認位置に向かって移動させる。

また、駆動機構４は、モータ２５が例えば逆転駆動すると、前述した視認位置に位置付けられたに位置付けられた表示ユニット３を、前述した端部３ｃを中心として回転して、表示パネル３ａが下方に相対する前述した露出位置に向かって移動させる。このように、駆動機構４は、表示ユニット３を立ち上げて又は立ち下げて、収容位置から移動されて位置する露出位置と、表示パネル３ａに表示した情報を乗員に視認させる視認位置とに亘って、表示ユニット３などを変位する。

ＲＯＭ６は、カーナビ１を動作されるためのプログラムなどを記憶している。ＲＯＭ６は、ＣＰＵ８を後述するように動作するためのプログラムを記憶している。また、ＲＯＭ６は、図１３に示す機器本体２の姿勢と収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する場合の駆動機構４の駆動条件と、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する場合の駆動機構４の駆動条件と、機器本体２内の温度と、の関係である駆動電圧テーブルＡを記憶している。ＲＯＭ６が駆動電圧テーブルＡを記憶する工程は、機器本体２の姿勢と前記収容位置と前記露出位置との間において前記表示ユニット３を移動させるための駆動条件との関係を記憶する記憶工程である。

図１３に示された駆動電圧テーブルＡは、機器本体２内の温度毎と、前述した機器本体２の傾きθ毎に、表示ユニット３を収容位置から露出位置に移動させる際にモータ２２に印加する電圧（突出時駆動電圧と記し、駆動条件に相当する）と、表示ユニット３を露出位置から収容位置に移動させる際にモータ２２に印加する電圧（収容時駆動電圧と記し、駆動条件に相当する）と、を定めている。駆動電圧テーブルＡは、各動作を開始してからの各動作が完了するまでの時間が略等しくなるように、各場合の駆動電圧を定めている。即ち、駆動電圧テーブルＡは、モータ２２にかかる負荷が大きな場合には、該モータ２２に印加する電圧を高くし、モータ２２にかかる負荷が小さい場合には、該モータ２２に印加する電圧を低くしている。

このように、駆動電圧テーブルＡは、各動作を開始してからの各動作が完了するまでの時間が略等しくなるような機器本体２内の温度と機器本体２の姿勢としての傾きθと収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する場合のモータ２２の電圧又は露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する場合のモータ２２の電圧との関係を定めている。また、駆動電圧テーブルＡは、機器本体２の姿勢としての傾きθに加えて、機器本体２内の温度が関係付けられている。

ＥＰＲＯＭ７は、周知の不揮発性メモリであり、収容位置から露出位置に位置付けられた後、露出位置でＣＰＵ８によってエンコーダ１９からの情報に基づいて表示ユニット３の回転方向と回転角度が書き込まれる。

ＣＰＵ８は、特許請求の範囲に記した制御手段をなしており、図８に示すように、ナビゲーションユニット９と、ＤＶＤプレーヤ１０と、テレビチューナ１１と、前述した駆動機構４の各モータ２２，２５と、スイッチ１６，１７と、温度センサ１８と、エンコーダ１９と、ＲＯＭ６と、ＥＰＲＯＭ７などと接続しており、これらを制御することにより、カーナビ１全体の制御をつかさどる。

ＣＰＵ８は、機器本体２内に表示ユニット３が収容された状態で、操作部１３の操作ボタン１４などから表示ユニット３を機器本体２外に排出して視認位置に位置付ける命令が入力すると、前記モータ２２を正転駆動して、表示ユニット３を矢印Ｙに沿って移動して、開口部２ａを通して、徐々に機器本体２外に排出する。そして、ＣＰＵ８は、第１スイッチ１６がオフとなり第２スイッチ１７がオンとなると、モータ２２を停止する。

また、ＣＰＵ８は、モータ２２を正転駆動する際に、ナビゲーションユニット９からの機器本体２の傾きθを示す情報と、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報と、に基づいて、ＲＯＭ６に記憶された駆動電圧テーブルＡ通りの電圧をモータ２２に印加する。

そして、ＣＰＵ８は、第２スイッチ１７がオンとなってから所定時間経過した後、そして、ＣＰＵ８は、表示パネル３ａが乗員に相対するように、モータ２５を正転駆動して、表示ユニット３を立ち上げる。このように、ＣＰＵ８は、表示ユニット３を駆動機構４に露出位置から視認位置に向かって変位させる。

また、ＣＰＵ８は、前述した表示ユニット３が視認位置に位置付けられた状態で、操作部１３から該表示ユニット３の向きを変更する命令が入力すると、該命令通りにモータ２５を駆動して、表示ユニット３の向きを変更する。さらに、ＣＰＵ８は、エンコーダ１９からの情報に基づいて、表示ユニット３の向きを示す前述した回転方向と回転角度を示す情報をＥＰＲＯＭ７に書き込む。さらに、ＣＰＵ８は、操作ボタン１４からの命令にしたがって、ナビゲーションユニット９とＤＶＤプレーヤ１０とテレビチューナ１１からの情報のうち表示ユニット３の表示パネル３ａに表示するものを適宜変更する。

ＣＰＵ８は、視認位置に表示ユニット３を位置付けた状態で、操作部１３の操作ボタン１４などから表示ユニット３を機器本体２内に収容する命令（収容位置に移動せるための指令）が入力することがある。すると、ＣＰＵ８は、ＥＰＲＯＭ７に記憶された情報から表示ユニット３の向きを示す情報を読み出して、該表示ユニット３が露出位置となるモータ２５の回転方向と回転数を算出する。そして、ＣＰＵ８は、エンコーダ１９からの情報に基づいて、算出した回転方向に回転数、モータ２５を駆動して、表示ユニット３を端部３ｃを中心として回転する。ＣＰＵ８は、算出した回転方向に回転数、モータ２５を駆動した後、該モータ２５を停止する。

そして、ＣＰＵ８は、第２スイッチ１７がオフとなり第１スイッチ１６がオンとなるまで、モータ２２を逆転駆動して、表示ユニット３を露出位置から収容位置に向かって移動して、機器本体２内に収容する。また、ＣＰＵ８は、モータ２２を逆転駆動する際に、ナビゲーションユニット９からの機器本体２の傾きθを示す情報と、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報と、に基づいて、ＲＯＭ６に記憶された駆動電圧テーブルＡ通りの電圧をモータ２２に印加する。

このように、ＣＰＵ８は、ナビゲーションユニット９が検出した機器本体２の姿勢としての傾きθと、温度センサ１８が検出した機器本体２内の温度と、に基づいて、ＲＯＭ６に記憶された駆動電圧テーブルＡ通りに、駆動機構４のモータ２２を制御する。例えば、ＣＰＵ８は、機器本体２内の温度が＋２０℃を越えかつ該機器本体２の傾きθが３０度を超えた状態では、収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２に６Ｖの電圧を印加し、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２に２Ｖの電圧を印加する。また、ＣＰＵ８は、機器本体２内の温度が−２０℃未満でかつ該機器本体２の傾きθが３０度を超えた状態では、収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２に７Ｖの電圧を印加し、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２に３Ｖの電圧を印加する。

次に、前述した構成の電子機器としてのカーナビ１の動作を説明する。図２に示すように、機器本体２内に表示ユニット３を収容した状態（則ち、表示ユニット３が収容位置に位置付けられた状態）で、表示ユニット３を機器本体２外に排出する際には、まず、ＣＰＵ８は、図１１中のステップＳ１で、操作ボタン１４のうち表示ユニット３を機器本体２外に排出するため（引き出し用）の則ち表示ユニット３を視認位置に位置付けるための操作ボタン１４が操作された否かを判定する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３の引き出し用の操作ボタン１４が操作されるまで、ステップＳ１を繰り返し、表示ユニット３の引き出し用の操作ボタン１４が操作されると、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、ＣＰＵ８は、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報を取得し、かつナビゲーションユニット９からの機器本体２の姿勢としての傾きθを示す情報を取得して、ステップＳ３に進む。ステップＳ２は、前記機器本体２の姿勢を検出する検出工程である。ステップＳ３では、ＣＰＵ８は、ＲＯＭ６から駆動電圧テーブルＡを読み出して、前記機器本体２内の温度と機器本体２の傾きθとに対応するモータ２２の電圧を駆動電圧テーブルＡから抽出して、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、ＣＰＵ８は、前述した駆動電圧テーブルＡ通りの電圧をモータ２２に印加して、ステップＳ５に進む。ステップＳ４は、前記検出工程で検出された前記機器本体２の姿勢に基づいて、前記記憶された関係Ａ通りの駆動条件で前記表示ユニット３を移動させる制御工程である。すると、図３に示すように、機器本体２内から表示ユニット３が徐々に排出される。ステップＳ５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてから予め定められた所定時間経過した後、前述した第２スイッチ１７がオンされたか否かを判定する。即ち、ステップＳ５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてから予め定められた所定時間経過した後、前述した表示ユニット３が図４に示す露出位置に位置付けられたか否かを判定する。ＣＰＵ８は、前述した表示ユニット３が図４に示す露出位置に位置付けられたと判定すると、モータ２２を停止するとともに、前述した表示ユニット３が露出位置に位置付けられていないと判定すると、モータ２２を緊急停止する。そして、ＣＰＵ８は、モータ２５を駆動して、表示ユニット３を図５に示す視認位置に位置付ける。

また、図５に示すように、表示ユニット３が視認位置に位置付けられた状態で、表示ユニット３を機器本体２外に収容する際には、まず、ＣＰＵ８は、図１２中のステップＳ１１で、操作ボタン１４のうち表示ユニット３を機器本体２内に収容するため（収納用）の則ち表示ユニット３を収容位置に位置付けるための操作ボタン１４が操作されたか否かを判定する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３の収納用の操作ボタン１４が操作されるまで、ステップＳ１１を繰り返し、表示ユニット３の収納用の操作ボタン１４が操作されると、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、ＣＰＵ８は、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報を取得し、かつナビゲーションユニット９からの機器本体２の姿勢としての傾きθを示す情報を取得して、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、ＣＰＵ８は、ＲＯＭ６から駆動電圧テーブルＡを読み出して、前記機器本体２内の温度と機器本体２の傾きθとに対応するモータ２２の電圧を駆動電圧テーブルＡから抽出して、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、ＣＰＵ８は、ＥＰＲＯＭ７に記憶された表示ユニット３の向きを示す情報（表示ユニット３の端部３ｃを中心とした回転方向と回転角度）と、エンコーダ１９からの情報に基づいて、表示ユニット３が露出位置に位置付けられるまで、モータ２５を駆動して、端部３ｃを中心として表示ユニット３を回転する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３が露出位置に位置付けられると、モータ２５を停止して、前述した駆動電圧テーブルＡ通りの電圧をモータ２２に印加して、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてから予め定められた所定時間経過した後、前述した第１スイッチ１６がオンされたか否かを判定する。即ち、ステップＳ１５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてから予め定められた所定時間経過した後、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられたか否かを判定する。ＣＰＵ８は、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられたと判定すると、モータ２２を停止するとともに、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられていないと判定すると、モータ２２を緊急停止する。

このように、ＣＰＵ８は、表示ユニット３を収容位置と露出位置とに亘って移動する。

本実施例によれば、機器本体２の傾きθ毎に駆動機構４の駆動条件を予め定めておき、機器本体２の傾きθに応じた駆動条件で駆動機構４を駆動することで、表示ユニット３が移動し易い姿勢やし難い姿勢においても、適切な駆動条件（動作完了までの所要時間が同じとなる条件即ちモータ２２の駆動電圧）で駆動機構４を駆動することが可能となる。このため、カーナビ１は、特に、高温時などで動作が完了してから他の動作に速やかに移行することを可能として、特に高温時におけるタイムアウト時間（動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間）が長くなることを防止でき、使い勝手の悪化を抑制でき、表示ユニット３の移動が途中で停止してもその表示ユニット３を駆動させる駆動機構４に与える負荷を極力抑制できるようにしている。

また、カーナビ１は、機器本体２の傾き毎に駆動機構４のモータ２２に印加する電圧を予め定めておき、機器本体２の傾きθに応じてモータ２２に印加する電圧を変更している。このため、表示ユニット３が移動しにくい場合にはモータ２２に印加する電圧を高くして表示ユニット３の移動にかかる所要時間を短くして、タイムアウト時間（動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間）が長くなることを防止できる。また、表示ユニット３が移動し易い場合にはモータ２２に印加する電圧を低くして省電力化を図ることが可能となる。

さらに、機器本体２の傾きθに加えて、機器本体２内の温度毎に駆動機構４のモータ２２に印加する電圧を予め定めておき、機器本体２の傾きθに加えて機器本体２内の温度に応じてモータ２２に印加する電圧を変更している。この場合、機器本体２の傾きθと温度に適切な駆動条件（動作完了までの所要時間が同じとなる条件即ちモータ２２の駆動電圧）で駆動機構４を駆動することが可能となり、特に高温時におけるタイムアウト時間（動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間）が長くなることを防止でき、使い勝手の悪化を抑制することができる。

前述した実施例では、機器本体２内の温度と、機器本体２の傾きθとの双方に対応して、モータ２２に印加すべき電圧を予め定めておき、温度センサ１８が検出した機器本体２内の温度とナビゲーションユニット９が検出した機器本体２の傾きθとの双方に基づいて電圧を定めている。しかしながら、本発明では、機器本体２の傾きθに対応して、モータ２２に印加すべき電圧を予め定めておけば、モータ２２の電圧を定める際に、機器本体２内の温度を考慮しなくても良い。即ち、本発明では、少なくとも機器本体２の傾きθに対応して、モータ２２に印加すべき電圧を予め定めておけば良く、該定めた電圧通りにモータ２２に印加すれば良い。

前述した実施例では、駆動機構４の駆動条件としてモータ２２に印加する電圧を機器本体２の傾きθに対応して定めている。しかしながら、本発明では、図１４ないし図１６に示すように、駆動機構４の駆動条件としてのモータ２２のタイムアウト時間（駆動開始してからの動作完了を判定するまでの時間）を機器本体２の傾きθに対応して定めても良い。

この場合、ＲＯＭ６は、図１６に示すタイムアウト時間テーブルＢを記憶している。ＲＯＭ６がタイムアウト時間テーブルＢを記憶する工程は、機器本体２の姿勢と前記収容位置と前記露出位置との間において前記表示ユニット３を移動させるための駆動条件との関係を記憶する記憶工程である。図１６に示されたタイムアウト時間テーブルＢは、機器本体２内の温度と、前述した機器本体２の傾きθと、表示ユニット３を収容位置から露出位置に移動させる際にモータ２２を動作させてからの動作完了を判定するまでの時間（突出タイムアウトと記し、駆動条件に相当する）と、表示ユニット３を露出位置から収容位置に移動させる際にモータ２２を動作させてからの動作完了を判定するまでの時間（収納タイムアウトと記し、駆動条件に相当する）と、の関係を定めている。タイムアウト時間テーブルＢは、各動作のモータ２２に印加する電圧が等しくても各動作が十分に完了できる時間となっている。即ち、タイムアウト時間テーブルＢは、モータ２２にかかる負荷が大きな場合には、タイムアウト時間を長くし、モータ２２にかかる負荷が小さい場合には、タイムアウト時間を短くしている。

このように、タイムアウト時間テーブルＢは、機器本体２内の温度と、機器本体２の姿勢としての傾きθと、前記収容位置から前記露出位置に向かって表示ユニット３を移動する場合の駆動機構４の駆動条件としてのタイムアウト時間と、前記露出位置から前記収容位置に向かって表示ユニット３を移動する場合の駆動機構４の駆動条件としてのタイムアウト時間との関係を定めている。また、タイムアウト時間テーブルＢは、機器本体２の姿勢としての傾きθに加えて、機器本体２内の温度が関係付けられている。

例えば、ＣＰＵ８は、機器本体２内の温度が＋２０℃を越えかつ該機器本体２の傾きが３０度を超えた状態では、収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２のタイムアウト時間を６秒とし、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２のタイムアウト時間を２秒とする。また、ＣＰＵ８は、機器本体２内の温度が−２０℃未満でかつ該機器本体２の傾きが３０度を超えた状態では、収容位置から露出位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２のタイムアウト時間を７秒とし、露出位置から収容位置に向かって表示ユニット３を移動する際にはモータ２２のタイムアウト時間を３秒とする。

前述した場合には、カーナビ１は以下のように動作する。表示ユニット３が収容位置に位置付けられた状態で、表示ユニット３を機器本体２外に排出する際には、まず、ＣＰＵ８は、図１４中のステップＳ２１で、操作ボタン１４のうち表示ユニット３を機器本体２外に排出するため（引き出し用）の則ち表示ユニット３を視認位置に位置付けるための操作ボタン１４が操作された否かを判定する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３の引き出し用の操作ボタン１４が操作されるまで、ステップＳ２１を繰り返し、表示ユニット３の引き出し用の操作ボタン１４が操作されると、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、ＣＰＵ８は、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報を取得し、かつナビゲーションユニット９からの機器本体２の姿勢としての傾きθを示す情報を取得して、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２２は、前記機器本体２の姿勢を検出する検出工程である。ステップＳ２３では、ＣＰＵ８は、ＲＯＭ６からタイムアウト時間テーブルＢを読み出して、前記機器本体２内の温度と機器本体２の傾きθとに対応するモータ２２のタイムアウト時間をタイムアウト時間テーブルＢから抽出して、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、ＣＰＵ８は、所定の電圧をモータ２２に印加して、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２４は、前記検出工程で検出された前記機器本体２の姿勢に基づいて、前記記憶された関係Ｂ通りの駆動条件で前記表示ユニット３を移動させる制御工程である。ステップＳ２５では、ＣＰＵ８は、モータ２５を駆動し始めてから前述したタイムアウト時間テーブルＢ通りのタイムアウト時間経過した後、前述した第２スイッチ１７がオンされたか否かを判定する。即ち、ステップＳ２５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてからタイムアウト時間テーブルＢ通りのタイムアウト時間経過した後、前述した表示ユニット３が露出位置に位置付けられたか否かを判定する。ＣＰＵ８は、前述した表示ユニット３が露出位置に位置付けられたと判定すると、モータ２２を停止するとともに、前述した表示ユニット３が露出位置に位置付けられていないと判定すると、モータ２２を緊急停止する。そして、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動して、表示ユニット３を視認位置に位置付ける。

また、視認位置に位置付けられた表示ユニット３を機器本体２外に収容する際には、まず、ＣＰＵ８は、図１５中のステップＳ３１で、操作ボタン１４のうち表示ユニット３を機器本体２内に収容するため（収納用）の則ち表示ユニット３を収容位置に位置付けるための操作ボタン１４が操作された否かを判定する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３の収納用の操作ボタン１４が操作されるまで、ステップＳ３１を繰り返し、表示ユニット３の収納用の操作ボタン１４が操作されると、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、ＣＰＵ８は、温度センサ１８からの機器本体２内の温度を示す情報を取得し、かつナビゲーションユニット９からの機器本体２の姿勢としての傾きθを示す情報を取得して、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、ＣＰＵ８は、ＲＯＭ６からタイムアウト時間テーブルＢを読み出して、前記機器本体２内の温度と機器本体２の傾きθとに対応するモータ２２のタイムアウト時間をタイムアウト時間テーブルＢから抽出して、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４では、ＣＰＵ８は、ＥＰＲＯＭ７に記憶された表示ユニット３の向きを示す情報（表示ユニット３の端部３ｃを中心とした回転方向と回転角度）と、エンコーダ１９からの情報に基づいて、表示ユニット３が露出位置に位置付けられるまで、モータ２５を駆動して、端部３ｃを中心として表示ユニット３を回転する。ＣＰＵ８は、表示ユニット３が露出位置に位置付けられると、モータ２５を停止して、所定の電圧をモータ２２に印加して、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてから前述したタイムアウト時間テーブルＢ通りのタイムアウト時間経過した後、前述した第１スイッチ１６がオンされたか否かを判定する。即ち、ステップＳ３５では、ＣＰＵ８は、モータ２２を駆動し始めてからタイムアウト時間テーブルＢ通りのタイムアウト時間経過した後、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられたか否かを判定する。ＣＰＵ８は、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられたと判定すると、モータ２２を停止するとともに、前述した表示ユニット３が収容位置に位置付けられていないと判定すると、モータ２２を緊急停止する。

この場合、前述した実施例と同様の効果を奏でる。この場合も、前述した実施例と同様に、機器本体２内の温度を考慮することなく、機器本体２の傾きθのみを考慮して、モータ２２を駆動しても良い。

前述した図示例では、矢印Ｙの水平方向に対する機器本体２の傾きθのみを考慮して、モータ２２の駆動電圧やタイムアウト時間などの駆動条件を適宜変更している。しかしながら、本発明では、矢印Ｙの水平方向に対する機器本体２の傾きθ以外の矢印Ｘ，Ｚの水平方向に対する機器本体２の傾きを考慮して、モータ２２の駆動電圧やタイムアウト時間などの駆動条件を適宜変更しても良い。即ち、本発明では、機器本体２のあらゆる方向のうちの少なくとも一方向の水平方向に対する傾き即ち姿勢を考慮して、モータ２２の駆動電圧やタイムアウト時間などの駆動条件を適宜変更すれば良い。

また、前述した実施例では、機器本体２の幅方向と自動車の車幅方向Ｘとが一致し、機器本体２の奥行き方向と自動車の前後方向Ｙとが一致し、機器本体２の厚み方向と自動車の高さ方向Ｚとが一致した場合を示している。しかしながら、本発明では、機器本体２の幅方向と自動車の車幅方向Ｘとが一致しなくても良く、機器本体２の奥行き方向と自動車の前後方向Ｙとが一致しなくても良く、機器本体２の厚み方向と自動車の高さ方向Ｚとが一致しなくても良い。要するに、本発明では、機器本体２の水平方向に対する傾き即ち姿勢毎に駆動機構４の駆動条件を予め定めておき、検出手段が検出した機器本体２の水平方向に対する傾き即ち姿勢に基づいて定められた駆動条件で駆動機構４を駆動すれば良い。

さらに、検出手段として加速度センサなどを備えたナビゲーションユニット９を用いたが、機器本体２の姿勢を検出する検出手段として従来より周知のジャイロなどの種々のセンサを用いても良い。また、本発明では、表示ユニット３以外の種々の物品を機器本体２に出し入れしても良い。

前述した実施例によれば、以下のカーナビ１及び移動制御方法が得られる。

（付記） 機器本体２と、該機器本体２の内外に移動自在となる表示ユニット３とを備えたカーナビ１において、前記機器本体２内に収容する収容位置と、前記収容位置から前記機器本体２外に露出した露出位置とに亘って前記表示ユニット３を移動する駆動機構４と、前記機器本体２の傾きθを検出するナビゲーションユニット９と、前記機器本体２の傾きθと、前記収容位置から前記露出位置に向かって前記表示ユニット３を移動する場合と、前記露出位置から前記収容位置に向かって前記表示ユニット３を移動する場合と、前記駆動機構４の駆動条件と、の関係を記憶したＲＯＭ６と、前記ナビゲーションユニット９が検出した機器本体２の傾きθに基づいて、前記ＲＯＭ６に記憶された関係通りの駆動条件で前記駆動機構４を制御するＣＰＵ８と、を備えたことを特徴とするカーナビ１。

（付記） 表示ユニット３を機器本体２内の収容位置と、前記機器本体２外の露出位置とに亘って移動させる移動制御方法において、
前記機器本体２の傾きθを検出する検出工程と、
前記機器本体２の傾きθと、前記収容位置と前記露出位置との間において前記表示ユニット３を移動させるための駆動条件Ａ，Ｂとの関係を記憶する記憶工程と、
前記検出工程で検出された前記機器本体２の傾きθに基づいて、前記記憶された関係Ａ，Ｂ通りの駆動条件で前記表示ユニット３を移動させる制御工程と、を備えたことを特徴とする移動制御方法。

付記によれば、機器本体２の傾きθ毎に駆動機構４の駆動条件を予め定めておき、機器本体２の傾きθに応じた駆動条件で駆動機構４を駆動することで、表示ユニット３が移動し易い姿勢やし難い姿勢においても、適切な駆動条件（動作完了までの所要時間が同じとなる条件即ちモータ２２の駆動電圧や、動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間が長時間化しないタイムアウト時間）で駆動機構４を駆動することが可能となる。このため、カーナビ１は、特に、高温時などで動作が完了してから他の動作に速やかに移行することを可能として、特に高温時におけるタイムアウト時間（動作が完了してからの次の動作に移行するまでの時間）が長くなることを防止でき、使い勝手の悪化を抑制できるようにしている。

なお、前述した実施例は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

本発明の一実施例にかかる電子機器としてのカーナビが自動車のインパネに取り付けられた状態を示す斜視図である。 図１に示されたカーナビの表示ユニットが収容位置に位置付けられた状態を示す斜視図である。 図２に示された表示ユニットが筐体内から徐々に排出される状態を示す斜視図である。 図３に示された表示ユニットが露出位置に位置付けられた状態を示す斜視図である。 図４に示された表示ユニットが露出位置から視認位置に変位した状態を示す斜視図である。 図２に示されたカーナビの要部の断面図である。 図４に示されたカーナビの要部の断面図である。 図１に示されたカーナビの主要な構成を示すブロック図である。 図２に示されたカーナビの傾きを説明する説明図である。 図２に示されたカーナビの傾きを説明する説明図である。 図１に示されたカーナビが収容位置から露出位置に表示ユニットを移動する際のフローチャートである。 図１に示されたカーナビが視認位置から収容位置に表示ユニットを移動する際のフローチャートである。 図８に示されたカーナビのＲＯＭが記憶した駆動電圧テーブルを示す説明図である。 図１１に示されたカーナビの変形例が収容位置から露出位置に表示ユニットを移動する際のフローチャートである。 図１２に示されたカーナビの変形例が視認位置から収容位置に表示ユニットを移動する際のフローチャートである。 図８に示されたカーナビの変形例のＲＯＭが記憶したタイムアウト時間テーブルを示す説明図である。

符号の説明

１ カーナビ（電子機器）
２ 機器本体
３ 表示ユニット（移動部）
４ 駆動機構（移送手段）
６ ＲＯＭ（記憶手段）
８ ＣＰＵ（制御手段）
９ ナビゲーションユニット（検出手段）
１８ 温度センサ（温度検出手段）
２２ モータ
Ａ 駆動電圧テーブル（関係）
Ｂ タイムアウト時間テーブル（関係）
θ 機器本体の傾き（機器本体の姿勢）

Claims (4)

1. 機器本体と、該機器本体の内外に移動自在となる移動部とを備えた電子機器において、
   前記機器本体内に収容する収容位置と、前記収容位置から前記機器本体外に露出した露出位置とに亘って前記移動部を移動する移送手段と、
   前記機器本体の姿勢を検出する検出手段と、
   前記機器本体の姿勢と、前記収容位置から前記露出位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件又は前記露出位置から前記収容位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件と、の関係を記憶した記憶手段と、
   前記検出手段が検出した機器本体の姿勢に基づいて、前記記憶手段に記憶された関係通りの駆動条件で前記移送手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする電子機器。
2. 前記移送手段は、電圧が印加されることで、前記移動部を前記収容位置と前記露出位置とに亘って移動するための駆動力を生じるモータを備え、
   前記制御手段は、前記移動部を移動する場合に、前記姿勢に基づいて、前記関係通りの前記移送手段の駆動条件としての電圧を前記モータに印加することを特徴とする請求項１記載の電子機器。
3. 前記機器本体内の温度を検出する温度検出手段を備え、
   前記記憶手段が記憶した関係が、前記機器本体の姿勢と、前記収容位置から前記露出位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件又は前記露出位置から前記収容位置に向かって前記移動部を移動する場合の前記移送手段の駆動条件とに加えて、更に、前記機器本体内の温度が関係付けられており、
   前記制御手段が、前記検出手段が検出した機器本体の姿勢と前記温度検出手段が検出した機器本体内の温度とに基づいて、前記記憶手段に記憶された関係通りの駆動条件で前記移送手段を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電子機器。
4. 移動部を機器本体内の収容位置と、前記機器本体外の露出位置とに亘って移動させる移動制御方法において、
   前記機器本体の姿勢を検出する検出工程と、
   前記機器本体の姿勢と、前記収容位置と前記露出位置との間において前記移動部を移動させるための駆動条件との関係を記憶する記憶工程と、
   前記検出工程で検出された前記機器本体の姿勢に基づいて、前記記憶された関係通りの駆動条件で前記移動部を移動させる制御工程と、を備えたことを特徴とする移動制御方法。

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